东能伺服器说明书.pdf

广州市捷胜自动化工程有限公司（东能伺服华南一级代理商）Do rna东能交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器 在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作地 址：广州市越秀区大德路318号金艺商务大厦1026室联系人：刘长江手 机：13431027007电 话：020-83176573目 录安全注意事项)使用前请仔细阅读在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技未册，在熟 悉小 关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将 此技未册 妥善保存，以备随时查阅。如果您需 解决产品出现的问题,请及门荥我们。由于产品的改进币也 内容褊 变更，恕不另行通知。在未得我后 授权下，用户对产品的改 教员 将不承担任何责 任，产品的保修将因此作废。注意限 警告，以免伤害 员、防止器件损坏。下面的危险和“警告”将 是按照其事故危险脚 度标出的危险 指示 个潜在的危险情况，如果使用不当11 NZ 会产生危险状况并导致员重伤甚至死亡的可II 皿|y日。I IA1 警告 指示 个潜在的危险情况，如果使用不当，耨会产生危险状况育导致员受到中等度1 伤害或轻伤的漏，或者发生物件损坏。鹏皆表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。表示必须操作目 录目 录第一章功能和构成-11.1 EPS系列驱动器技术规格.11.2 EPS系列驱动器功能.21.3 EPS系列驱动器命名规则.31.4 EPS2系列驱动器外形尺寸.41.5 EPS2系列驱动器适配电机.71.6 各部分名称.8第二章安装-92.1 环境条件.92.2 驱动器安装场自.92.3 安装方向和间隔.102.4 电机的安装.112.5 伺服驱动器安装示意图.112.6 电缆应力.12第三章接线-133.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成.133.2 标准接线.143.3 端子功能.173.4 编码器信号端子CN3.223.5 I/O 接 口原理.241.开关量输入接口.242.开关量输出接口.243.脉冲量输入接口.254.伺服驱动器光电编码器输入接口.255.长线驱动器（差分输出）输出接口.263.6 电源系统电路.26第四章参数-28 1 目录4.1 参数功能.28第五章监控与操作-395.1 面板操作.395.2 监视方式(DISP).405.3 参数设置(SET-P).435.4 参数管理(EEPOP).435.5 速度试运行.45第六章报警与处理-476.1 驱动器报警.476.2 报警处理.48第七章伺服电机-537.1 型号命名.547.2 电机安装尺寸.57附 录.60 2 第一章功能和构成第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15-+10%50/60Hz主回路电源三/单相AC220V-15-+10%50/60Hz环 境温度工作：055 存贮：-2080湿度小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9m/S2),1060Hz(非连续运行)控制方式IGBT PWM正弦波控制控制模式位置控制速度控制转矩控制位置/速度控制位置/转 矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部 转矩控制试运行控制控制输入伺服使能报警清除位置偏差清零指令脉冲禁止 CCW驱动禁止CW驱动禁止控制方式选择零速箝 位控制输出伺服准备好伺服报警机械制动释放 位置/速度 到达零速检出转矩限制中Z相输出编码器反馈2500p/r,15线增量型，差分输出500 p/r,15线增量型，差分输出1 通讯方式RS232 RS485显示与操作5位LED显示 4个按键制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）适配电机可通过参数设置适配不同型号电机功率范围CAN 协议与PC机或者控制器连接控制连接器（CN2）：与程序控制器连接编码器接器（CN3H连接伺服电机的编码器图1-3 EPS系列驱动器外观图（3000W为例）图14伺服电机外观图 8 第二章安装第二章安装2.1 环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表21所示。表2.1驱动器环境条件环境条件环境温度运行0+55（不冰冻）保管-20+65（不冰冻）环境湿度运行90%RH以下（不结露）保管空气室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标rWj海拔1000m以下振动0.5G（4.9M/S2）以下2.2 驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考 虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环 境满足驱动器环境条件。2）伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障.所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55以下。3）伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，震动保持在0.5G（4.9M/S2）第二章安装以下。4）伺服驱动器在恶劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加 工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时，必须采取防护 措施，保证驱动器的工作环境。5）伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗 干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为 了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信 号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。2.3 安装方向和间隔1）安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。2）安装固定安装时，用螺钉固定驱动器。3）安装间隔当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间 隔距离为：驱动器之间距离芸25mm,驱动器与其他设备距离工100mm。为了保 证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。4）散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保 证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5）安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱 动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如 有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。10 第二章安装2.4 电机的安装1）避免将电机电缆浸没在油或水中。2）在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，严禁直接敲打轴端或编码器，否则,有可能使编码器永久损坏。另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因 短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。2.5 伺服驱动器安装示意图安装一台伺服驱动器时:图21单台驱动器安装间隔 11 第二草安装安装2台或2台以上时100mm PE MwA金ole 50mmA4k jfm一一!.!I.na*T 1100mm图22多台驱动器安装间隔2.6 电缆应力1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电 缆出口处和端子连接处。2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯 曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。12 第三章接线第三章接线【注意】进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电 解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待10分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和 电机，否则可能触电驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使 端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成非烙丝断路叁(NFB)用来保护电源过 电漉时切断电路 嗫声费波器NF).防止外部杂波进入 电源线.并M粒伺服 电机产生的杂波对 外界的干扰磁力接触器(MC)接通/断开伺服电机 的主电源,磁力接触 器应与浪涌吸收4 联用电抗叁(L)减少主电源中的请 波再生制动电阻图3-1伺服驱动器EPS2-TA300L123与外围设备的连接图第三章接线3.2 标准接线1.配线（1）电源端子TB线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径之1.5mm2（AWG14-16）,LI、L2 端子线径NL0mm2（AWG16-18）O驱动器功率越大需要TB端子线径越粗。接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地，接地电阻100。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三:相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性（NEB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L）,防止外部杂 波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。（2）通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号CN3线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆），线径K）.12mm2（AWG24-26）O线长：电缆长度尽可能短，控制信号线CN2电缆不超过5米，编码器信号 电缆长度不超过15米，编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。走线：远离动力线，防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向 并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。（3）注意事项电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而 降低绝缘性能。各个线路必须连接准确后方可上电运行。14 第三章接线2.典型用法接线1）位置控制方式NFBDC12 24V 伺服使能 报警清除 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 偏差计数器清专 脉冲指令输入禁止 零速箱位 控制方式选择输出公共端 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 编码器Z相输出 定位完成转矩限制中 零速检出A相脉冲输出3TLC ZSP I_ CCWL CWL_ CLE i-INH.、-ZEROSPD一A CMOICOM-S-KDYAl 1BRK5一1,3 4 丁 5-8 4_2_ULlJllun”1服 伺B相脉冲输出Z相脉冲输出OBj_ OB-OZ十0Z指令脓冲输入PILS4 9PULS-10SIGN+IISIGN-12图3-2位置控制方式与130电机接线图 15 第三章接线2)速度/转矩控制方式三相AC220V 或单相AC220V-1|-SON A-CLR t CCWL-CWLjod CLE4 INH*-c、一zerospd1-_Wcwo FDC12 24V伺服使能报警清除CCW驱动禁止 CW器动禁止偏差计数器清零脉冲指令输入禁止零速箝位控制方式选择输出公共端 伺服准备 伺服报警 机械制动释放 编码器Z相输出定位完成 转知限制中写速检出3工TRQ l-y|GNDAr 1 oa+-1 OA r-n-|ob+J-OB-r 1/224V2K 1/25V不串电阻图37类型4伺服驱动器光电编码器输入接口 接受伺服电机编码器输出的A、B、Z、U、V、W信号。25第三章接线5.长线驱动器(差分输出)输出接口图3 8类型5长线驱动器输出接口(1)长线驱动器输出非隔离信号。(2)用长线接收器接受这些信号，在这种情况下，在输入端之间接一个约 330Q的电阻。注伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。伺服驱动器通过功率晶体管开关向 伺服电机供电，如果配线和接地线的排线不当，就会受到晶体管的开关噪声的影 响，为了防止这种情况，必须可靠接地。为了防止触电，必须将伺服驱动器的保护接地(PE)端子与控制箱的保护接 地(PE)端子连接起来。本说明书中所有符号zQz表示-对双绞线3.6电源系统电路0.8KW及以下驱动器可以采用单相220V电源供电，0.8KW以上建议采用 三相220V电源供电。下面画出了驱动器分别用三相、单相电源供电的连接图。(1)三相AC220电源输入时 26 第三章接线图39三相220V驱动器外部接线图注：单相AC220电源输入时，电源仅接R、丁端 27第四章参数第四章参数【注意】参数设置不当，可能导致运行不稳定，请谨慎操作表中带“”的参数，修改后能反映在显示中，但是不在控制中生效，必须执 行对EEPROM的参数写入操作，并重新上电后才会有效。其余参数修改值 实时生效 表中带标志的参数为只读参数，用户修改无效 表中带标志的参数功能正在开发中4.1参数功能表4.1参数功能(密码：58)序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】00密码用于防止参数被误修改。设置其他参数前，务必将本参数设置为58。设置完成后将本参数修改，确保参数不被误修改。0-999958 01 载波 频率PWM载波频率(Khz),无需调整51515 功能选择参数02 软件 版本本参数仅用于查看软件版本-03初始显 示状态选择驱动器上电后数码管的初试显示状态：0：显示电机转速；1：显示电机回馈脉冲低四位；2：显示电机回馈脉冲高四位；3：显示位置接收指令低四位；4：显示位置接收指令高四位；5：显示位置偏差；6：显示编码器线数7：显示速度输入命令；9：显示扭矩输入命令%；13：显示电机平均电流；15：显示脉冲输入频率；16：显示主电路电压；0350 第四章参数序：号参数 名称功能设置范围【默认值】功03 X初始显 示状态17：显示一转中转子位置；18：显示输入端子状态；19：显示输出端子状态；20：显示编码器状态；21：显示控制方式；22：显示运行状态；25：显示报警记录1；26：显示报警记录2；27：显示报警记录3；28：显示报警记录4；08,10,12,14,2324,2935 保留；0350 能选选择驱动器的控制模式置设值第一方式第二方式择0位置控制模式参数1速度控制模式04控制模 式选择2转矩控制模式093位置模式速度模式0 1X4位置模式转矩模式5速度模式转矩模式6A内部位置控制模式7内部速度控制模式8内部转矩控制模式由CN2-26(C-MODE)来切换第一/第二方式;05转矩限制 输入无效可以禁止模拟转矩限制信号输入(逆时针或顺时针)。1：输入无效；正常响应转矩输入信号；0：输入有效。屏蔽转矩输入信号。0-11 29 第四章参数06驱动禁 止输入无 效0-11 值输 入控制输入连接到COM-操作0有效CCWL(CN2-20)接通（L）开路（H）正常，CCW限 位开关不动作 CCW方向行 程被禁止,CW 方向允许CWL(CN2-19)接通（L）开路（H）正常，CW限 位开关不动作 CW方向行程 被禁止,ccw 方向允许1一无效CCWL和CWL输入都无效，顺时针和 逆时针方向的运动都允许。序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】功能选择参数07零速输入 功能选择速度控制方式下Z EROSPD信号（CN223脚）功能 选择。011 值Z EROSPD信号功能0Z EROSPD信号有效时，电机零速箝位。1Z EROSPD信号有效时，电机给定零速。08零速信号 有效选择允许和禁止零速箝位Z EROSPD信号（CN2-23脚）有效/无效之间切换，速度控制模式下此参数有效。0-11值Z EROSPD信号有效无效选择0Z EROSPD输入无效。1Z EROSPD输入有效。09 X驱动器型 号选择根据T.5 EPS2系列驱动器适配电机“，设置合适 的驱动器型号选择参数。一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号，否则会 出现意外情况。05015 10 模拟输出 通道选择模拟输出监控：0：电机转速（05V,5V对应最大转速）1：电机转矩（05V,5V对应最大转矩）2：电机电流（05V,5V对应最大电流）3：输入咏冲频率（0-5V,对应0500K）4：速度命令（05V,对应-10V+10V）5：扭矩命令（05V,对应-10V+10V）0-80 30 第四章参数参增益滤波参数11位置环增 益设定位置环调节器的比例增益，定义位置控制的响应 曲线。或超调。5008000 2200 12速度前馈可以设定位置控制中速度前馈量（）。此值设定越 高，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好。此值设定太大，会使系统不稳定，容易产生振荡和 超调。0-100 0 13前馈滤波 时间常数可以设定插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时 间常数。用此功能来减少速度的超调、失调。0-8100 2 14速度环增IHL设定速度环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。般情况下，负载惯量越大，设定值应越大。在系统不产生振荡的条件下，尽可能设定高增益。5008000 2000 序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】增益滤波参数15速度环积 分时间常 数设定愈小，积分速度越快，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不振荡的情况下，此值应尽量设定的较小。5006000 2000 16速度检出 滤波器如果负载惯量较大，可以适当增加设定值。数值太大，响应变慢，可能引起振荡。0-4096 0 17速度给定 滤波时间 常数数值越大，速度给定越平滑数值太大，响应可能变慢0-8100 0 38电流环增 益常数值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整4003000 70041电流环积 分常数值越大，刚性越强，出厂时已设好，般不用调整1501020S型加减速 使能速度控制模式下有效011 21S型常数参数设置越大S型段速度加减速越快1-161 位 置 控 制25编码器输 出分频系 数用来设置电机编码器反馈输出脉冲的分频系数，比 如编码器2500线，若此参数设置为5,则A/B信号 输出为50。线。1-2501 1 31 第四章参数26X脉冲输出 逻辑取反当电机顺时针运转时，B相脉冲超前A相脉冲（当电 机逆时针运转时，B相脉冲滞后A相脉冲）。可以用此参数对B相脉冲逻辑取反，以改变A相和B 相之间的相位关系。010 值A相CCW运转CW运转03 B不相1B相 反相27脉冲输入 逻辑取反当你需要改变电机旋转方向而又不想改变从控制器 来的指令信号的极性时，可以用此参数。010 值电机旋转方向0加（+）指令逆时针方向1加（+）指令顺时针方向 32 第四章参数序号参数 名称功 能设置范围【默认值】位 置 控 制 参 数28 X指令脉冲 输入方式 选择可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。如 下表所示有三种指令脉冲方式020 值指令脉冲 类型信号名CCW指 CW指令 令0脉冲/方 向方式PLUSSIGN1CW/CC W脉冲 指令方式PLUSSIGN2A/B脉冲 指令方式PLUSSIGN29指令脉冲 禁止输入 无效选择指令脉冲禁止输入（1NHCN2-2脚）为有效或 无效。当该参数设置为1时，即使INH为低电平，指令脉冲输入也不被禁止。011 值INH输入0有效1无效31输入指令 脉冲倍频 分子脉冲指令分倍频功能（电子齿轮）用途：单位输入指令脉冲所对应的电机速度和移动量可 随意设定。当控制器的最高可输出频率）不足而不能获得所 需速度时，可用倍频来增大指令频率。分/倍频功能方框图1-9999 1 1目.1 口 令脉冲r+计数器32输入指令 脉冲倍频 分母包|分母|1-9999 1 反馈例：电机转一圈为10000个脉冲（编码器为2500线），若系统发5000个脉冲要求电机转一圈，则电子齿轮 比 PA 31/PA32=10000/5000=2/1,即需设置：PA31=2,PA 32=1；电子齿轮比推荐范围：1/100WGW100 33 第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】速度转矩控制参数39加速时间 常数（ms）在速度控制方式时，电机从零速加速（或减速）到额力 转速所需时间（ms）速度指令|_1 _ _103000 20040减速时 间常数速度/|Q UT参数设置越大，速度指令的加减速时间越长；参数Z 置越小，速度指令的加减速时间越短。注：PA39.PA40只在速度控制模式下有效103000 20043速度指令 输入增益可以设定电机速度与加到速度模拟指令（指令输入端 CN2-33脚，指令地CN2-35脚）电压的关系。速度控制命令=输入电压值X设定值；No.43缺省值为200,如输入10V时，速度控制命令 为2000rpm；如输入5V时，速度控制命令为1000rpm10 500 20044速度指令 输入逻辑 取反当需要改变电机旋转方向而不想改变从控制器来的 速度模拟指令信号的极性时，可使用此参数。010 值旋转方向0加（+）指令时反时针方向（从轴端看）1加（+）指令时顺时针方向（从轴端看）45速度指令 零漂补偿可以调整外部模拟速度指令系统的漂移；参数每设定一个单位，漂移约调整5mv。0 46转矩指令 输入增益可以设定电机转矩与加到转矩指令输入端（指令输入 端CN2-31脚，指令地CN-36）的电压之间的关系。转矩控制命令=输入电压值X设定值；No.46缺省值为10,如输入10V时，转矩控制命令 为100%；如输入5V时，速度控制命令为50%。1-1001047转矩指令 输入取反可以改变转矩指令输入的极性。0-10 值电机转矩方向0加（+）指令时反时针转矩1加（+）指令时顺时针转矩 34 第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】速度转矩控制参数48转矩限制 设置可以用此参数限制电机最大转矩。默认200表示电机限制在200%额定转矩之内工作。0-300 20049速度指令 零漂补偿可以调整外部模拟转矩指令系统零漂；参数每设定个单位，零漂约为5mv-2048-2048 0 逻辑程序有关参数50定位完成 范围该参数可设置电机走完指令脉冲输入行程后，位置 到达信号（COIN,CN2-3脚）的输出时序。当位置偏差计数器内的剩余脉冲数在该参数设定范 围时，位置到达信号就被送出。1-9999 5051零速可以设定零速检出信号（Z SPCN2-34脚）的输出时 序。当电机速度低于此设定值时，Z SP信号被送出。0-2000 5052到达速度在速度和转矩控制方式下，设定速度到达信号（C01N,CN2-3脚）的输出时序。当电机速度超过此设定范围时，速度到达信号就被 送出。0-3000 200053位置偏差 过大设置 可以用偏差脉冲数设定位置偏差过大的检出水平：参数值=位置偏差过大检测水平（脉冲数）/256 如果设定位置增益到较低值，又将该参数设置太小，位置偏差过大保护（报警NO.9）可能在没有偏差时 也被激活。1-9999 20054位置偏差 过大异常 无效可以设定位置偏差过大保护功能无效。0-10 值位置偏差过大保护0有效1无效。即使脉冲数超过No.53设定值，电机继续运转。60电机运行 时的机械 制动动作 时间定义电机运转期间从制动保持（BRK-OF F）信号到 电机电流切断（伺服自由状态）的过程。Tb的值是参数NO.60的值或电机减速到参数NO.61 所设置的转速的值，取两者中的较小值。No.60=（置入值）x2ms。（）0-100010 35 第四章参数逻辑程序有关参数序 号参数 名称功 能机械制动S-ONBRK-OF F61动时电机运行速度电机电流63去使能后 电机停车 方式选择无效制动保持制动样放 I电机速度(r/miin)S-ON无效时，电机停车断电方式：0：电机先减速到P61,后再经过P60延时断电1：电机自由滑行惯性停车64输入信号 逻辑电平 选择0：输入低有效 1：输入高有效例：在需要伺服内部设定使能时，P64设为64BIT7BIT6B1T5BIT4B1T3BIT2BIT1BITOA_CL RS_ONINHC_MO DECWLCCWLCLZ EROSPD0000000066输出信号 逻辑电平 选择0：低电平输出BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BITOZ SPTLCCOINBRK _OF FALMS-RDY0000101：高电平输出设置范围【默认值】0-200 500-1【1：0-255 2 36 第四章参数序：号参数 名称功 能设置范围【默认值】通 讯 相 关 参 数69 X通讯方式 选择020 通讯方式选择参数值012通讯方式非通讯方式RS232RS48570 X通讯格式01 0 通讯格式参数值01通讯格式RTUASCII72 X232、485 通讯驱动 器设定选择通讯驱动器的轴号，必须和上位通讯软件设置一 致。0-255 0 73 X232、485 通讯波特 率设定参数值023060 波特率24004800960019200参数值456波特率384005760011520074232、485 通讯协议 设定050 参数值通讯协议07bit,无校验(n),2个停止位17bit,偶校验(e),1个停止位27bit,奇校验(o),1个停止位38bit,无校验(n),2个停止位48bit,偶校验(e),1个停止位58bit,奇校验(o),1个停止位该参数设置值必须和上位机通讯软件处设置一 致。37 第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】内部位置控制参数37内部位置寄存器 循环数选择可以选择内部位置寄存器循环数为18。180 83内部位置指令1 转数设定内部位置指令（脉冲量）=内部位置指令转 数设定值x电机每转脉冲数+内部位置指令脉 冲数设定值。9999 9999 1 84内部位置指令1 脉冲数设定85内部位置指令2转数设定-9999-9999 1 86内部位置指令2脉冲数设定87内部位置指令3转数设定88内部位置指令3脉冲数设定89内部位置指令4转数设定90内部位置指令4脉冲数设定91内部位置指令5转数设定92内部位置指令5脉冲数设定93内部位置指令6转数设定94内部位置指令6脉冲数设定95内部位置指令7转数设定96内部位置指令7脉冲数设定97内部位置指令8转数设定98内部位置指令8脉冲数设定115内部位置指令1的移动速度0-3000100116内部位置指令2的移动速度117内部位置指令3的移动速度118内部位置指令4的移动速度119内部位置指令5的移动速度120内部位置指令6的移动速度121内部位置指令7的移动速度122内部位置指令8的移动速度139延时寄存器1设定内部 位置指令n 到内部位 置指令n+l 延迟时间，延迟时间=设定值 xlOms 0-9999100140延时寄存器2141延时寄存器3142延时寄存器4143延时寄存器5144延时寄存器6145延时寄存器7146延时寄存器8154延时寄存器9 38 第四章参数序号参数 4.，匕3 功 能名称设置范围【默认值】内部速度控制参数131内部速度指令1-3000 3000 500132内部速度指令2133内部速度指令3135内部转矩指令1-3000-3000 50136内部转矩指令2137内部转矩指令3 39 第五章监控与操作第五章监控与操作5.1面板操作面板由5个LED数码管和4个按键“MOD”“”“SET”组成，用来显示系 统状态、设置参数等。操作是分层操作的，其分层操作如下述。第1层：用来选择4种操作方式，用“MOD”键改变方式，按“SET”进入对应 方式的第2层操作，输入参数号后，再按“SET”进入第3层操作，对对应的参数 修改，并返回上一层操作；在进入第二：层后，按“MOD”键可返回上一层操作，或在设置参数时按“MOD”键参数不被修改。简单来说：“MOD”：模式选择/取消“一”：字符移位：数值增加“SET”：确认在操作中，注意LED小数点闪烁的位就表示此位能被修改。如果5个数码管的小数点闪烁，表示发生报警，同时会显示报警号。如果连续按住同一键，会出现下面情况：键出现的情况MOD在不同模式间切换或作为取消按钮层层退出操作位循环左移T操作位数值持续增加，不产生进位，增到9后从0开始循环SET如果是进行EEPROM操作，将会不断写EEPROM第五章监控与操作其操作方式选择框图如下所示:图5 1操作方式选择框图（第1层）5.2监视方式（DISP）1.在第1层中选择监视方式“d I S P”,按“SET”进入监视方式，LED显示“d P 0”。2.监视方式下共有27个监视状态，用户用按钮“T增加数值，按钮“一”移动 改变数值，当选择好需要的显示号后，再按“SET”键，就进入具体的显示状态了。3.如果要显示另外显示状态，再按“SET”或“MOD”键（在监视方式下，这两 个键的用途一样，作返回），将会退出当前显示状态，返回2。4.如果要进行别的模式操作，按“MOD”键，将会退回上一层操作，当退回 第一层后，再按“MOD”键，可切换模式。5.如果出现报警，5个LED右边的小数点位会出现闪烁。此时不会影响按 键等操作，消除报警后，显示才会恢复正常。监视方式下操作号对应显示状态如表5.1所示：41 第五章监控与操作表5.1状态显示显示号显示状态SET 一 MOD一 SET-显示 例了简要说明dPO电机速度（r/min）-1000电机反向转速lOOOr/mindP 1电机回馈脉冲低4位1000当前位置，电机积累了 151000个脉冲dP2电机回馈脉冲高4位15dP3位置指令低4位（脉冲）1000位置指令积累了 251000个脉 冲dP4位置指令高4位（脉冲）25dP5位置偏差（脉冲）101位置偏差正向积累101个脉 冲dP6电机编码器线数2500电机编码器2500线dP7速度输入命令50速度指令50（r/min）dP9扭矩输入命令（%）100扭矩输入命令为100%dP 13电机平均电流（A）4.2电机平均相电流为4.2AdP 15指令脉冲频率（kHz）100位置指令脉冲频率100 kHzdP 16主回路电压（V）330主回路电压为330VdP 18输入端子状态IIIIIIII输入端子信号，亮表示该位 有输入dP 19输出端子信号mm输出端子信号，亮表示该位 有输出dP 20编码器状态mm编码器状态，亮表示该位有 输入dP21控制方式C 1控制方式为1（速度控制方 式）dP 22运行状态c n o n运行状态：正在运行dP 23Id0磁场平行方向电流dP 24iq8192磁场垂直方向电流，额定转 矩运行dP 25报警记录1Err 01报警记录1为1号报警dP 26报警记录2Err 01报警记录2为1号报警dP27报警记录3Err 01报警记录3为1号报警dP 28报警记录4Err 01报警记录4为1号报警dP35显示电机编码器Z信 号10电机积累10个Z信号脉冲 42 第五章监控与操作1.输入脉冲量为经过输入电子齿轮处理后的脉冲量。2.位置指令脉冲频率是在电子齿轮处理之前实际输入的脉冲频率。最小单 位为0.1 kHz,正向显示正数，负向显示负数。3.转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以一转为一个周 期，以脉冲数表示，范围是0-99994.运行状态表示：“Cno F F”：表示伺服系统没有运行（没有伺服开启，或驱动器有报警）“Cno n”：表示伺服系统正在运行5.端子输入状态显示如图5-2所示，输出状态显示如图5-3所示。数码管上半部虚线表示位是状态观测位。A_CLR（报警清除）INH（脉冲指令输入禁止）一 ZREOSPD（零速箝位）CLE（计数器清零）-CWL（CW驱动禁止）CCWL（CCW马区动禁止）rC-MOD（控制模式选择）rSRV-ON（伺服使能）图52输入端子显示（虚线位点亮表示ON,熄灭表示OF F）TLC（转矩限制）COIN（位置/速度到达）-BRK_OFF（抱闸信号）-ALM（报警信号）-S-RDY（伺服准备好）图5 3输出端子显示（虚线位点亮表示ON,熄灭表示OF F）43 第五章监控与操作5.3 参数设置(SET-P)【注意】须将0号参数(NO.O【密码】)设为58后，才能对其他参数进行修改。参数设置立即生效(除需关电复位的参数外)，错误的参数设置可能使 设备错误动作导致事故 修改后的参数如未执行参数写入EEPROM参数区操作，系统掉电后参 数不保存。在EEPROM写入时如果发生掉电，请重新设定参数。在第一层中选择“SET-P”，并按“SET”按钮进入参数设置方式。用“广、“一”按钮选择参数号，再按“SET”键就可进入此参数。用,丁,、“一”按钮设置目标参数值，最右边的LED数码管小数点闪烁，按“SET”键确定修改参数有效，自动返回上层操作中。如果对正在修改的参数数值不满意，不要按“SET”按钮，按“MOD”按钮取 消这次操作，并退回上一层操作，参数恢复修改前的值。每次修改完参数值后，请重新进入此参数，确定此参数已经被修改。注意：参数功能表中带“”的参数修改后须执行参数写入EEPROM参数区操作，重新上电后才有效。5.4 参数管理(EEPOP)参数管理主要处理DSP内存和EEPROM之间的操作，在第一层中选择“EEPOP”，并按“SET”按钮就进入参数管理方式。参数管理共有2种方式，用“甘键选择参数管理方式号，按“SET”键进入对 应参数管理。表5.2对参数管理作了简要说明。表5.2参数管理 44 第五章监控与操作参数管理操作流程如图5-4所示：管理号操作简要说明对应关系EE-0参数 写入表示将内存中的参数值写入EEPROM中用户修改参数，仅使DSP内存中的参数值改变 了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果要永 久改变参数值，就需要执行参数写入操作，以后 上电就会使用修改后的参数内存EEPROM的参数区EE-1参数 读取表示将所有参数的缺省值读到内存中，并写入到 EEPROM的参数区中下次上电将使用缺省参数值。注意不同的驱动器 型号对应的参数值不同，在使用恢复缺省参数时I 必须先保证驱动器型号正确参数缺省值口内存口EEPROM的参数区操作保存模式：1.接通电源显示“0”。2.按3次“MOD”键切换，到显示“EEPOP”。3“SET”按，进入参数管理，选择参数管理号“EE-0”为保存模式4.持续按住按“SET”键（约4秒钟），直到显示“F nish”时，表示操作完成，松 开按键5.断开电源，保存参数生效。操作默认模式1.接通电源显示“0”。2.按2次“MOD”钮切换，至I显示“SEu-P”，按2次SET键，把58（PA0=58）改为1234再按“SET”按。3.按“MOD”按，进入参数管理，显示“EE-0”，按“T显示“EE-1”为默认模式4.持续按住按“SET”键（约4秒钟），直到显示“F nish”时，表示操作完成，松 开按键 45 第五章监控与操作5.断开电源，默认参数生效。参数管理操作流程如图默认保存在参数写入完成后还是按着“SET”不放，操作会从第3步开始重新执行。5.5速度试运行 确认TB端子和编码器端子(CN3)连接正确，控制端子(CN2)断开。确认设置了正确的【驱动器型号选择】参数和其他参数，负载和电机轴断开 进入试运行，试运行操作流程如下：(1)接通电源，显示“0”(2)按4次“MOD”键切换，直到显示“七一 SP d(3)按“SET”按钮进入速度试运行模式，LED出现提示“S-LdU，。(4)按“SET”键，显示“0”，可以进行速度试运行了 46 第五章监控与操作（5）按“一”键速度负向增大、按丁按钮速度正向增大，松手后电机按照按 键给定的速度运行.（速度单位是r/min,大小由按键提供）。（6）按“MOD”退出试运行状态。退出试运行前，请将电机速度减小,否则会 出现电机猛停，可能发生意外情况。伺服使能信号（S-ON）有效后，不能进入试运行方式。速度试运行能正常运转，意味着电机和驱动器状态良好，连接良好。速度试运行操作流程如图 47 第六章报警与处理第六章报警与处理6.1 驱动器报警S系列驱动器有多种保护功能。当其中一个保护被激活时，驱动器将按照一 定的时序关断输出，同时产生报警。报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，5个LED小数点位闪烁,伺服ON关断。报警出现后，请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作，如果判定 为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决。表6.1报警一览表报警号码