机械手控制系统参考程序(YL235A).pdf

JXS1 /主程序(OB1)网络网络 1 S R起始激活条件:SM0.1第0歩:S0.01停止按钮:I0.1第1歩:S0.18网络网络 2SCR第0歩:S0.0网络网络 3 SS第0歩:S0.0上升:Q0.01左行:Q0.21网络网络 4 RRSCRT上限位:I0.2左限位:I0.4启动按钮:I0.0上升:Q0.01左行:Q0.21第1歩:S0.1网络网络 5SCRE网络网络 6SCR第1歩:S0.1网络网络 7 S第1歩:S0.1下降:Q0.111/5JXS1 /主程序(OB1)网络网络 8 RSCRT下限位:I0.3下降:Q0.11第2歩:S0.2网络网络 9SCRE网络网络 10SCR第2歩:S0.2网络网络 11 STONIN100 msPT第2歩:S0.2夹紧:Q0.41T3750网络网络 12 SCRTT37第3歩:S0.3网络网络 13SCRE网络网络 14SCR第3歩:S0.3网络网络 15 S第3歩:S0.3上升:Q0.012/5JXS1 /主程序(OB1)网络网络 16 RSCRT上限位:I0.2上升:Q0.01第4歩:S0.4网络网络 17SCRE网络网络 18SCR第4歩:S0.4网络网络 19 S第4歩:S0.4右行:Q0.31网络网络 20 RSCRT右限位:I0.5右行:Q0.31第5歩:S0.5网络网络 21SCRE网络网络 22SCR第5歩:S0.5网络网络 23 S第5歩:S0.5下降:Q0.113/5JXS1 /主程序(OB1)网络网络 24 RSCRT下限位:I0.3下降:Q0.11第6歩:S0.6网络网络 25SCRE网络网络 26SCR第6歩:S0.6网络网络 27 RTONIN100 msPT第6歩:S0.6夹紧:Q0.41T3850网络网络 28 SCRTT38第7歩:S0.7网络网络 29SCRE网络网络 30SCR第7歩:S0.7网络网络 31 S第7歩:S0.7上升:Q0.014/5JXS1 /主程序(OB1)网络网络 32 RSCRT上限位:I0.2上升:Q0.01第8歩:S1.0网络网络 33SCRE网络网络 34SCR第8歩:S1.0网络网络 35 S第8歩:S1.0左行:Q0.21网络网络 36 RSCRT左限位:I0.4左行:Q0.21第0歩:S0.0网络网络 37SCRE5/5