基于Fast R-CNN网络的雾霾天人车防碰撞研究.pdf

32农机使用与维修2023年第10 期基于Fast RC NN网络的雾霾天人车防碰撞研究杨洪镔（永州职业技术学院，湖南永州42 510 0)摘要：由于雾霾天气对车辆视线的干扰，容易导致交通事故的发生。基于FastR-CNN网络的雾霾天人车防碰撞系统，提出了一种基于深度学习的防碰撞方法。首先，采用深度学习算法对人车进行实时目标检测，以便及时发现前方车辆和障碍物。其次，对检测到的障碍物进行分类和跟踪，以便对其进行有效避让。最后，通过实验验证了提出的方法在雾天气下的有效性和可行性。实验结果表明，该方法可以有效提高人车在雾霆天气下的行驶安全性和稳定性，避免碰撞事故的发生。关键词：FastR-CNN网络；雾霾天；防碰撞；深度学习；目标检测中图分类号：TD18Collision Prevention Study of Haze Unmanned Vehicles Based on Fast R-CNN networkAbstract:This paper studies the haze unmanned vehicle anti-collision system based on Fast R-CNN network.Due tothe interference of haze weather on vehicle vision,it is easy to lead to traffic accidents.To address this problem,thispaper proposes an anti-collision method based on deep learning.First,a deep learning algorithm is used to detect real-time targets for the unmanned vehicle in order to detect vehicles and obstacles in front of it in time.Secondly,the de-tected obstacles are classified and tracked in order to avoid them effectively.Finally,the effectiveness and feasibility ofthe method proposed in this paper in hazy weather are verified through experiments.The experimental results show thatthe method in this paper can effectively improve the driving safety and stability of unmanned vehicles in hazy weather andavoid the occurrence of collision accidents.Keywords:Fast R-CNN network;haze;unmanned vehicle;collision avoidance;deep learning;target detection0引言近年来，随着自动驾驶技术的不断发展，无人车已经成为人们关注的热点方向。然而，随着无人车应用场景的不断扩大，其在复杂环境下的安全性和稳定性成为了函待解决的问题1。其中,雾霾天气对无人车的视线干扰较大，容易导致交通事故的发生2-3。因此,如何在雾霾天气下保证无人车的安全性和稳定性成为了无人车技术研究中的一个重要发展方向。传统的无人车防碰撞方法主要基于传感器数据和模型匹配算法，然而在复杂环境下其精度和鲁棒性较低。而深度学习算法的出现，为无人车防碰撞技术的发展提供了新思路。其中,基于目标检测的防碰撞方法已经成为了当前的研究热点-。本文基于Fast R-CNN网络,提出了一种基于深度学习的雾霾天无人车防碰撞方法。该方法利用深度学习算法对无人车进行实时目标检测，并对基金项目：2 0 2 1年度湖南省教育厅科学研究项目（2 1C1514）作者简介：杨洪镔（19 9 0 一），男，湖南永州人，硕士，讲师，研究方向为汽车技术，计算机视觉技术。文献标识码：AYANGHongbin(YongZhou Vocational Technical College,Yongzhou 425100,China)检测到的障碍物进行分类和跟踪，以便对其进行有效避让。实验结果表明，该方法可以有效提高无人车在雾霾天气下的行驶安全性和稳定性，避免碰撞事故的发生。1国内外研究进展1.1无人车防碰撞技术研究现状近年来，无人车技术的快速发展使得无人车防碰撞技术成为了研究热点。国内外研究者们在这一领域做了大量工作。国外研究者们主要通过机器学习和深度学习等方法，设计和训练神经网络来实现无人车防碰撞技术。其中,基于卷积神经网络（Convolutional Neu-ralNetwork，C NN)的目标检测算法被广泛应用于无人车防碰撞技术中。如,FasterRC NN、Y O L O 和SSD等算法，这些算法在检测精度和实时性方面都取得了不错的成果7 。国内研究者们在无人车防碰撞技术方面也做出了不少努力，通过改进算法和优化模型参数等方法，提高了无人车防碰撞技术的精度和实用性。例如，有学者通过引人深度可分离卷积网络和自注意doi:10.14031/ki.njwx.2023.10.0082023年第10 期力机制等技术，提高了无人车对于复杂场景下的障碍物的检测能力。同时，近年来，随着5G通信技术和人工智能技术的发展，无人车防碰撞技术也得到了进一步的发展。例如，通过在车辆上安装高精度雷达、摄像头、激光雷达等传感器，实现对环境的全方位监测，结合5G通信技术实现驾驶员远程实时控制，提高了无人车的安全性和实用性8 。总体来看，无人车防碰撞技术在国内外得到了广泛的关注和研究。未来，需要继续深人研究和优化无人车防碰撞技术，提高其在不同场景下的鲁棒性和实用性，推动无人车技术的进一步发展和应用。1.2基于深度学习的无人车防碰撞技术的发展近年来，基于深度学习的无人车防碰撞技术得到了广泛研究和应用。基于深度学习的无人车防碰撞技术通过使用深度神经网络对传感器采集的数据进行处理和分析，实现对于环境中障碍物的识别和预测，从而提高无人车的安全性和可靠性。在目标检测方面,基于深度学习的目标检测算法被广泛应用于无人车防碰撞技术中。其中，YO-LO、Fa s te r R-C NN和SSD等算法在检测精度和实时性方面都取得了不错的成果。此外，还有一些新的算法如CenterNet和EfficientDet也在无人车防碰撞技术中被应用。在语义分割方面，基于深度学习的语义分割算法被广泛应用于无人车防碰撞技术中。通过对传感器采集的图像数据进行分析，实现对环境中障碍物的像素级别的识别和预测，从而提高了无人车的安全性和实用性。其中,DeepLab、FC N和PSPNet等算法在语义分割方面表现突出。除此之外，基于深度学习的无人车防碰撞技术还应用了循环神经网络(Recurrent Neural Network,RNN）和卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)等模型,对于场景理解和行为规划等问题进行建模和解决。例如，可以通过使用长短时记忆网络（LongShortt e r mmemory,LSTM)对于驾驶员的行为进行建模，从而实现对于驾驶员行为的预测和规划 。综上所述，基于深度学习的无人车防碰撞技术是当前研究的热点之一，同时也是无人车技术实际应用的重要组成部分。未来，还需要继续深人研究和优化基于深度学习的无人车防碰撞技术，提高其在不同场景下的鲁棒性和实用性，推动无人车技术的进一步发展和应用。农机使用与维修2基于 Fast R-CNN 网络的概念及应用优势Fast R-CNN是一种基于深度学习的目标检测算法,是R-CNN系列算法的第三个版本。与前两个版本相比,FastR-CNN算法在检测速度和准确率方面都有较大提升。FastR-CNN算法主要包括两个阶段，即区域提取和目标分类。在区域提取阶段，FastR-CNN通过SelectiveSearch算法生成候选区域，并采用RoIPooling算法将这些候选区域转换为固定大小的特征图。在目标分类阶段，FastR-C NN将特征图送人全连接层进行分类，同时输出目标的位置和大小信息。FastRC NN算法具有以下优点：首先，FastR-CNN采用RoIPooling算法可以将任意大小的候选区域转换为固定大小的特征图，从而减少了计算量,提高了检测速度;其次,Fast R-CNN在训练过程中可以对整张图像进行端到端的训练，避免了R-CNN和 SPP-Net算法中存在的训练过程中的瓶颈问题。因此,FastR-CNN算法在目标检测方面具有较高的准确率和实时性，已经被广泛应用于无人车防碰撞技术的研究中。3基于FastR-CNN网络的雾霾无人车防碰撞模型研究3.1数据集为了验证基于FastR-CNN网络的无人车防碰撞方法的有效性，使用自行采集的雾霾天气下无人车行驶数据集。该数据集包含了雾霾天气下的无人车行驶视频和对应的标注信息，其中包括车辆位置、速度、加速度等信息。同时，还利用Simulink和CarSim软件进行无人车的仿真实验，生成大量无人车行驶数据,用于训练和测试基于FastR-CNN网络的无人车防碰撞算法。3.2算法实现本文采用基于PyTorch框架的FastR-CNN网络实现了无人车防碰撞算法。具体地，使用了在ImageNet数据集上预训练好的ResNet-50网络作为特征提取器，同时在网络末端加入了RolI Pooling层和全连接层，用于实现目标检测和分类。为了提高算法的鲁棒性，还对训练过程进行了一些优化，包括数据增强、损失函数的设计和模型的正则化等。3.3试验设计为了评估基于FastR-CNN网络的无人车防碰3334撞算法的性能，对自行采集的数据集和Simulink+CarSim仿真数据集进行了实验。首先使用采集的数据集进行了算法的训练和调参，然后在仿真环境中测试了算法的鲁棒性和实时性,最后将算法部署到实际无人车中进行了现场测试，并与其他无人车防碰撞算法进行了比较。4结果与分析4.1数据集统计本研究自行采集的数据集包含了雾霾天气下无人车行驶视频和对应的标注信息，共计10 0 0 组数据，其中40 0 组用于训练,2 0 0 组用于验证，40 0 组用于测试。Simulink+CarSim仿真数据集共计生成了10 0 0 0 组数据，其中8 0 0 0 组用于训练，10 0 0 组用于验证,10 0 0 组用于测试。4.2试验结果与分析将基于FastR-CNN网络的无人车防碰撞算法与其他无人车防碰撞算法进行比较，试验结果如表1所示。结果表明,FastR-CNN相对于传统的R-CNN在目标检测任务中表现更出色，具有更高的检测准确率(0.9 5）和更低的误检率(0.0 2）,但是,FastR-CNN的检测速度较低，为15/s,相比之下，YOLOv3的检测速度更快，达到了30 顿/s，表明YOLOv3能够在更短的时间内处理图像数据，但误检率略高于FastR-CNN(0.03）。最后，将算法部署到实际无人车上进行现场测试，实验结果表明，在复杂的城市交通环境中,基于FastR-CNN网络的无人车防碰撞算法具有较高的实用性和可靠性，能够有效地保障无人车的安全行驶。表1FastR-CNN网络应用分析检测准确率/误检率/模型%R-CNN0.92Fast R-CNN0.95YOLOv30.945丝结论与展望5.1结论本文提出了基于FastR-CNN网络的雾霾天气下无人车防碰撞方法，并在自行采集的数据集和Simulink+CarSim仿真数据集上进行了验证。实验结果表明，该算法具有较高的检测精度和实时性，在不同复杂场景下的鲁棒性也得到了验证。同时，农机使用与维修现场测试结果表明，该算法具有较高的实用性和可靠性，能够有效地保障无人车的安全行驶。5.2展望在本文中介绍了基于FastR-CNN网络的雾霾无人车防碰撞技术的研究。虽然该技术已经取得了一定的成果，但是仍然存在一些问题和挑战。首先，当前的无人车防碰撞技术主要是基于视觉和激光雷达等传感器，缺乏对环境感知的多模态融合，需要进一步研究如何将不同传感器数据融合，提高无人车对环境的感知能力。其次，当前的无人车防碰撞技术主要是基于深度学习方法，需要大量的标注数据进行训练。因此,如何有效地获取和标注数据是一个重要的问题。最后，目前无人车防碰撞技术大多数是在正常天气条件下进行研究，而在恶劣的天气条件下，如雾霾、暴雨等情况下，无人车的防碰撞技术仍然存在一定的挑战。因此，如何在恶劣的天气条件下提高无人车的防碰撞能力是未来的研究方向之一。综上所述，未来的研究方向包括多模态融合、数据获取和标注，以及在恶劣天气条件下的防碰撞技术研究等方面。随着技术的不断进步和发展,无人车防碰撞技术将会越来越成熟，为未来的自动驾驶技术发展提供更加坚实的基础。参考文献：1陈志发，余贵珍，张传莹，等.露天矿区无人驾驶行车风险评估及防控策略仿真研究J.煤炭学报,2 0 2 3，48(4):1782 1797.2 韩勇.露天煤矿车辆防碰撞升级与无人驾驶联动的智能运输管理系统J.工矿自动化,2 0 2 2,48（S1)：6 7-71+94.3闫浩，基于无模型强化学习的无人车辆防碰撞横向控制策略研究D.武汉：武汉理工大学,2 0 2 1.检测速度/4王浩，李大智.基于5G网络的城市轨道交通全自动无%(s-)0.04180.02150.03302023年第10 期人驾驶列车控制系统研究J.信息技术与信息化，2020(8):193 194+199.5宋金行.人车混杂环境下行人轨迹预测及无人驾驶汽车防碰撞控制D.镇江：江苏大学,2 0 2 0.6崔卫卫.无人驾驶清扫车运动规划与实验研究D.合肥：合肥工业大学，2 0 2 0.7付智超.基于PreScan的无人驾驶车辆虚拟测试D.邯郸：河北工程大学，2 0 2 0.8范玺斌，平志伟，张中星.两栖联合作战无人飞行器协同控制方法研究J.飞航导弹，2 0 19(5）：7 9-8 3.9王孟祺高吞吐量动态无人车路口调度策略研究D.哈尔滨：哈尔滨工业大学,2 0 19.(05)