刘彦文清华大学出版社嵌入式系统原理及接口技术第7章模板.ppt

第7章 IO端口及中断控制器本章重点本章重点:S3C2410A I/O端口概述；I/O端口控制；I/O端口特殊功能寄存器；I/O端口程序举例。在I/O端口特殊功能寄存器中，除了讲述GPAGPH对应的寄存器外，还讲述了杂项控制寄存器、与外部中断有关的寄存器等内容。S3C2410A中断控制器概述；中断控制器操作、中断源及中断优先权产生模块；中断控制器特殊功能寄存器；中断程序举例。7.1 I/O端口概述7.1.1 I/O端口概 I/O端口概述n S3C2410A有117个多功能输入/输出端口引脚，分为如下8个端口：端口A（GPA）：23个输出引脚的端口；端口B（GPB）：11个输入/输出引脚的端口；端口C（GPC）：16个输入/输出引脚的端口；端口D（GPD）：16个输入/输出引脚的端口；端口E（GPE）：16个输入/输出引脚的端口；端口F（GPF）：8个输入/输出引脚的端口；端口G（GPG）：16个输入/输出引脚的端口；端口H（GPH）：11个输入/输出引脚的端口。n初始引脚状态在7.3.1节各引脚配置寄存器中，以信号名带有下划线来表示。其他寄存器概述n在7.3.2节，讲述了特殊功能寄存器中的另外一些寄存器，这些寄存器控制某些时钟信号、外部中断请求信号的方式、外部中断屏蔽与否等等。包括：杂项控制寄存器MISCCR、DCLK控制寄存器DCLKCON、外部中断控制寄存器EXTINT0EXTINT2、外部中断滤波寄存器EINTFLT2和EINTFLT3、外部中断屏蔽寄存器EINTMASK、外部中断登记寄存器EINTPEND和通用状态寄存器GSTATUS0GSTATUS4。每个寄存器的具体含义见7.3.2节。7.1.2 与I/O端口及其他寄存器相关的S3C2410A引脚信号 与I/O端口相关的S3C2410A引脚信号n端口A端口H的数据寄存器GPADATGPHDAT，与S3C2410A的117个引脚相关，每个引脚可以设置的具体功能及对应的引脚信号见7.3.1节。与其他寄存器相关的S3C2410A引脚信号 杂项控制寄存器MISCCR 在杂项控制寄存器MISCCR中，对下述引脚规定了它们的信号方式：SCKE、SCLK1和SCLK0引脚信号，S3C2410A输出，在Power_OFF模式用于保护SDRAM。在寄存器MISCCR中规定了它们输出信号的方式，见表7-24，参考表5-4。nRSTOUT为外部设备Reset引脚信号，S3C2410A输出，由nRESET&nWDTRST（看门狗Reset）&SW_RESET（软件Reset）形成，在寄存器MISCCR中可以设置软件Reset，见表7-24，参考表6-1。CLKOUT1、CLKOUT0是S3C2410A输出信号，信号源可由寄存器MISCCR控制，分别从6个时钟信号中各选择1个作为输出，见表7-24，参考表6-1。引脚DATA15:0、DATA31:16由寄存器MISCCR规定了允许/禁止使用上拉电阻，见表7-24，参考表5-3。DCLK控制寄存器DCLKCON 只有在杂项控制寄存器MISCCR中，用CLKSEL1、CLKSEL0选择了S3C2410A的CLKOUT1、CLKOUT0输出引脚使用DCLK1、DCLK0作为信号源，那么DCLKCON中的参数才起作用。这些参数设置DCLKn信号高、低电平的时间长度、DCLKn的分频值等内容，见表7-25，表7-24。外部中断控制寄存器EXTINT0EXTINT2 EINT0EINT23是S3C2410A外部中断请求信号输入引脚，在外部中断控制寄存器EXTINT0EXTINT2中，可以设置请求信号方式（低电平、高电平、下降沿、上升沿、2个沿），见表7-26、表7-27和表7-28。外部中断滤波寄存器EINTFLT2和EINTFLT3 EINTFLT2和EINTFLT3规定了S3C2410A外部中断请求输入引脚EINT16EINT23，所使用的滤波宽度和可选择的滤波时钟。外部中断屏蔽寄存器EINTMASK 对S3C2410A外部中断请求引脚EINT23EINT4，规定了哪一个被屏蔽或允许中断。外部中断登记寄存器EINTPEND 对S3C2410A外部中断请求引脚EINT23EINT4请求信号登记，1为有请求。通用状态寄存器GSTATUS0GSTATUS4这些寄存器中，可以读取的S3C2410A的引脚状态有：nWAIT，存储器要求等待（扩展当前总线周期）信号，输入，见表7-33，参考表5-3。NCON，Nand Flash配置状态，输入，见表7-33，参考表5-29。RnB，Nand Flash Ready/Busy输入信号，见表7-33，参考表5-29。nBATT_FLT，电池状态引脚输入信号，见表7-33，参考表6-1。7.2 I/O端口控制 端口引脚配置寄存器GPACONGPHCONn在S3C2410A中，大多数引脚有多种功能。因此对每个引脚，要求确定哪一种功能被选择。端口引脚配置寄存器GPACONGPHCON确定每个引脚的功能。n如果GPF0GPF7和GPG0GPG7在Power_OFF模式用作唤醒信号，那么这些端口应该配置成中断模式。端口数据寄存器GPADATGPHDATn如果端口被配置为输出端口，数据应该写到端口数据寄存器的对应位；如果端口被配置为输入端口，数据应该从端口数据寄存器的对应位读出。端口上拉（电阻）允许/禁止寄存器GPBUPGPHUPn端口上拉（电阻）允许/禁止寄存器也称为端口上拉允许/禁止寄存器。n端口上拉（电阻）允许/禁止寄存器控制每个端口上拉电阻允许/禁止。当对应位为0时，引脚的上拉电阻被允许；当对应位为1时，上拉电阻被禁止。杂项控制寄存器n杂项（miscellaneous）控制寄存器对数据总线端口DATA31:16、DATA15:0上拉电阻、USB pad和CLKOUT等进行选择。外部中断控制寄存器EXTINTn和外部中断滤波寄存器EINTFLTnnS3C2410A的24个外部中断可以由各种信号方式提出请求。由EXTINTn寄存器配置的外部中断请求信号方式有：低电平触发、高电平触发、下降沿触发、上升沿触发以及2个沿都触发。n8个外部中断引脚有数字滤波，参见7.3.2节外部中断滤波寄存器EINTFLT2和EINTFLT3。n只有16个EINT引脚EINT15:0在Power_OFF模式可以用作唤醒源。Power_OFF模式与I/O端口n在Power_OFF模式，所有GPIO寄存器值被保留。n外部中断屏蔽寄存器EINTMASK不能阻止从Power_OFF模式中唤醒。但是，如果EINTMASK正屏蔽着EINT15:4中的一个，虽然唤醒能够被操作，但源登记寄存器SRCPND中的EINT4-7和EINT8-23位，在刚刚唤醒后将不设置为1。7.3 I/O端口特殊功能寄存器7.3.1 端口A端口H寄存器组 端口A寄存器组 各寄存器具体含义见表7-1和表7-2。GPACON位位描描 述述GPACON位位描描 述述GPA22220=输输出出 1=nFCEGPA10100=输输出出 1=ADDR25GPA21210=输输出出 1=nRSTOUT GPA990=输输出出 1=ADDR24GPA20200=输输出出 1=nFREGPA880=输输出出 1=ADDR23GPA19190=输输出出 1=nFWEGPA770=输输出出 1=ADDR22GPA18180=输输出出 1=ALEGPA660=输输出出 1=ADDR21GPA17170=输输出出 1=CLEGPA550=输输出出 1=ADDR20GPA16160=输输出出 1=nGCS5GPA440=输输出出 1=ADDR19GPA15150=输输出出 1=nGCS4GPA330=输输出出 1=ADDR18GPA14140=输输出出 1=nGCS3GPA220=输输出出 1=ADDR17GPA13130=输输出出 1=nGCS2GPA110=输输出出 1=ADDR16GPA12120=输输出出 1=nGCS1GPA000=输输出出 1=ADDR0GPA11110=输输出出 1=ADDR26表7-1 端口A引脚配置寄存器含义GPADAT位位描描 述述GPA22:022:0当当该该端口被配置端口被配置为输为输出端口出端口时时，引脚状，引脚状态态与与这这个寄存器个寄存器中的中的对应对应位相同。位相同。当当该该端口被配置端口被配置为为功能引脚功能引脚时时，读读入入值值未定未定义义表7-2 端口A数据寄存器含义 端口B寄存器组 各寄存器具体含义见表7-3、表7-4和表7-5。端口C寄存器组 各寄存器具体含义见表7-6、表7-7和表7-8。端口D寄存器组 各寄存器具体含义见表7-9、表7-10和7-11。端口E寄存器组 各寄存器具体含义见表7-12、表7-13和表7-14。端口F寄存器组 各寄存器具体含义见表7-15、表7-16和表7-17。端口G寄存器组 各寄存器具体含义见表7-18、表7-19和表7-20。端口H寄存器组 各寄存器具体含义见表7-21、表7-22和表7-23。7.3.2 其他寄存器 杂项控制寄存器n杂项控制寄存器中的一些位用来对USB主机和USB设备进行控制；另外一些位用于保护SDRAM，以及对数据总线上拉电阻允许/禁止等进行控制。n杂项控制寄存器MISCCR，地址为0 x56000080，可读写，Reset值为0 x10330。寄存器具体含义见表7-24。DCLK控制寄存器nDCLK控制寄存器DCLKCON，地址为0 x56000084，可读写，Reset值为0 x0。寄存器具体含义见表7-25。nDCLKCON寄存器定义DCLK0、DCLK1信号，这两个信号用作外部源时钟，DCLKn信号的低电平、高电平时间长度的关系见图7.1。n只有当CLKOUT1:0被设置成发送DCLKn信号时，DCLKCON才能够实际操作。图7.1 外部中断控制寄存器组n外部中断控制寄存器组共有3个寄存器，寄存器名分别为EXTINT0、EXTINT1和EXTINT2；地址分别为0 x56000088、0 x5600008C和0 x56000090；可读写；Reset值均为0。n外部中断控制寄存器组，能够配置24个外部中断源中的每一个提出中断请求信号的方式，包括电平方式和边沿方式，同时也配置了信号的极性。n为了识别电平中断，对EINT15:0中的EXTINTn引脚合法的逻辑电平必须保持最少40ns以上。n各寄存器具体含义见表7-26、表7-27和表7-28。外部中断滤波寄存器组n外部中断滤波寄存器组共有4个寄存器，前两个保留未用。后两个寄存器分别是EINTFLT2和EINTFLT3；地址分别是0 x5600009C和0 x560000A0；可读写；Reset值均为0 x0。n2个外部中断滤波寄存器控制8个外部中断EINT23:16使用的滤波时钟和滤波宽度。n各寄存器具体含义见表7-29和表7-30，表中OSC_CLK即图6.1中的XTIpll。外部中断屏蔽寄存器n外部中断屏蔽寄存器名为EINTMASK，地址为0 x560000A4，可读写，Reset值为0 x00FFFFF0。n外部中断屏蔽寄存器能够对20个外部中断源EINT23:4分别进行屏蔽，具体含义见表7-31。外部中断登记寄存器n外部中断登记寄存器EINTPEND供20个外部中断EINT23:4使用。用户能够清除EINTPEND寄存器某一指定位，方法是通过给寄存器对应位写1。n外部中断登记寄存器（external interrupt pending register）也译作外部中断未决寄存器。n外部中断登记寄存器地址为0 x560000A8，可读写，Reset值为0 x0。n外部中断登记寄存器具体含义见表7-32。通用状态寄存器组n通用状态寄存器组由5个寄存器GSTATUS0GSTATUS4组成；地址分别为0 x560000AC、0 x560000B0、0 x560000B4、0 x560000B8和0 x560000BC；前两个寄存器为只读，后3个为可读写寄存器；Reset值分别为未定义、0 x32410000、0 x1、0 x0和0 x0。n各寄存器具体含义见表7-33、表7-34、表7-35、表7-36和表7-37。7.4 I/O端口程序举例n在嵌入式系统中能够使用C语言对特殊功能寄存器进行读写，特殊功能寄存器位于S3C2410A片内。每个特殊功能寄存器都有一个固定地址，通常要在.H文件中映射特殊功能寄存器的地址。方法是对每个特殊功能寄存器对应的地址，用预处理命令define加以定义。n以下映射方法一的代码取自C/OS-的gpio.h，方法二的代码取自Linux的arch-s3c2410/s3c2410.h。方法一：#define _REG(x)(*(volatile unsigned int*)(x)#define GPIO_CTL_BASE0 x56000000#define bGPIO(p)_REG(GPIO_CTL_BASE+(p)#define rMISCCRbGPIO(0 x80)/相当于#define rMISCCR(*(volatile unsigned int*)(0 x56000000+0 x80)/下同#define rDCLKCONbGPIO(0 x84)#define rEXTINT0 bGPIO(0 x88)#define rGSTATUS3bGPIO(0 xb8)#define rGSTATUS4bGPIO(0 xbc)#define rGPACONbGPIO(0 x00)#define rGPADATbGPIO(0 x04)#define rGPBCON bGPIO(0 x10)#define rGPHCONbGPIO(0 x70)#define rGPHDATbGPIO(0 x74)#define rGPHUPbGPIO(0 x78)方法二：#define GPIO_CTL_BASE 0 x56000000#define bGPIO(p)_REG(GPIO_CTL_BASE+(p)#define MISCCRbGPIO(0 x80)#define DCLKCON bGPIO(0 x84)#define EXTINT0 bGPIO(0 x88)#define GSTATUS3bGPIO(0 xb8)#define GSTATUS4bGPIO(0 xbc)#define GPACONbGPIO(0 x00)#define GPADATbGPIO(0 x04)#define GPBCONbGPIO(0 x10)#define GPHCONbGPIO(0 x70)#define GPHDATbGPIO(0 x74)#define GPHUPbGPIO(0 x78)以下程序是C/OS-环境下，针对某开发板具体配置，设置I/O端口的一个例子。请读者根据I/O端口设置的数据，说出开发板的配置。rGPACON=0 x5ef7ff;rGPBCON=0 x155559;rGPBUP =0 x7ff;rGPCCON=0 xaaaa55aa;rGPCUP =0 xffff;rGPDCON=0 xaaaaaaaa;rGPDUP =0 xffff;rGPECON=0 xaaaaaaaa;rGPEUP =0 xffff;rGPFCON=0 x55aa;rGPFUP =0 xff;rGPGCON=0 xff4affb9;rGPGUP =0 xffff;rGPGDAT=rGPGDAT&0 xffef;rGPHCON=0 x2afaaa;rGPHUP =0 x7ff;【例7.1】以下举例程序中，端口E、端口F作为普通I/O端口使用，其中端口E的GPE3引脚输出控制一个LED指示灯、GPE4引脚输出控制一个蜂鸣器，如图7.2所示；端口F用作并行数据输入，若端口F对应的引脚上有一位是低电平时，则蜂鸣器发声，LED灯亮。(见参考书P243）7.5 中断控制器概述n S3C2410A片内的中断控制器，接收来自56个中断源的中断请求。这些中断源由S3C2410A外部中断请求引脚和片内外设提供。片内外设包括DMA控制器、UART、IIC等。在这些中断源中，UARTn的INT_ERRn、INT_RXDn和INT_TXDn经过逻辑或以后送到中断控制器，作为INT_UARTn。EINT4EINT7、EINT8EINT23经过逻辑或以后送到中断控制器，作为EINT4_7、EINT8_23。n当从片内外设和外部中断请求引脚接收到多个中断请求时，中断控制器经过仲裁处理后，向ARM920T内核请求FIQ或IRQ中断。n仲裁处理取决于硬件优先权逻辑，并且仲裁结果写入中断登记寄存器INTPND（interrupt pending register）。用这种方法可以帮助用户，告知在多个中断请求源中，哪一个经过仲裁并送到ARM920T内核。图7.3是中断处理示意图。n有了中断请求，请求源的保存可以分为两种。一种是带子请求寄存器的，如UARTn的INT_ERRn、INT_RXDn和INT_TXDn，有了中断请求，请求源要保存在子源登记寄存器SUBSRCPND中；另一种是不带子请求寄存器的，如INT_DMA3，有了中断请求，请求源要保存在源登记寄存器SRCPND中。对于带子请求寄存器的，还要检查中断子屏蔽寄存器INTSUBMSK是否对某一个子请求源进行了屏蔽，只有不屏蔽，才能在源登记寄存器SRCPND中对应位置1。之后，一个或多个中断请求要判断是否被屏蔽；是IRQ模式还是FIQ模式；如果是IRQ模式还要判断多个中断请求的优先权；最后以IRQ或FIQ请求送ARM920T内核。n外部中断EINT4EINT7、EINT8EINT23的请求，要在外部中断登记寄存器EINTPEND中保存，检查外部中断屏蔽寄存器EINTMASK是否屏蔽，如果不屏蔽，才能送到源登记寄存器SRCPND的对应位EINT4_7、EINT8_23。n中断控制器用到的S3C2410A引脚信号有EINT0EINT23和nBATT_FLT。7.6 中断控制器操作、中断源及中断优先权7.6.1 中断控制器操作 程序状态寄存器（PSR）中的F位和I位 如果ARM920T CPU中的PSR的F位被设置为1，CPU不接受来自中断控制器的快速中断请求（Fast Interrupt Request，FIQ）。同样，如果I位被设置为1，CPU不接受来自中断控制器的中断请求（Interrupt Request，IRQ）。因此，通过清除PSR的F位或I位为0，同时设置中断屏蔽寄存器INTMSK的对应位为0，送到中断控制器的中断请求才能被处理。中断模式 ARM920T有2种类型的中断模式：FIQ或IRQ，所有的中断源在中断请求时，要确定该中断源被设置成哪一种模式。中断模式寄存器INTMOD中的每1位，指示一个中断源被设置成了哪一种模式。所有中断源中，只有1个可以设置成FIQ模式。中断登记寄存器nS3C2410A中有两个中断登记寄存器，一个是源登记寄存器SRCPND，另一个是中断登记寄存器INTPND。这两个登记寄存器指示一个中断请求是或否被登记（记录）。当多个中断源同时请求中断服务时，寄存器SRCPND多个对应位被设置成1。与此同时，经过仲裁处理后，寄存器INTPND中仅仅1位被自动地设置为1。如果多个中断被屏蔽，这些中断源同时请求中断服务时，寄存器SRCPND中的对应位仍被设置为1，但是不引起寄存器INTPND值的改变。当寄存器INTPND中的1位被设置为1时，如果这1位对应IRQ请求，并且PSR中的I位为0；或者这1位对应FIQ请求，并且PSR中的F位为0，就会进入相应的中断服务程序。n寄存器SRCPND和INTPND能被读或写，中断服务程序必须清除相应的登记位，方法是通过写1到SRCPND的对应位，能够将该位清0。然后再写1到INTPND的对应位，能够将INTPND的对应位清0。n中断登记寄存器（interrupt pending register），也译作中断未决寄存器。中断屏蔽寄存器n中断屏蔽寄存器INTMSK中的某1位被设置为1，指示对应的中断已经被屏蔽（禁止）。如果寄存器INTMSK中的某1位为0，这1位对应的中断源产生的中断请求，通常将被服务。n如果寄存器INTMSK中的某1位为1，并且该位对应的中断源产生了中断请求，源登记寄存器SRCPND中对应的源登记位将被置1。7.6.2 中断源中断控制器支持56个中断源，如表7-38所示。7.6.3 中断优先权产生模块n用于32个中断请求的优先权逻辑由7个仲裁器（arbiter）组成，其中6个为第一级仲裁器，一个为第二级仲裁器，如图7.4所示。n在图7.4中，每个仲裁器，根据优先权寄存器PRIORITY中的1位仲裁模式控制（ARB_MODE）和2位选择控制信号（ARB_SEL）中的值，以如下方式，处理连接在仲裁器上的6个中断请求，参见表7-39(P247)。图7.47.7 中断控制器特殊功能寄存器n中断控制器特殊功能寄存器可以分为两组，一组由源登记寄存器、中断模式寄存器、中断屏蔽寄存器、优先权寄存器和中断登记寄存器组成。另一组由中断偏移寄存器、子源登记寄存器和中断子屏蔽寄存器组成。n来自中断源的所有中断请求，都要在源登记寄存器中被登记（记录）。根据中断模式寄存器，它们被分为两组：快速中断请求FIQ和中断请求IRQ。对于同时来的多个IRQ请求，仲裁器依优先权寄存器的设置进行仲裁。源登记寄存器n源登记寄存器SRCPND由32位组成，其中每1位与1个中断源相对应。n源登记寄存器SRCPND地址为0 x4A000000，可读写，Reset值为0 x00000000，具体含义见表7-40。中断模式寄存器n中断模式寄存器INTMOD由32位组成，它们中的每一位对应一个中断源。中断模式寄存器INTMOD地址为0 x4A000004，可读写，Reset值为0 x00000000，具体含义见表7-41。中断屏蔽寄存器n中断屏蔽寄存器INTMSK由32位组成，它们中的每1位对应1个中断源。n中断屏蔽寄存器INTMSK地址为0 x4A000008，可读写，Reset值为0 xFFFFFFFF，具体含义见表7-42。优先权寄存器n优先权寄存器PRIORITY，地址为0 x4A00000C，可读写，Reset值为0 x7F，具体含义见表7-43。中断登记寄存器n中断登记寄存器INTPND地址为0 x4A000010，可读写，Reset值为0 x00000000，具体含义见表7-44。中断偏移寄存器n中断偏移寄存器INTOFFSET中的值是偏移值，表明了IRQ模式的哪一个中断请求记录在INTPND寄存器中。n中断偏移寄存器INTOFFSET地址为0 x4A000014，只读，Reset值为0 x00000000，具体含义见表7-45。子源登记寄存器n子源登记寄存器（sub source pending register）SUBSRCPND中的每1位，指示对应的子中断源有无中断请求。n子源登记寄存器SUBSRCPND地址为0 x4A000018，可读写，Reset值为0 x00000000，具体含义见表7-46。中断子屏蔽寄存器n中断子屏蔽寄存器（interrupt sub mask register）INTSUBMSK 11位中的每1位，对应1个子中断源。n中断子屏蔽寄存器INTSUBMSK地址为0 x4A00001C，可读写，Reset值为0 x7FF，具体含义见表7-47。7.8 中断程序举例 【例7.2】对于某公司生产的S3C2410X开发板，假设4个开关分别连接到S3C2410X（S3C2410X与S3C2410A功能完全相同）芯片的GPF0/GPF2/GPG3/GPG11 4个引脚，这4个引脚设置为中断请求引脚，与中断请求和中断处理相关的内容有：中断初始化中断初始化函数中与本例对应的C语言代码如下：rGPFCON|=20|24;/设置GPF0、GPF2为EINT0、EINT2功能rGPGCON|=26|222;/设置GPG3、GPG11为EINT11、EINT19功能 rINTMOD=0;/中断模式寄存器设置为0，所有中断均为IRQ类型rEXTINT0|=40|48;/设置EINT0、EINT2上升沿触发rEXTINT1|=412;/设置EINT11上升沿触发 rEXTINT2|=412;/设置EINT19上升沿触发rEINTMASK&=(111|119);/EINT11、EINT19对应屏蔽位置0，允许服务 rINTMSK&=(10|12|15);/EINT0、EINT2、EINT8_23对应屏蔽位置0，允许服务 /假定中断优先权寄存器的值使用已经设定过的值，/此处不再设置 中断请求一旦这4个中断请求引脚出现一个或多个中断请求，则：如果EINT0或EINT2有请求，源登记寄存器SRCPND0或SRCPND2被自动置1；如果EINT11或EINT19有请求，外部中断登记寄存器EINTPEND11或EINTPEND19被自动置1，并且源登记寄存器SRCPND5被自动置1；由于这些中断都没有被屏蔽，经过优先权仲裁器，优先权最高的中断请求，在中断登记寄存器INTPND中的对应位被置1，中断偏移寄存器INTOFFSET中自动被设置相应的偏移量；作为IRQ请求送ARM920T内核；ARM920T CPU的当前程序状态寄存器CPSR中如果I位为0时，表示允许IRQ中断，当前正在执行的指令执行结束后，CPU响应IRQ请求。中断响应n在中断响应过程，ARM920T CPU自动完成以下操作：将PC的值，保存到IRQ方式下的连接寄存器LR中，返回时用；将当前程序状态寄存器CPSR内容保存到IRQ方式下的保留程序状态寄存器 SPSR中；强制设置程序状态寄存器的方式位CPSR4:0为10010，系统进入IRQ方式；强制设置程序状态寄存器的T状态位CPSR5为0，系统进入ARM状态；强制设置程序状态寄存器的IRQ禁止位CPSR7为1，禁止CPU再次响应IRQ请求；通常（没采用高向量地址配置）将IRQ异常入口地址0 x00000018送程序计数器PC。此后程序从0 x00000018处执行，分支到IRQ中断服务程序。n发生异常后，异常入口地址及这些地址中存放的指令见表7-48，表中对应IRQ的入口地址0 x00000018内，存放的是分支指令B HandlerIRQ，HandlerIRQ通常是IRQ中断服务程序的入口地址。n然而，由于表7-48中分支指令B的分支范围为32MB，当中断服务程序在内存中保存后，如果首地址离异常入口地址较远，超过32MB时，需要增加一段代码。这段代码应该与异常入口地址较近，并且能够分支到异常（中断）服务程序。例如对于中断请求IRQ，有以下代码：HandlerIRQ ;标号，程序入口，;由0 x00000018中B HandlerIRQ ;指令分支到此处SUB SP,SP,#4 ;修改栈指针，在栈顶留出4 ;字节空间，后续指令 ;STR R0,SP,#4将R0内容填入STMFD SP!,R0 ;保存工作寄存器R0内容LDR R0,=HandleIRQ;取出保存HandleIRQ异常向量的表地址LDR R0,R0 ;表地址的内容，即HandleIRQ地址，送R0 STR R0,SP,#4 ;R0的值，即HandleIRQ地址，存堆栈LDMFD SP!,R0,PC ;恢复工作寄存器R0内容；出栈 ;HandleIRQ地址到PC，实现分支n上述代码中的HandleIRQ是IRQ中断服务程序的入口地址，各异常（中断）服务程序的入口地址在异常向量表中已经定义。;异常向量表HandleReset#4 ;Reset异常服务程序入口地址，占4字节HandleUndef#4HandleSWI#4HandlePabort#4HandleDabort#4HandleReserved#4HandleIRQ#4 ;IRQ中断服务程序入口地址，占4字节HandleFIQ#4 中断向量表n进入IRQ中断服务程序后，要区分是哪个中断源提出了请求，并且应该转到对应的服务程序。n中断登记寄存器INTPND的32位对应的32个中断源，有32段服务程序与之相对应。用32段服务程序中每段程序的起始地址，可以建立一个表，称为中断向量表。中断向量表如下：;中断向量表HandleEINT0#4;HandleEINT0是EINT0中断源 ;对应的程序入口地址，长度为4字节HandleEINT1#4HandleEINT2#4HandleEINT3#4HandleEINT4_7#4;HandleEINT4_7是 ;EINT4EINT7中断源对应的程序入口地址，;进入该程序，还要根据外部中断登记寄存器 ;EINTPEND区分4个中断源中哪一个提出了 ;中断请求 HandleINT_ADC#4 IRQ中断服务程序n在IRQ中断服务程序中，要根据中断偏移寄存器值并结合中断向量表，转到中断请求对应的服务程序，部分汇编语言程序如下：IsrIRQ;标号 SUB SP,SP,#4;修改栈指针，在栈顶留出4字节空间STMFD SP!R8-R9;保存R8，R9 LDR R9,=INTOFFSET;取中断偏移寄存器INTOFFSET地址 LDR R9,R9;读中断偏移寄存器值 LDR R8,=HandleEINT0;取中断向量表首地址 ADD R8,R8,R9，LSL#2;由中断偏移寄存器INTOFFSET中偏移 ;量乘以4，加中断向量表首地址，;得到对应中断在向量表中的地址 LDR R8,R8;从向量表中取中断请求对应的服务 ;程序入口地址到R8 STR R8,SP,#8;R8存堆栈 LDMFD SP!,R8-R9,PC;从堆栈将原R8(对应中断入口地址);内容送PC，转移到对应中断服务程序，;同时出栈R8，R9（其余部分见参考书P258-259）【例7.3】以下代码前面的是C/OS-中与中断处理有关的预处理命令和几个函数，最后一段程序是Linux中的代码，请读者仔细阅读并理解其含义。（见参考书P259-262）END