控制工程基础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题).ppt

Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,1,首先将 间的引出点后移到方框的输出端,H,2,(s),H,2,(s),例,化简系统的结构图，求传递函数。,2,接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为,H,2,(s)/G,4,(s),H,2,(s),3,得到图为,H,2,(s)/G,4,(s),H,2,(s),4,得到图为,然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为：,H,2,(s)/G,4,(s),最后将求得其传递函数为：,其中：,G,1,G,2,G,3,G,4,H,3,H,2,H,1,R(s,),+,-,+,-,-,+,C(s,),例,化简系统的结构图，求传递函数。,G,1,G,2,G,3,G,4,H,1,H,2,H,3,-,R(s,),C(s,),-,-,G,2,G,1,G,2,G,4,H,1,H,3,-,C(s,),-,R(s,),G,1,G,2,H,1,-,C(s,),R(s,),H,1,-,C(s,),R(s,),第四节 框图及其化简,C(s,),R(s,),等效变换后系统的结构图,：,12,练习：,试化简下述系统结构图，并求传递函数,C(s)/R(s,),显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。,得到图为,13,将两个比较点合并，并将求出 的等效传递函数,：,得到图为,得到系统等效传递函数：,以机电随动系统为例，如下图所示,举例说明系统动态结构图的构成,其象方程组,如下：,系统各元部件的动态结构图,(1),系统各元部件的动态结构图,(2),系统各元部件的动态结构图,(3),系统各元部件的动态结构图,(4),系统各元部件的动态结构图,(5),系统各元部件的动态结构图,(6),),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,m,C,),(,s,M,m,),(,s,M,m,),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,s,f,Js,+,1,系统各元部件的动态结构图,(7),),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,m,C,),(,s,M,m,系统各元部件的动态结构图,(8),),(,s,m,q,s,f,Js,+,2,1,m,C,),(,s,M,m,例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数,Q,c,(s)/Q,r,(s,),。,例题分析,由动态结构图可以看出该系统有两个输入,r,，,M,L,（干扰）。,我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求,c,对,r,的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩,M,L,0,，即认为,M,L,不存在。,要点：,结构变换的规律是：由内向外逐步进行。,例题化简步骤（,1),合并串联环节,：,例题化简步骤（,2),内反馈环节等效变换：,例题化简步骤（,3),合并串联环节：,例题化简步骤（,4),反馈环节等效变换：,例题化简步骤（,5),求传递函数,Q,c,(s)/Q,r,(s,),：,注意事项：,“回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的,正、负号,。,