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iK3系列交流伺服驱动器使用手册 2022（完整版 V2.0）目录目录.1第I章安全提醒.101.1 安全注意事项.101.1.1 安全标识.101.1.2 注意事项.101.2 接收检验.111.3 储存和搬运注意.121.3.1 储存注意.121.3.2 搬运注意.121.4 安装注意.121.5 配线注意.131.6 操作注意.141.7 保养及检查.151.8 检查项目和周期.161.8.1 正常使用条件.161.8.2 禁止事项.161.8.3 废弃时的注意事项.161.9 一般注意事项.17第2章产品信息.192.1 驱动器介绍.192.1.1 伺服驱动器型号说明.192.1.2 伺服驱动器规格.192.1.3 基本功能.20第3章安装说明.223.1 伺服驱动器.223.1.1 储存条件.223.1.2 安装场所.223.1.3 安装方向.223.1.4 尺寸说明.223.1.5 多台驱动器的安装.2413.2 伺服电机.243.2.1 储藏温度.24322方向性.243.2.3 安装同心度.253.2.4 安装方向.253.2.5 防止水清就油滴的措施.253.2.6 电缆的张紧度.253.3 接线图.263.3.1 单相220V系统配线图.263.3.2 三相220V系统配线图.263.3.3 三相380V系统配置图.27第4章接线.294.1 接线端子简介.294.2 典型的主电路配线实例.304.2.1 iK3系列220V单轴的主电路接线图.304.2.2 iK3系列380V单轴的主电路接线图.314.3 控制模式接线图.314.4 编码器信号配线.324.4.1 与编码器接口连接及来自功能10端子的输出信号处理.334.5 输入输出连接器信号名称及其功能.354.5.1 iK3系列驱动器的输入输出功能端子介绍(DB25).354.5.2 接口电路.364.6 通讯连接端子.374.7 其他配线.374.7.1 配线注意事项.374.7.2 抗干扰配线.384.8 电机的配线.404.8.1 动力线插座.404.8.2 编码器插座.41第5章面板显示与操作.445.1 面板组成介绍.4425.2 面板显示.445.2.1 面板显示切换方法.455.2.2 状态显示.455.2.3 监视模式.475.3 参数设定模式.495.3.1 参数显示.505.3.2 参数设定.505.4 辅助功能模式.515.4.1 参数复位.525.4.2 自学习功能.525.4.3 点动模式.535.4.4 故障历史查询.535.4.5 故障历史清除.545.4.6 内部使用.54第6章通信网络配置.566.1 EtherCAT 协议概述.566.2 系统参数置.576.3 EtherCAT 通信基础.576.3.1 EtherCAT 通信规范.576.3.2 通信结构.586.3.3 状态机.586.3.4 过程数据PDO.596.3.5 邮箱数据SDO.606.3.6 分布时钟.606.3.7 CiA402 控制介绍.606.3.8 基本特性.61第7章控制模式.647.1 基本设定.657.1.1 运行前检查.657.1.2 接通电源.667.1.3 点动运行.667.1.4 旋转方向选择.667.1.5 抱闸设置.6737.1.6 制动设置.697.1.7 伺服运行.727.1.8 伺服停止.757.1.9 转换因子设置.767.2 伺服状态设置.787.2.1 控制字 6040h.797.2.2 状态字 6041h.807.3 伺服模式设置.807.3.1 伺服模式介绍.807.3.2 模式切换.817.3.3 各模式支持通信周期.827.4 周期同步位置模式（csp）.827.4.1 控制框图.827.4.2 相关对象.837.4.3 相关功能设置.847.4.4 建议配置.847.5 周期同步速度模式（CSV）.847.5.1 控制框图.847.5.2 相关对象.857.5.3 相关功能设置.867.5.4 建议配置.867.6 周期同步转矩模式（CSt）.867.6.1 控制框图.867.6.2 相关对象.877.6.3 建议配置.887.7 轮廓位置模式（pp）.887.7.1 控制框图.887.7.2 相关对象.887.7.3 相关功能设置.907.7,4 位置曲线发生器.907.7.5 建议配置.917.8 轮廓速度模式（pv）.917.8.1 控制框图.9247.8.2 相关对象.927.8.3 相关功能设置.937.8.4 建议配置.937.9 轮廓转矩模式(pt).937.9.1 控制框图.937.9.2 相关对象.947.9.3 建议配置.947.10 原点回归模式(hm).957.10.1 控制框图.957.10.2 相关对象.957.10.3 相关功能设置.967.10.4 回零操作介绍.967.10.5 建议配置.987.11 辅助功能.987.11.1 安全转矩关断(STO)功能.987.11.2 输入缺相检测功能.997.11.3 电机保护功能.997.11.4 探针功能.100第8章参数及对象自定的详细说明.1048.1 参数级对象字典分类说明.1048.2 参数详解.1058.2.1 P10 组参数.105822 Pli 组参数.1078.2.3 P12 组参数.1088.2.4 P13 组参数.1098.2.5 P14 组参数.1098.2.6 P15 组参数.1108.2.7 P20 组参数.1118.2.8 P21 组参数.1128.2.9 P22 组参数.1148.2.10 P30 组参数.1158.2.11 P31 组参数.1188.2.12 P32 组参数.11958.2.13 P40 组参数.1208.2.14 P50 组参数.1218.2.15 P51 组参数.1238.2.16 P52 组参数.1248.2.17 P53 组参数.1258.2.18 P54 组参数.1268.2.19 P55 组参数.1278.2.20 P56 组参数.1308.2.21 P57 组参数.1318.2.22 P58 组参数.1328.2.23 P59 组参数.1338.2.24 P90 组参数.1368.3 EtherCAT通讯参数详细说明.1378.4 自协议定义对象字典详细说明.139第9章调整.1689.1 概述.1689.1.1 电流、速度控制器.1689.1.2 位置控制器.1689.2 PID参数调试方法.1689.2.1 PID参数整定的基本原则.1689.2.2 速度环参数整定.1709.2.3 位置环参数整定.1729.3 滤波器配置说明.1749.3.1 滤波器的结构及参数设定方法.1749.3.2 滤波器功能简介.1749.3.3 滤波器参数简介.1759.3.4 滤波器使能方法.1779.4 扫频分析.1779.4.1 正弦扫频.1779.4.2 加减速扫频.1789.5 编码器零点校正.1799.5.1 面板操作编码器零点校正.1809.5.2 手持控制器操作编码器零点校正.18069.5.3 上位机操作编码器零点校正.180第10章 故障处理.18310.1 故障代码表.18310.1.1 故障分类.18310.1.2 故障和警告记录.18310.1.3 故障代码表.18310.2 故障的处理方法.184第11章应用案例.19211.1 iK3系列伺服与STEP的EtherCAT控制器的使用说明.19211.1.1 准备工作.19211.1.2 软件工程配置.19211.2 iK3系列伺服配合倍福TwinCAT3的使用说明.20211.2.1 准备工作.20211.2.2 软件工程配置.20211.3 iK3系列伺服配合欧姆龙控制器的使用方法.21011.3.1 准备工作.21011.3.2 欧姆龙NJ软件配置.21111.4 iK3系列伺服配合TRIO控制器的使用方法.21911.4.1 准备工作.21911.4.2 软件配置.219第12章 附录一BECON-MONITOR用户使用手册.22612.1 安装使用.22712.1.1 硬件连接.22712.1.2 软件安装.22712.2 BECON-Monitor 软件界面.22712.2.1 打开软件.22712.2.2 退出软件.22712.2.3 界面划分.22812.3 实时波形采集与保存.22912.3.1 软件配置.22912.3.2 波形保存.23112.4 状态显示.23112.4.1 状态监测.231712.4.2 故障监测.23212.5 伺服驱动控制.23212.5.1 控制按钮.23212.5.2 往复.23212.5.3 点动.23312.5.4 位置、转速和转矩控制给定.23312.5.5 自学习.23312.6 历史波形调用与分析.23412.6.1 调用波形.23412.6.2 波形测量分析.23412.7 参数上传与下载.23612.7.1 导入参数.23612.7.2 导出参数.23712.7.3 参数上传.23712.7.4 参数下载.23712.7.5 参数复位.23712.7.6 设为默认.23712.8 电机适配表.237版本.2408安全提醒 1使用本驱动器前，请注意此章节所列的安全提醒事项，有关作业安全提醒事项，其内容十分重要，请务 必遵守。1.1 安全注意事项1.2 接收检验1.3 储存和搬运注意1.4 安装注意1.5 配线注意1.6 操作注意1.7 保养及检查1.8 检查项目和周期1.9 一般注意事项9第1章安全提醒1.1 安全注意事项1.1.1 安全标识(1)警告标识的种类和意义安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。本手册将安全注意事项的等级划分为危险及注意。警告标识含义y危险该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况,从而造成死亡或重伤。企注意该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况,从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及仅设备受损。另外，即使是记载在注意中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。(2)符号根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。符号含义符号含义0一般禁止指示一般使用者的行为凶禁止触摸务必接地0禁止拆解A小心触电A小心燃烧小心局J温1.1.2 注意事项本节就产品确认、保管、搬运、安装、配线、运行、检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。y危险令1、请绝对不要触摸伺服驱动器内部 否则可能会导致触电。金2、伺服驱动器及伺服电机的接地端子必须按地(D种接地)。否则有可能导致触电。令3、在切断电源5分钟以上，电源指示灯熄灭后用万用表确认P、-之间的电压，再进行配线和检 查。否则会因残留电压而导致触电。10令4、请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。否则有可能导致故障、破损和触电。令5、伺服驱动器电源请使用TN/TT电网，不能使用IT电网。否则可能导致触电。令6、请在电源端子的连接部进行绝缘处理。否则可能会导致触电。令7、请勿在通电状态下拆下外罩、线缆、连接器以及选配件。否则可能会导致触电。5、运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。否则有可能受伤。注意A1、请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服放大器。否则有可能发生火灾和故障。A2、请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁使用。否则有可能发生火灾和故障。A3、在电源和伺服驱动器的主回路电源（单相为L1、L2,三相为R、S、T）间，请务必连接电磁 接触器和无熔丝断路器。否则在伺服驱动器发生故障时，无法切断大电流从而引发火灾。念4、伺服放大器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。否则易烫伤。5、通电时和电源切断后的一段时间内，伺服驱动器的散热片、外接制动电阻、伺服电机等可能出 现高温，请勿触摸。否则可能造成烫伤。念6、最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过7CTC时，则请在最终产品上贴上小心 高温的标签。1.2 接收检验请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。确认项目确认方法检查收到的iK3系列是不是订购的产品？分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列 的型号说明。产品是否有破损的地方？目视检查是否外观上有任何损坏或刮伤。若发现有某种遗漏 损坏，请速与本公司或您的供货商联系。伺服电机的轴是否旋转自如？用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正 常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！螺钉是否掉了或有松动？请目视检查是否有螺丝未锁紧或脱落，如有请速与本公司或 您的供货商联系。如果发现有何异常情况，请立即与您购入该产品时的销售店或本公司联系。111.3 储存和搬运注意1.3.1 储存注意禁止01、请不要在淋雨和滴水的地方、存在有害气体和液体的地方保管。否则有可能发生故障。02、不要在振动大的地方或直接放在地上保管。否则有可能发生故障。强制1、请在无阳光直射的地方以及规定的温度和湿度范围内（-20（6010%90%RH以 下、不结露）保管。否则有可能发生故障。2、在安装状态下保管时请用薄膜将整个伺服电机盖好，以防湿气、油和水。请每6个月 在机械加工面（轴、法兰面）涂防锈剂。为防止轴承生锈，1个月1次用手旋转轴承或者进行5分钟的空转。3、请勿过多地将本产品叠加放置在一起。否则会导致受伤或故障。4、如需长时间保管时，请与我公司联系。1.3.2 搬运注意注意1、搬运时，请不要手持电缆线、电机轴。否则设备易损坏或发生故障，人员易受伤。强制1、产品装载过量，有可能导致货物倒塌，请按要求做。否则有可能发生故障。2、伺服电机吊环螺栓只用于伺服电机的搬运。请不要用于搬运机械设备。否则有可能发生故障，人员易受伤。1.4 安装注意注意A1、请勿将本产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。否则有可能发生火灾和故障。A2、请勿在易燃性气体及可燃物的附近使用本产品 否则会有引发火灾或触电的危险。12A请将本产品安装于能提供防火，电气防护的安装柜内。否则可能引发火灾。A3、请不要坐在伺服电机上或在具上面放重物。否则机器有可能发生故障、破损或人员触电、受伤。A4、请勿堵塞吸气口与排气口，也不要使产品内部进入异物，否则可能会因内部元器件老 化而导致故障与火灾。否则机器有可能发生火灾和触电等事故。A5、务必遵守安装方向。否则机器有可能发生火灾和故障。A6、设置时，请确保伺服驱动器与电柜内表面以及其他机器之间保持规定的间隔距离。否则会导致火灾或故障。A7、不要施加强烈的冲击。否则机器有可能发生故障。强制1、由于伺服电机的轴穿过部分未采用防水、防油措施，因此，请在设备方面采取措施，防止水和切削油等进入伺服电机的内部。否则机器有可能发生故障。2、如果伺服电机本体的使用环境是有可能会被溅到大量的水滴和油滴，则请在设备方面 采用防水滴和防油滴的遮盖等。对于少量的飞溅情况，伺服电机侧可进行自处理，加以保护。在湿气及油雾大的环境中使用时，导线及连接器请朝下安装。否则有可能发生绝缘不良及短路等从而导致事故。3、绝对不要拆改伺服电机。否则有可能发生火灾和故障。1.5 配线注意小注意A1、配线时，请参照线材选择进行配线。否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故。A2、请使用指定的电源电压给驱动器供电。否则可能会导致机器烧坏或运行故障。A3、在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源，否则可能会导致机 器损坏。A4、请设置断路器等安全装置以防止外部配线短路。否则可能会导致火灾。A5、请牢固地连接电源端子与电机端子。否则可能会导致火灾。A6、请将接地保护端子连接到class-3（100Q以下）接地系统。接地不良可能会造成触电或火灾。13A7、请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，或捆扎在一起。配线时，电源线与信号线应离开30cm 以上。否则运行有可能导致故障。A8、对于信号线、编码器(PG)反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3米，PG反馈线最长为20米。否则运行有可能导致故障。A9、在以下场所时，请充分采取适当的屏蔽措施，否则可能会导致机器损坏：因静电而产生干扰时；产生强电场或强磁场的场所；可能有放射线辐射的场所；附近有电源线的场所。A10、DO输出接继电器时，请注意续流二极管极性，否则会损坏驱动器，导致信号无法正常输出。危险1、即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会残留有高电压，因此请暂时(10分钟内)不要触摸电源 端子。并请确认CHARGE指示灯熄灭后，再进行检查作业。否则有可能导致触电。0禁止01、请勿连接三相电源至U、V、W电机输出端子。否则可能会造成人员受伤或火灾。02、请在伺服电机侧的U、V、W端子上接地线(E),接线时，请不要弄错U、V、W端子的顺序。否则有可能发生火灾和故障。03、请将伺服驱动器的输出U、V、W和伺服电机的U、V、W进行直接接线，接线途中请勿通过电磁 接触器。否则可能造成异常运行和故障。04、请勿将220V伺服驱动器直接连接到380V电源上。否则会损坏伺服驱动器。05、请绝对不要对编码器用端子进行耐压、电阻和蜂鸣器测试。以防编码器破损。对伺服电机侧的U、V、W端子进行耐压、电阻和蜂鸣器测试时，请在切断与伺服放大器的连接后进行。06、请不要接错编码器的端子的顺序。否则编码器和伺服放大器会破损。强制O1、地线是用于防止万一发生触电事故的。为安全起见，务请安装地线。1.6 操作注意小注意14A1、在试运行时，为防止意外事故的发生，请对伺服电机进行空载（不与传动轴连接的状态）试运行。否则可能会导致受伤。A2、当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。A3、机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。A4、在进行原点复归时，正向超程开关（P-OT）、反向超程开关（N-OT）的信号无效。A5、在垂直轴上使用伺服电机时，请设置安全装置以免工件在警报、超程等状态下落下。请在发生超程 时进行伺服锁定的停止设定，否则可能会导致工件在超程状态下落下。A6、不使用在线自动调谐时，请务必设定正确的转动惯量比，否则可能会引起振动。A7、发生报警时，请排除原因，确保安全后，将报警复位后再运行。否则有可能受伤。A8、瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动，因此请不要靠近设备。（请在机械设计时考虑，如何保 证再启动时人身安全）。否则有可能受伤。A9、请勿频繁ON/OFF电源。在需要反复地连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟1次以下。否则将损坏驱动器。A10、通电时或者电源刚刚切断时，伺服驱动器的散热片、外接制动电阻、电机等可能会处于高温状态，请不要触摸，否则可能会导致烫伤。0禁止01、装入伺服电机中的制动器是用于自保的，故请不要用于一般的制动。否则有可能发生故障、受伤。02、当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件。否则可能会造成人员受伤。03、由于极端的用户参数调整、设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，因此请绝对不要进行设定。否则可能会导致受伤。强制1、请在外部设置紧急停止电路，以便能随时停止运行，切断电源。否则有可能发生火灾、故障、烫伤和受伤。1.7 保养及检查小注意A只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。A进行驱动器的绝缘电阻测试时，请先切断与驱动器的所有连接，否则会导致驱动器故障发生。A更换伺服驱动器时，请将要更换的伺服驱动器用户参数传送到新的伺服驱动器，然后再重新开始运行，否则可能会导致机器损坏。15令请勿在通电状态下改变配线，否则可能会导致触电或受伤。0禁止0请不要让非专业技术人员拆修设备。有必要拆修电机时，请与您购入该产品时的产品销售店或者附近的本公司营业所联系。0请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性及碱性洗涤剂，以免外壳变色或破损1.8 检查项目和周期1.8.1 正常使用条件环境条件为年平均环境温度：30.平均负载率80%以下、日运行时间20小时以下。日常检查和定 期检测请按下列要点实施：类型检查周期检查项目日常检查日常确认环境温度、湿度、灰尘、异物等是否有异常振动和噪音电源电压是否正常是否有异臭通风口是否粘有纤维线头驱动器的前端、连接器的清洁状况负载端有无异物进入定期检查1年紧固部位是否有松动是否有过热迹象端子台是否有损伤端子台的紧固部位是否有松动1.8.2 禁止事项除本公司外请勿进行拆卸修理工作。伺服单元内部的电气、电子部件会发生机械性磨损及老化。为预防并维护伺 服驱动器及电机，请按下表的标准进行更换。更换时，请与本公司或本公司代理商联系。我们将在调查后判断是否更换 部件。对象类别标准更换周期备注驱动器母线滤波电容约5年标准更换周期仅供参 考。即使标准更换周 期未满，一旦发生异常 也需更换。冷却风扇23年（13万小时）电路板的铝电解电容约5年上电缓冲继电器约10万次（寿命根据使用条件而异）缓冲电阻约2万次（寿命根据使用条件而异）电机轴承35年（23万小时）油封5000小时编码器35年（23万小时）绝对式编码器用电池寿命根据使用条件而异。请参考绝对编码 器用电池附带操作说明1.8.3 废弃时的注意事项注意|产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。|161.9 一般注意事项临时注意 本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。请具有专业知识人员进行接线、运行、维修、检查等操作。安装本产品选择螺钉的紧固转矩时，请考虑螺钉的强度及安装部的材质，在不松弛和不破损的范围内正确选定。若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损失的装置时，请配备安全装置。若应用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器械、各种安全装置、要求高洁净度的设备等特殊环境时，请联系 本公司。本产品在质量管理方面虽已尽万全，但因意料外的外来噪音、静电和输入电源、配线、零件等因素，万一故障可能将 引起设定外动作。请充分考虑机械安全对策，以确保使用场所中可能动作范围内的安全性。电机轴在未接地情况下运转时，根据实际机械及安装环境，电机轴承可能发生电蚀、轴承声音变大等情况，请自行确 认验证。根据本产品故障现象，可能产生约一支香烟燃烧的烟雾。若应用于净化车间等环境下，请务必注意。若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现接点接触不良等情况。若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。与安装机器及部件的构造、尺寸、使用寿命、特性、法律法规等匹配，及安装机器规格变更的匹配，由用户最终决定。请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。本公司致力于产品的不断改善，可能变更部分部件。17产品信息2使用本驱动器前，请仔细阅读本章的驱动器介绍和电机介绍，其内容十分重要，请务必遵守。2.1驱动器介绍18第2章产品信息2.1 驱动器介绍2.1.1 伺服驱动器型号说明iK3系列220V总线型伺服驱动器命名方式:编码器类型：A表示ABZ增量式，B表示绝对值编码器输入信号：E表示EtherCAT总线，C表示CAN总线，P表示powerlink总线功率等级：04表示0.4kW,08表示0.75kW,15表示1.5kW输出方式：D表示双轴输出，S表示单轴输出电源电压：A表示三相220V,B表示三相380V系列代号：iK3表示iK3系列总线型产品企业代号：XXX表示本公司伺服驱动器iK3系列380V总线型伺服驱动器命名方式:编码器类型：A表示2500线，B表示17bit输入信号：E表示EtherCAT,C表示CANopen功率等级：15表示L8kW,25表示3.OkW,35表示3.8kW,55表示5.5kW,75表示7.5kW输出方式：S表示单轴输出,D表示双轴输出电源电压：B表示380V系列代号：表示出3系列产品企业代号：XXX表示本公司伺服驱动器2.1.2 伺服驱动器规格1)220V等级伺服驱动器项目220V级驱动器规格驱动器功率0.4kW0.75kW1.5kW2.2kW3kW5kW连续输出电流Arms2.85.510121625最大输出电流Arms8.416.530364875主电路电源单/三相 AC220V,+10%-15%,50/60HZ控制电路电源单相 AC220V,+10%-15%,50/60HZ2)380V等级伺服驱动器项目380V级驱动器规格驱动器功率1.8kW3kW3.8kW5.5kW7.5kW连续输出电流Arms58121620最大输出电流Arms1524364860主电路电源三相 AC380V,+10%-15%,50760Hz192.1.3 基本功能项目描述基本 规格控制方式IGBT PWM控制，正弦波电流驱动方式。220V:单相或三相全波整流。380V编码器反馈2500线增量标准式17bit24bit绝又寸值编码器使用条件使用/存储温度*10 45 （环境温度在45（以上请降额使用，平均负载率 不能高于80%）/40-70 使用/存储湿度90%RH以下（不得结露）。耐振动/耐冲击强度4.9m/s2/19.6m/s2海拔高度低于1000mEtherCAT 从站规格EtherCAT从站基本性能通信协议EtherCAT 协议支持服务CoE(PDO、SDO)同步方式DC-分布式时钟物理层100BASE-TX波特率100 Mbit/s(100Base-TX)双工方式全双工拓扑结构环形、线形传输媒介带屏蔽的超5类或更好网线传输距离两节点间小于100M（环境良好，线缆优良）从站数协议上支持到65535,实际使用不超过100台EtherCAT帧长度44字节1498字节过程数据单个以太网帧最大I486字节两个从站的同步抖动 1us刷新时间1000个开关量输入输出约30US100个伺服轴约100us通信误码率10-10以太网标准EtherCAT 配置单元FMMU单元8个存储同步管理单元8个过程数据RAM8KB分布时钟64位EEPROM容量32Kbit模拟量信号模拟速度 指令输入输入电压0-10V赞转矩 熊输入输入电压0-10V输入输出 信号数字输入信号可进行 信号分配的变更5路DIDI功能:伺服使能，正向运动禁止，反向运动禁止，正向电流限 制，反向电流限制，正向限位开关，负向限位开关，回零接近 开关，总线I。输入，探针1,探针2,故障复位数字输出信号可进行 信号分配的变更3路DODO功能：伺服回零完成，伺服运行准备完成，伺服故障，位 置跟踪超限，目标位置到达，STO使能标志，总线IO输出，抱闸输出20内置功能超程(0T)防止功能P-OTS N-OT动作时立即停止电子齿轮比0.1048576 B/A 419430.4保护功能过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热器 过热、电源缺相、过速、编码器异常、CPU异常、参数异常、其他LED显示功能主电源CHARGE,5位LED显示RS232通信状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG运 行与自动调谐操作，速度、转矩指令信号等的测绘功能其他增益调整、警报记录安装说明3本章节对伺服驱动器及电机的安装进行指导，请仔细阅读。3.1伺服驱动器3.2伺服电机3.3接线图21第3章安装说明3.1 伺服驱动器iK3系列伺服驱动器是基座安装型。如果安装不当，也可能会出现故障，请根据下述的注意事项进行正确安装。3.1.1 储存条件伺服驱动器不使用时，应在无阳光直射的地方以及规定的温度和湿度范围内(-206010%90%RH以下、不 结露)保管。3.1.2 安装场所 温度：055;环境湿度：不高于90%RH(非结露);海拔不超过1000m;振动极限4.9m/s2;冲击极限19.6m/s2;其他安装注意事项：(1)安装于控制柜中需要综合考虑控制柜的大小、伺服驱动器的放置方式以及冷却方式以保证伺服驱动器的环境温度低于55。&(2)安装于热源附近需要控制热源的辐射及对流产生的温度上升以保证伺服驱动器的环境温度低于55。最(3)安装于振动源附近需要安装振动隔离装置以避免振动传递至伺服驱动器。(4)安装暴露于腐蚀气体中采取必要措施阻止暴露于腐蚀气体中。腐蚀气体可能不会立即影响伺服驱动器，但明显会导致电子元器件及接触器 相关器件的故障。(5)其他场合其他场合不要将驱动器放置于诸如高温、高湿、滴露、溅油、灰尘、铁屑或辐射场合。注：当关闭电源存放伺服驱动器时，请将驱动器放置于如下环境中：-2085。(：，不高于90%RH(非结露)。3.1.3 安装方向安装的方向需与安装面垂直，使用两处安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装基面上。如果需要，可以加装风扇 对伺服驱动器进行强制冷却。3.1.4 尺寸说明(1)400W的安装尺寸22(4)3kW 和 5kW(220V)及 3.8kW、5.5kW 和 7.5kW(380V)的安装及外观尺寸:233.1.5多台驱动器的安装如需将多个伺服驱动器并排安装在控制柜内，请务必遵照下图所示的间距安装、散热。-J LJ 40nlm 以上30mm以上 10mm以上图314-1伺服驱动器安装图(1)伺服驱动器的安装方向应使伺服驱动器的正面(接线面)面向操作人员，并使其垂直于安装基面。(2)冷却应在伺服驱动器的周围留有足够的空间，保证通过风扇或自然对流进行冷却的效果。(3)并排安装时如上图所示,应在横向两侧各留10mm以上的空间，在纵向上下各留40mm以上的空间。应使控制柜内的温度保持均匀,避免伺服驱动器出现局部温度过高的现象，如有必要，请在伺服驱动器的上部安装强制冷却对流用风扇。(4)伺服驱动器正常工作的环境条件温度：0 550湿度：90%RH以下，不结露。振动：4.9m/s2以下。为保证长期稳定使用，建议在低于45。的环境温度条件下使用。3.2 伺服电机伺服电机可以在水平、垂直方向上安装；如果安装时机械配合有误，就会严重缩短伺服电机的使用寿命，也可能引 发意想不到的事故。请按照下述的注意事项，进行正确安装。3.2.1 储藏温度伺服电机不使用时，应在温度为-20 +60 的环境中保管。3.2.2 方向性伺服电机应安装在室内，并满足以下环境条件。(1)无腐蚀性或易燃、易爆气体(2)通风良好、少粉尘、环境干燥(3)环境温度在040范围(4)相对湿度在26%80%RH范围内，不结露(5)便于检修、清扫243.2.3 安装同心度在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直线上。安装伺 服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于0.03mm。(与联轴器一起旋转)(1)如果同心度偏差过大，会引起机械振动，使伺服电机轴承受到损伤。(2)安装联轴器时，严禁轴向敲击，否则极易损坏伺服电机的编码器。3.2.4 安装方向伺服电机可以采取水平，垂直或任意方向安装。3.2.5 防止水清就油滴的措施在有水滴、油滴或结露的场所使用时，需要对电机进行特殊处理才能达到防护要求；但是需要电机出厂时就满足对轴 贯通部的防护要求，应指定带油封的电机型号。轴贯通部指的是电机端伸长与端面法兰间的间隙。3.2.6 电缆的张紧度连接线缆时弯曲半径不宜过小，也不宜对线缆施加过大的张力。特别是信号线的芯线线径通常为0.2、0.3 mm,非 常细，配线时不宜张拉过紧。253.3 接线图3.3.1 单相220V系统配线图线用断路|用于保护电源线，出 现过澹时切断电源，电源单相AC220V一EMI滤波器安装噪音谑波器以防来自电源线外部噪音，电磁接触器打开/关闭伺服电源,使用时请安装浪涌抑制需：DC电抗II出厂时，01 Q2之间 已经短接.L1IL2lulL1aL2a6 BS1 IQ82IB3Iu V wEthercat通讯接口制动电阻 _使用内部制动电阻时，将一B2和B3短接（出厂啪2和 B3已短接）；制动能力不 足时，在BL和B2之间连接外部制动电阻，井拆 除B2和B3之间的短接线.伺服电机必须和电机UVW端子一一对应.图3.3.1-1单相220V系统配线图3.3.2 三相220V系统配线图出-，源 线电 源断 器电切 路护时 断保灌 用于过 姣用现电源三相 AC220Vr r rEMI谑波器安装噪音谑波器以防来自电源线外部噪音*电磁接触器打开/关闭伺服电源.使用时请安装浪涌抑制器工D C电抗器出厂时，01,02之间已经短接.使用内部制动电阻时，将B2和B3短接（出厂时B2和 B3已短接）；制动能力不 足时，在B19和B2之间 连接外部制动电阻，井拆 除B2和B3之间的短接线.伺服电机必须和电机UVW端子对应.Ethercat通讯接口控制I。端子图33.2-1三相220V系统配线图263.3.3三相380V系统配置图线用断路器用于保护电源线,出现过流时切断电源。EMI滤波器安爰噗音滤波器以防 来自电源线外部噗音。电磁接触器打开/关闭伺服电源。使用时请安装浪涌 抑制器。DC电抗器 出厂时，01、02 已经短接.电源三相 AC380V9ECON制动电阻使用内部制动电阻时，将 B2和B3短接（出厂时B2和 B3已短接）；制动能力不 足时，在B1/。和B2之间 连接外部制动电阻，井拆 除B2和B3之间的短接线。伺服电机必须和电机UVW端子-对应。Ethercat通讯接口控制io蜻子系统接地光电编码器图3.3.3-1三相380V系统配置图274配线使用本驱动器前，请仔细阅读本章的配线方法，其内容十分重要，请务必遵守。4.1 接线端子简介4.2 典型的主电路配线实例4.3 控制模式接线图4.4 编码器信号配线4.5 输入输出连接器信号名称及其功能4.6 通讯连接端子4.7 其他配线4.8 电机的配线28第4章接线警告标识 含义y危险 接线作业应由专业技术人员进行。为了避免触电，请在关闭电源5分钟以上,CHARGE指示灯熄灭后再进行驱动器的拆装。请在伺服驱动器和伺服电机安装完成后再进行接线，否则会造成触电。请勿损伤线缆，对其施加过大拉力，悬挂重物或挤压等，否则可能造成触电。为避免触电，请在电源端子连接部进行绝缘处理。外部配线的规格和安装方式需要符合当地法规的要求。请务必将整个系统进行接地处理。注意请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与 信号线应 离开30cm以上。否则，可能会导致误动作。信号线、编码器（PG）反馈线请使用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。对于配线长度，指令输入线最长为3m,PG反馈线最长为20m。请勿频繁ON/OFF电源。在需要反复地连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟内1次 以下。由于在伺服单元的电源部分带有电容，所以在ON电源时，会流过较大的充电电流（充电时间0.2秒）。因此 如果频繁地ON/OFF 电漏 则会造成伺服单元内部的主电路 元件性能下降。4.1接线端子简介iK3系列驱动器BECONAC SERVO DRIVE Z K3 由f 220VulVW11二I-C-1二I端子名功能使用注意事项L1s L2、L3主电源端子三相 AC220V(-15%10%,50/60HZ)L1C、L2C控制电源端子单相 AC220V(-15%10%,50/60HZ)1、2DC电抗器端子出厂时，1、2之间已经短接。B1/、B2、B3制动电阻端子使用外部制动电阻时，在B1/和B2之间连接 制动电阻；使用内部制动电阻时，将B2和B3 短接（出厂时B2和B3已短接）。U、V、W、电机端子及接地 端子必须和电机UVW端子一对应。CN1电机编码器 端子注意端子定义，详见说明书4.4CN2功能I。端子注意端子定义，详见说明书4.5CN3CN4通讯端子注意端子定义，详见说明书4.6注：iK3系列的编码器端子：CN1为DB15,功能I0端子为DB25。294.2典型的主电路配线实例4.2.1 iK3系列220V单轴的主电路