ABB机器人学习课件--RobotStudio教程文件.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,ABB,机器人学习课件,-,许家勇,RobotStudio,使用教程,一,.,ABB,机器人应用软件,-,ROBOTSTUDIO,1.1 RobotStudio,介绍,RobotSdudio,软件是,ABB,公司专门开发的工业机器人离线编程软件，作为世界工业机器人的领导者，,RobotStudio,软件代表了最新的工业机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件树立了新的标杆。,RobotStudio,以其操作简单，界面友好和功能强大而得到广大机器人工程师的一直好评。,1.2,下载,RobotStudio,通过互联网下载,RobotStudio,软件,下载地址：,32,位电脑的位置 ：,HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftSLP Services,Window 64,位电脑的位置 ：,HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREWow6432NodeMicrosoftSLP Services,1.,点击,HKEY_LOCAL_MACHINE,2.,点击,Software,3.,点击,SLP Services,4.,打开,NOlockData,修改,NoLockData,键的值,1.,下拉滚动条，找到,0870,2.,找到,D3 08,这个值修改为,F2 08,确定，退出注册表，重启电脑,二,.,ROBOTStudio,的使用介绍,2.1,建立用于培训练习的,RS,工作站,1.,打开,RobotStudio,软件，电脑系统为,64,位的打开有,64,系统标志的图标，系统为,32,位打开没有,64,位系统标示的图标,新建工作站,1.,双击“空工作站”,添加,ABB,机器人,1.,单击“,ABB,模型库”，在弹出的机器人里，单击选择,IRB1410,的机器人,添加机器人工具,1.,单击“导入模型库”,2.,单击“设备”,3.,在弹出的图形框中，下拉找到,Binzel water 22,这个焊接枪头，单击选择此工具,将焊接枪头安装在机器人上,1.,鼠标对准“,Binzel_water,”按住左键不放。,2.,将“,Binzel_water,”拉到,IRB1410_s_144_01,上，松开左键,弹出的对话框，单击“是”,这样就把工具安装到机器人的法兰盘上了。,焊接枪安装在机器人上的样子,建立基于目前布局上的控制系统,1.,单击“机器人系统”,2.,单击“从布局,”,1,.,输入系统名称：“,MyFirst-system,”,2.,单击下一个,1.,单击下一个,1.,单击“选项,”,2.,选择机器人的语言“,644-5 Chinese,”,1.,选择机器人,DeviceNet,总线,“,709-x DeviceNet,”,其中的,X,表示几个通道，,默认是单通道的,1.,选择机器人,Profibus,总线,“,840-2 Profibus,”,可以用于与外部设备通过总线交换数据,1.,单击,“完成”，,创建好机器人的系统,等待两三分钟系统自启动,2.2 RobotStudio,画面视图的操作,视图缩小操作,方法,1,：鼠标滚轮键向手心方向,方法,2,：按住滚轮键向左边移动,视图放大操作,方法,1,：鼠标滚轮键向手心外方向,方法,2,：按住滚轮键向右边移动,平移视图操作,将鼠标移到视图中，按住键盘,control,键,+,鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动,改变视角操作,方法,1,：将鼠标移到视图中，按住键盘,control,键,+Shitft+,鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变,方法,2,：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）,+,鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变,回到基本视角的操作,将鼠标移到视图中,，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点选相应的视图查看方向。,2.3 RobotStudio,添加机器人控制柜和测距的操作,添加机器人控制柜的操作,注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。,1.,单击“导入模型库”,2.,单击“设备”,3.,在弹出的图形框中，找到,IRC5,控制柜，选择,IRB1410,的控制柜,IRC5 Compact,4.,刚插入的控制柜在视图原点上，需要将控制柜移到合适的地方,移动控制柜的方法,1,：,1.,单击“移动”命令,3.,选中控制柜，此时出现箭头的图标。,4.,鼠标左键点住相应的方向，移动鼠标，控制柜就向相应的位置移动,2.,单击“选择部件”图标命令,移动控制柜的方法,2,：,1.,对准控制柜，单击右键,2.,选择,“,设定位置,”,3.,在弹出的编辑框里填入要移动的方向和距离,4.,方向为控制柜绕着其原点旋转的角度,6.,此处为控制柜的原点，红色表示,X,方向,绿色表示,Y,方向,蓝色表示,Z,方向,5.,点击,“,应用,”,完成对控制柜位置的准确摆放,控制柜设定好位置后，如下图所示,注：对其他几何模型，也可以通过此类方法进行位置设置,视图中的模型位置的测量方法,1.,点击,“,选择物体,”,图标命令,2.,点击,“,捕捉末端,”,图标命令,3.,点击,“,点到点,”,图标命令,4.,在控制柜上选择靠近机器人面上的一个点,5.,在机器人上选择靠近控制柜上的一个点,6.,从弹出的提示框里，可以查询到两点的直线距离，以及在三维坐标里,X,、,Y,、,Z,之间的距离,2.4,导入几何模型及其在工作站中的布置,通过三维软件制作好的几何模型，导入到,RobotStudio,里，来构建我们的工作站，实现,1,比,1,的仿真。,注：三维软件有,Solidworks,、,CATIA,、,Inventor,、,Pro-E,等,导入几何体的操作,1.,点击导入几何体上方的正方体,2.,弹出对话框，选择路径为C:Program Files(x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 5.15ABB LibraryTraining Objects文件夹，选择相应的练习几何体模型导入到视图中,几何模型在工作站中的布置,1.,将导入的几何模型（工作台）通过移动控制柜的方法，,移动到相应的位置,2.,将导入的几何模型（盒子），通过,RobotStudio,的放置功能，放置到工作台上,1.,此处不能选择，,如有选择，需去除掉,2.,点击,“,选择部件,”,图标,3.,点击,“,捕捉末端,”,图标,4.,右键单击要放置的几何模型，弹出菜单选择,“,放置,”,命令，选择,“,两点,”,法,5.,单击一下此处输入框,7.,选择第一个点,8.,第一个点要重合的位置,9.,选择第二个点,10.,第二个点要重合的方向上的一个点,11.,单击,“,应用,”,，完成放置,6.,点击,“,选择表面,”,图形按钮,放置好的图形如下图所示,:,2.5,在,RobotStudio,中手动操作机器人,各轴单独操作的方法,1.,单击,“,手动关节,”,图形菜单,2.,单击机器人相应的轴，按住鼠标左键，移动鼠标，相应的轴就会随着鼠标移动,笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法,1.,单击,“,手动线性,”,图形菜单,2.,选择相应的工具坐标，默认准备为,tool0,，在六轴的法兰盘上,3.,按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现,TCP,在笛卡尔坐标系中的线性手动操作,笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法,1.,单击,“,手动重定位,”,图形菜单,2.,选择相应的工具坐标，默认准备为,tool0,，在六轴的法兰盘上,3.,按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现,TCP,在笛卡尔坐标系中的重定位手动操作,2.6,创建工件坐标,什么是工件坐标？,工件坐标系（Workpiece Coordinate System）固定于工件上的笛卡尔坐标系，,是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。,1.,单击其他，选择,“,创建工件坐标,”,2.,给新建的工件坐标系命名为,“box_base”,3.,点击取点创建框架右边的三角形符号。,4.,弹出的对话框选择,“,三点,”,5.,点击,“,选择表面,”,图标,6.,点击,“,捕捉末端,”,图标,7.,鼠标单击此处,8.,定义工件坐标系上的基点，也就是零点,9.,定义,X,轴正方向上的一个点。,9.,定义,Y,轴正方向上的一个点。,10.,点击,Accept,。,11.,点击创建，创建好,box_base,的工件坐标系,12.,创建好的工件坐标系，符合右手法则。,2.7,创建机器人的运行路径,1.,点击路径，创建,“,空路径,”,2.,选中此处,，再次单击，既可以重命名路径名称，将路径名称改成,Path_BOX,1.,选择工件坐标为,BOX_Base,工具坐标为,Weldgun,2.,点选,“,手动线性,”,图标,3.,单击焊枪,弹出六方向的移动坐标,4.,单击,“,捕捉末端,”,图标,5.,左键按住箭头方向，将其拉到相应的点位上,6.,点击,“,示教指令,”,图像命令,7.,生成相应的点位指令,8.,以相同的方法，示教其他点位指令,9.,轨迹点位示教好后，需对机器人运行特性做一些修改，选择需要修改的点，单击右键，选择修改指令,2.conc,：禁用：机器人会精确达到此点。,启用：机器人会依据,Zone,的参数，略过此点。,3.,从上一点，到达此点的速度,1,.,Joint,：机器人以点到点的形式到此点（不走直线，各轴自由运动）,Linear,：以直线运行方式，运行到此点。,4.,启用,conc,时，逼近的距离,5.,工具坐标和工件坐标的选择,1.,路径轨迹完成后，需要测试机器人是否可以到达各点。,测试各点的到达能力,2.,单击,“,配置参数,”,，选择,”,自动配置,“,3.,单击,“,沿着路径运动,”,机器人会模拟运行一遍路径,2.8,仿真运行和录像,1.,单击同步，选择,“,同步到,VC”,2.,将这几个方框勾选,3.,单击确定，完成同步到,VC,步骤。,1.,单击,“,仿真,”,，选择,“,仿真设定,”,，弹出仿真设置对话框,2.,选择可用的子程序，单击箭头符号，已到,“,主队列,”,中，点击,“,确定,”,关闭此对话框,1.,单击,“,播放,”,，机器人执行刚才选中的程序,2.,单击,“,仿真录像,”,，机器人运行动作将被录制下来,3.,单击,“,查看录像,”,，将播放已录制的视频，视频录制格式可以在,RobotStudio,中更改。,2.9 RobotStudio,中建模操作,1.,新建一个空的工作站 （具体方法参考前面章节）,1.,单击,“,建模,”,2.,单击,“,固体,”,3.,单击,“,圆锥体,”,4.,依据模型要求，填入相应的数据,我们在此填写数据如图所示,5.,点击,“,创建,”,完成模型的创建,6.,此为建好的模型，需要添加工具点，基点有时需要修改,在模型中添加工具,1.,单击,“,创建工具,”,图形按钮，弹出创建工具的对话框,2.,修改工具的名称,3.,选择,“,使用已有的部件,”,4.,依据实际情况，填入工具重量、重心位置等参数,5.,单击,“,下一个,”,6.,选取模型的顶点为工具点,7.,选取好模型后，会有位置信息,8.,单击此按钮,9.,生成一个工具的名称,10.,单击完成，建好工具坐标,保存建好的模型,1.,对准新建的模型单击右键，选择,“,保存为库文件,”,2.,键入模型的名称,3.,保存模型,2.,选择保存模型的路径,调用新建好的模型,1.,选择,“,导入模型库,”,，点击浏览库文件,2.,在弹出的对话框中选择需要的模型,2.10,碰撞检测的设定,1.,单击创建碰撞检测,2.,自动生成,“,碰撞检测设定,1”,3.,将焊枪拖到,“obejectsA”,4.,将盒子拖到,“obejectsB”,5.,单击右键选择,“,修改碰撞监控,”,6.,弹出设定对话框,7.,根据要求选择碰撞时的颜色或者接近时的颜色,8.,设置两物体接近距离,在此距离内，实物颜色将发生变化,1.,焊枪与盒子未碰撞时的颜色未改变,2.,焊枪与盒子碰撞时的两物体颜色都变成设定时的颜色,2.11,从曲线生成路径的操作,按照之前课程学习的方法，新建一个工作站，如下图所示,1.ABB,机器人,IRB1410,2.fronius,焊枪,3.,圆盘,4.,机器人的控制系统,生成圆柱体表面的曲线,1.,单击,“,建模,”,2.,单击,“,表面边界,”,3.,点击,“,选择表面,”,5.,点击需要生成曲线的表面,4.,点击选择表面空白处,6.,点击,“,创建,”,，生成,“,部件,1”,，此部件就是曲线,1.,单击,“,路径,”,选择,“,自动路径,”,2.,单击,“,选择曲线,”,3.,选择刚生成的曲线,4.,选择好后，在自动路径里，会出现已经选择的曲线,5.,单击,“,参照面,”,下的空白处,6.,单击,“,选择表面,”,7.,单击圆柱表面,参照面下空白将有此面信息,8.,单击,“,创建,”,生成轨迹,9.,找到自动生成的轨迹点目录，对准第一个点，单击右键,10.,在弹出的对话框中选择,“,参看目标处工具,”,11.,可以在此处查看此时焊枪在路径中的姿态,11.,选择第一个点,12.,单击修改,13.,单击,“,旋转,”,14.,输入旋转角度,“45”,，绕着某个轴旋转，直至旋转到适合的角度，如图所示,15.,旋转好，选择关闭,16.,选择第一点，单击复制方向,17.,选择其他点,单击,“,应用方向,”,完成后，如图所示,18.,右键单击路径，弹出菜单，选择,“,到达能力,”,19.,全部显示绿色打钩，说明全部点位可以到达,20.,选择,“,配置参数,”,，再选,“,自动配置,”,21.,弹出的对话框，选择第一个配置参数，点击,“,应用,”,，到此，离线轨迹已经生成完成。,22.,右键单击相应的路径，弹出对话框，选择,“,沿着路径运动,”,，机器人将试跑路径,2.12 改变机器人位置的设定,1.,原先机器人和工件的位置如图，机器人在工作空间原点处。,打开系统设定界面,2.,在 控制器,-,编辑系统选项里,3.,点选,rob_1,弹出机器人的位置数据，由于目前未改变机器人的位置，所以位置和方向都为,0,3.,向上移动机器人，,并打开系统配置,4.,点选,“,使用当前工作站数值,”,此时，会显示机器人被移动的距离和方向,5.,单击确定，提示重启系统，重启系统后，就完成了机器人移动位置的修改,2.13,在,RobotStudio,创建机械装置,可以再,RobotStudio,中可以创建虚拟机械装置的动作（比如气缸的反复运动等），达到仿真效果。,1.,新建空工作站，在建模画面单击固体，弹出需要创建的固体类型，选择圆柱体，弹出创建圆柱体的对话框,2.,填写圆柱体相应的数据，点击创建,3.,创建好的圆柱体,4.,在创建一个圆形固体,2,，参数如图，单击创建,5.,此圆柱体,2,为运动块。,6.,指定圆柱,1,，单击右键，弹出对话框，选择,“,设定颜色,”,7.,将圆柱,1,的颜色设定为黄色。同样方法设定圆柱,2,的颜色为绿色,8.,单击创建机械装置,弹出创建机械装置的对话框,9.,改机械装置取名为,Cylinder,10.,类型改成,“,设备,”,11.,双击,“,链接,”,弹出创建链接的对话框,12.,单击,“,所选部件,”,的下拉对话框，选择部件,_1(,也就是圆柱体,1),点选,“,设置为,BaseLink”,13.,单击此按钮，并点击,“,应用,”,添加部件,1,完成。,14.,单击,“,所选部件,”,的下拉对话框，选择部件,_2(,也就是圆柱体,2),15.,单击此按钮，添加部件,2,完成。,16.,单击应用，添加部件,2,完成,17.,双击,“,接点,”,弹出创建接点的对话框,18.,选择往复的,19.,选择圆柱表面的中点,20.,输入最小限制值为,100,，最大限制值为,400,21.,完成后，点击,“,应用,”,22.,将,“,创建机械装置,”,对话框最大化,23.,单击编译机械装置,24.,单击,“,添加,”,弹出,“,创建 姿态,”,对话框,25.,编辑姿态名称，编辑关节值,此处姿态,1,名称为,POS1,，关节值为,100,，姿态,2,名称为,POS2,，关节值为,400,完成后，单击应用,26.,单击,“,关闭,”,弹出对话框,27.,单击,“,是,”,机械装置创建完成,28.,右键单击创建好的,Cylinder,，点击,“,保存为库文件,”,。方便以后调用。,2.1,4,创建和使用SMART组,件,1.,新建空工作站，在基本页面，导入用户库中的,Cylinder,库文件。,2.,右键单击,Cylinder,，选择,“,断开与库的链接,”,3.,在建模页面，单击,Smart,组件,4.,重命名,SMart,组件的名字，修改为,SCcylinder,5.,在布局画面中，将,Cylinder,机械装置拖入到,SCcylinder,组件里去,6.,右键单击,CYlinder,，选择,“,设定为,Role”,7.,分别单击,“,添加组件,”-,“,本体,”-,“PoseMover”,弹出属性对话框,8.,此处选择,SCcylinder/cylinder,9.,此处选择,POS1,10.,此处选择延时时间为,2.0S,11.,此处选择,Execute,12.,完成后，单击应用,13.,以同样的方法，添加,POS2,的关节运动,添加Smart组件的输入、输出信号,14.,单击,“,添加,I/O Signals”,弹出添加,I/O,的对话框,15.,选择,“Digital Input”,，输入数字信号，,信号名称填写为,“DI_POS1”,点击确定,16.,以相同的方法，增加信号,DI_POS2,、,Do_POS1,、,Do_POS2,等信号,17.,单击,“,添加,I/O Connection”,弹出添加,I/O,链接的对话框,18.,源对象,“SCcylinder”,，源信号,“DI_POS1”,目标对象,“Posemover,【,POS1,】,”,目标对象,“EXecute”,，完成的任务是,Smart,组件当,DI_pos1,输入信号时，,Smart,组件中的机械装置，移动到,POS1,的位置,19.,以相同的方法，增加信号,DI_POS2,、,Do_POS1,、,Do_POS2,等信号的链接。,