垂直三关节手臂课件.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,第四章 位置运动学,文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。,a,3,a,2,d,1,习题：试列写垂直三关节手臂运动学方程,问题分析：,坐标系建立,各关节D-H参数,各关节变换矩阵,手臂运动学方程,5.分析验证相互关系,12/6/2025,1,坐标系建立,Z,2,Y,2,X,2,Z,1,Y,1,X,1,a,2,a,3,Z,0,Y,0,X,0,d,1,Z,3,Y,3,X,3,D-H参数：,12/6/2025,2,各关节变换矩阵,进而计算,12/6/2025,3,手臂变换矩阵,12/6/2025,4,1,原始位置的变换矩阵,1,=0,2,=0,3,=0,Z,2,Y,2,X,2,Z,1,Y,1,X,1,a,2,a,3,Z,0,Y,0,X,0,d,1,Z,3,Y,3,X,3,12/6/2025,5,2,3,Z,1,Y,1,X,1,Z,2,Y,2,X,2,Z,0,Y,0,X,0,d,1,a,2,a,3,Z,3,Y,3,X,3,Z,2,Y,2,X,2,Z,1,Y,1,X,1,a,2,a,3,Z,0,Y,0,X,0,d,1,Z,3,Y,3,X,3,12/6/2025,6,3,Z,3,Y,3,X,3,1,2,3,Z,0,Y,0,X,0,d,1,Z,1,Y,1,X,1,a,3,a,2,Z,2,Y,2,X,2,Z,1,Y,1,X,1,a,2,a,3,Z,0,Y,0,X,0,d,1,Z,3,Y,3,X,3,Z,2,Y,2,X,2,12/6/2025,7,几点体会：,1,基坐标 始终固定不动。,2,可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。,3,角 相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。,5,手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。,6,通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。,12/6/2025,8,The end,Thanks for your attention,12/6/2025,9,