P和PI控制参数设计课程设计.doc

目录

摘 要 1
1 P和PI控制原理 2
1.1 比例（P）控制 2
1.2 比例-微分控制 3
2 P和PI控制参数设计 4
2.1 原系统分析 4
2.1.1 初始条件 4
2.1.2 原系统稳定性分析 4
2.2 P控制参数设计 5
2.2.1 加入P控制器后系统稳定性分析 5
2.2.2 加入P控制器后系统动态性能指标计算 7
2.3 PI控制参数设计 14
2.3.1 加入PI控制器后系统稳定性分析 14
2.3.2 加入PI控制器后系统动态性能指标计算 16
3 P和PI控制特点比较 23
3.1 比例（P）控制器： 23
3.2 比例-积分（PI）控制器： 24
4 心得体会 24
5 参考文献 26
附录一 27
附录二 29

摘 要
在自动控制系统中，被控对象输出量即被控量是要求严格加以控制物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用机构总体，它可以采用不同原理和方式对被控对象进行控制，但最基本一种是基于反馈控制原理反馈控制系统。
对于比例（P）控制，在串联校正中，加大比例系数可以提高系统开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统控制精度，但也会降低系统相对稳定性。
比例积分（PI）控制器相当于在系统中加入了一个位于原点开环极点，从而提高了系统型别，改善了其稳态性能。同时也增加了一个位于S平面左半平面开环零点，减小了阻尼程度，缓和了系统极点对于系统稳定性及动态过程产生不利影响。
根据系统需要和调节要求，可以选择多种方式校正系统，各种系统性能会有所差异，选取最优组合最大化满足校正要求，从而使之达到最好校正效果。

关键词：自动控制系统，比例（P）控制，比例积分（PI）控制

1 P和PI控制原理
1.1 比例（P）控制

比例控制是一种最简单控制方式。单独比例控制也称“有差控制”，输出变化及输入控制器偏差成比例关系，偏差越大输出越大。实际应用中，比例度大小应视具体情况而定，比例度太大，控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，也没有什么控制作用；比例度太小，控制作用太强，容易导致系统稳定性变差，引发振荡。
对于反应灵敏、放大能力强被控对象，为提高系统稳定性，应当使比例度稍小些；而对于反应迟钝，放大能力又较弱被控对象，比例度可选大一些，以提高整个系统灵敏度，也可以相应减小余差。
比例（P）控制主要组成部分是比例环节，其中比例环节方块图如图1所示：

图1 比例环节方块图
其传递函数为：

单纯比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，允许有一定余差存在场合。工业生产中比例控制规律使用较为普遍。
比例环节主要由运算放大器、纯电阻、滑动变阻器等组成，其控制器实质上是一个具有可调增益放大器。
在信号变换过程中，P控制器值改变信号增益而不影响其相位。在串联校正中，加大了控制器增益，可以提高系统开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统控制精度。

1.2 比例-微分控制

比例控制规律是基本控制规律中最基本、应用最普遍一种，其最大优点就是控制及时、迅速。只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。但是，不能最终消除余差缺点限制了它单独使用。克服余差办法是在比例控制基础上加上积分控制作用。
比例—积分（PI）控制主要组成部分是比例—积分环节，其中比例—积分环节方块图如图2所示

图2 比例积分环节方块图
其传递函数为：

积分控制器输出及输入偏差对时间积分成正比。这里“积分”指是“积累”意思。积分控制器输出不仅及输入偏差大小有关，而且还及偏差存在时间有关。只要偏差存在，输出就会不断累积（输出值越来越大或越来越小），一直到偏差为零，累积才会停止。所以，积分控制可以消除余差。积分控制规律又称无差控制规律。
在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面开环零点。位于原点极点可以提高系统型别，以消除或减小系统稳态误差，改善系统稳态性能；而增加负实零点则用来减小系统阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态性能产生不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统稳定性不利影响可大为减弱，在控制工程中，PI控制器主要用来改善控制系统稳态性能。

2 P和PI控制参数设计
2.1 原系统分析
2.1.1 初始条件
反馈系统方框图如图3所示。（比例P控制律），（比例积分PI控制律），，

R
Y
e
+
-
图3

2.1.2 原系统稳定性分析
由题目给出初始条件知，当，未加入D(s）校正环节时，系统开环传递函数为：

由系统结构图可知系统为单位负反馈系统所以闭环传递函数为：

则系统闭环特征方程为：

按劳斯判据可列出劳斯表如表1：
表1 初始系统劳斯表

1
-5

5
1

1
0
由于劳斯表第一列符号不相同，一行系数为负，故所以系统不稳定，需要校正。

2.2 P控制参数设计
2.2.1 加入P控制器后系统稳定性分析
当,时，系统结构图如图4所示。

图4 加入P控制器系统法结构图
系统开环传递函数为：

则其闭环传递函数为：

系统闭环特征方程为：

按劳斯判据可列出劳斯表如表2：
表2 加入P控制器后系统劳斯表

1
K-6

5
K

K
0
要使系统稳定则必须满足劳斯表第一列全为正，即：

解得，系统稳定时，K取值范围为。
当输入信号为单位阶跃信号时，

系统误差系数为：

系统稳态误差为：

2.2.2 加入P控制器后系统动态性能指标计算
由上述可知，系统稳定条件为k>7.5。分别对k分别取7.5、10、30来讨论分析系统动态性能指标。
2.2.2.1 不同K值下系统闭环特征根
1） K=7.5时
系统闭环传递函数为：

通过MATLABroots命令求取系统闭环特征根，其程序如下：
den=[1,5,1.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分母多项式系数
roots(den); %求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-5.0000
0.0000 + 1.2247i
0.0000 - 1.2247i
系统闭环特征根为：。从是一对共轭纯虚根，系统处于临界稳定状态。

2） K=10时
系统闭环传递函数为：

通过MATLABroots命令求取系统闭环特征根，其程序如下：
den=[1,5,4,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分母多项式系数
roots(den); %求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-4.6030
-0.1985 + 1.4605i
-0.1985 - 1.4605i
当K=10时，。

3） K=30时
系统闭环传递函数为：

通过MATLABroots命令求取系统闭环特征根，其程序如下：
den=[1,5,14,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分母多项式系数
roots(den); %求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-1.6194
-1.6903 + 3.9583i
-1.6903 - 3.9583i
当K=30时，。

2.2.2.2 不同K值下单位阶跃响应曲线
1) K=7.5时
系统闭环传递函数为：

用MATLAB求系统单位阶跃响应，绘制出K=7.5时单位阶跃响应曲线图，其程序如下：
num1=[7.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分子多项式系数
den1=[1,5,1.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分母多项式系数
t1=0:0.1:15; %选定仿真时间向量，并设计步长
y1=step(num1,den1,t1);%求当K=7.5时系统单位阶跃响应

2） K=10时
系统闭环传递函数为：

用MATLAB求系统单位阶跃响应，绘制出K=10时单位阶跃响应曲线图，其程序如下：
num2=[10,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,5,4,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分母多项式系数
y2=step(num2,den2,t1); %求当K=10时系统单位阶跃响应

3） K=30时
系统闭环传递函数为：

用MATLAB求系统单位阶跃响应，绘制出K=30时单位阶跃响应曲线图，其程序如下：
num3=[30,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,5,24,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分母多项式系数
y3=step(num3,den3,t1); %求当K=30时系统单位阶跃响应
4）单位阶跃响应曲线
plot(t1,y1,':r',t1,y2,'g.',t1,y3,'b'),xlabel('t'),ylabel('c(t)'),title('不同K值时单位阶跃响应'),grid;%以x为横坐标，分别以y为纵坐标，画出y1、y2、y3多重折线，如图5所示：

图5 单位阶跃响应曲线

2.2.2.3不同k值下系统动态性能指标
1）K=7.5时
利用ltiview命令观察和读出系统单位阶跃响应时暂态性能指标，程序如下：
MATLAB程序如下：
num=[7.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分子多项式系数
den=[1,5,1.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分母多项式系数
step(num1,den1); %求当K=7.5时系统单位阶跃响应
sys3=tf(num1,den1); %生成当K=7.5时传递函数
ltiview(sys1); %对sys1进行仿真
grid on;

图6 K=7.5时单位阶跃响应
从图6可以看出，当K=7.5时，系统单位阶跃响应为等幅振荡，处于无阻尼状态。

2) K=10时
利用ltiview命令观察和读出系统单位阶跃响应时暂态性能指标，程序如下：
MATLAB程序如下：
num2=[10,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,5,4,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分母多项式系数
step(num2,den2); %求当K=10时系统单位阶跃响应
sys2=tf(num2,den2); %生成当K=10时传递函数
ltiview(sys2); %对sys2进行仿真
grid on;

图7 K=10时单位阶跃响应
当光标移到对应点后，在如图7浮出文本框中可读出数据，列出如下：
上升时间：
峰值时间：
超调量：
调节时间：（）

3) K=30时
利用ltiview命令观察和读出系统单位阶跃响应时暂态性能指标，程序如下：
MATLAB程序如下：
num3=[30,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,5,24,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分母多项式系数

step(num3,den3); %求当K=30时系统单位阶跃响应
sys3=tf(num3,den3); %生成当K=30时传递函数
ltiview(sys3); %对sys3进行仿真
grid on;

图8 K=30时单位阶跃响应
当光标移到对应点后，在浮出文本框中可读出数据，列出如下：
上升时间：
峰值时间：
超调量：
调节时间：（）
从以上数值，我们可以看出，在K>7.5时，适当增大K值，上升时间、超调时间、超调量、调节时间都减少了，就是说改善了系统暂态性能，加快了系统响应速度；同时增大控制器K值，也是提高了系统开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统控制精度。

2.3 PI控制参数设计
2.3.1 加入PI控制器后系统稳定性分析
当D(s)=D2(s),G(s)=G2(s)时，系统结构图如图9所示。

图9 加入PI控制器系统结构图
系统开环传递函数为：

则其闭环传递函数为：

系统闭环特征方程为：
，
可以列出劳斯表，如表3：
表3 加入PI控制器后系统劳斯阵

1
K+2

3

0
劳斯判据中要满足系统稳定则劳斯表第一列必需满足符号相同。即：

所以系统稳定条件为：
稳定时允许区域如图10：

图10 和允许范围图
当输入信号为单位阶跃信号时

系统误差系数为：

系统稳态误差为：

2.3.2 加入PI控制器后系统动态性能指标计算
由上述可知，系统稳定条件为。分别取；；情况下求取系统闭特征根。

2.3.2.1 不同K和值下系统闭环特征根
1） 时
系统闭环传递函数为：

通过MATLABroots命令求取系统闭环特征根，其程序如下：
den=[1,3,2,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
roots(den); %求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-2.9042
-0.0479 + 1.3112i
-0.0479 - 1.3112i
当时：。

2） 时
系统闭环传递函数为：

通过MATLABroots命令求取系统闭环特征根，其程序如下：
den=[1,3,12,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
roots(den); %求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-0.4618
-1.2691 + 3.0360i
-1.2691 - 3.0360i
当时：。

3） 时
系统闭环传递函数为：

通过MATLABroots命令求取系统闭环特征根，其程序如下：
den=[1,3,7,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
roots(den); %求系统特征根
其运行结果如下：
ans =
-1.0000
-1.0000+2.0000i
-1.0000-2.0000i
当时：。

2.3.2.2 不同K值下单位阶跃响应曲线
1)时
系统闭环传递函数为：

用MATLAB求系统单位阶跃响应，绘制出时单位阶跃响应曲线图，其程序如下：
num1=[5]; %描述系统传递函数中分子多项式系数
den1=[1,3,2,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
t1=0:0.1:10; %选定仿真时间向量，并设计步长
y1=step(num1,den1,t1); %求系统单位阶跃响应

2)时
系统闭环传递函数为：

用MATLAB求系统单位阶跃响应，绘制出时单位阶跃响应曲线图，其程序如下：
num2=[10,5]; %描述系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,3,12,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
y2=step(num2,den2,t1); %求系统单位阶跃响应

3)时
系统闭环传递函数为：

用MATLAB求系统单位阶跃响应，绘制出时单位阶跃响应曲线图，其程序如下：
num3=[5,5]; %描述系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,3,7,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
y3=step(num3,den3,t1); %求系统单位阶跃响应

4）单位阶跃响应曲线
plot(t1,y1,':r',t1,y2,'g.',t1,y3,'b'),xlabel('t'),ylabel('c(t)'),title('不同K、Ki值时单位阶跃响应'),grid; %以x为横坐标，分别以y为纵坐标，画出y1、y2、y3多重折线。
其结果如图11所示：

图11 单位阶跃响应曲线

2.3.2.3不同k值下系统动态性能指标
1)时
利用ltiview命令观察和读出系统单位阶跃响应时暂态性能指标，程序如下：
MATLAB程序如下：
num1=[5]; %描述当K=0,Ki=5时系统传递函数中分子多项式系数
den1=[1,3,2,5]; %描述当K=0,Ki=5时系统传递函数中分母多项式系数
step(num1,den1); %求当K=0,Ki=5时系统单位阶跃响应
sys1=tf(num1,den1); %生成当K=0,Ki=5时传递函数
ltiview(sys1); %对sys1进行仿真
grid on;

图12 K=0，Ki=5时单位阶跃响应
当光标移到对应点后，在浮出文本框中可读出数据，列出如下：
上升时间：
峰值时间：
超调量：
调节时间：（）

2)时
利用ltiview命令观察和读出系统单位阶跃响应时暂态性能指标，程序如下：
MATLAB程序如下：
num2=[10,5]; %描述当K=10,Ki=20时系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,3,12,5]; %描述当K=10,Ki=20时系统传递函数中分母多项式系数
step(num2,den2); %求当K=10,Ki=20时系统单位阶跃响应
sys2=tf(num2,den2); %生成当K=10,Ki=20时传递函数
ltiview(sys2); %对sys2进行仿真
grid on;

图13 K=10，Ki=5时单位阶跃响应
当光标移到对应点后，在浮出文本框中可读出数据，列出如下：
上升时间：
峰值时间：
超调量：
调节时间：（）

3）时
利用ltiview命令观察和读出系统单位阶跃响应时暂态性能指标，程序如下：
MATLAB程序如下：
num3=[5,5]; %描述当K=10,Ki=1时系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,3,7,5]; %描述当K=10,Ki=1时系统传递函数中分母多项式系数
step(num3,den3); %求当K=10,Ki=1时系统单位阶跃响应
sys3=tf(num3,den3); %生成当K=10,Ki=1时传递函数
ltiview(sys3); %对sys3进行仿真
grid on;

图14 K=5，Ki=5时单位阶跃响应
当光标移到对应点后，在浮出文本框中可读出数据，列出如下：
上升时间：
峰值时间：
超调量：
调节时间：（）

2.3.2.4 不同k值下系统动态性能指标
取，通过MATLAB绘制波特图，程序如下：
num=[10,5]; %描述当K=10,Ki=5时系统传递函数中分子多项式系数
den=[1,3,12,5]; %描述当K=10,Ki=5时系统传递函数中分母多项式系数
margin(num,den); %生成当K=10,Ki=5时系统伯德图
grid on; %生成网格

图15 K=10，Ki=5时系统伯德图
从图15，我们可以看到系统相位裕度为：
由上图，我们可以看出随着绝对值接近零，系统超调量在减少，提高了系统反应速度，增加零点越靠近虚轴其作用越明显。进入积分调节，由于增加了一个位于原点极点，会使系统稳定性下降，系统暂态响应变慢，但只要积分常数足够大，即足够小，新增零点值就会更加接近零，PI控制器对系统稳定性、暂态性影响也会减缓。

3 P和PI控制特点比较
3.1 比例（P）控制器：
比例（P）控制器改变信号增益而不影响其相位。在串比例环节后中，加大了控制器增益K，可以提高系统开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统控制精度。适当增大K值，上升时间、超调时间、超调量、调节时间都减少了，就是说改善了系统暂态性能，加快了系统响应速度。

3.2 比例-积分（PI）控制器：
在串联比例—积分(PI)环节后，相当于在系统中增加了一个位于原点开环极点，这可以提高系统型别，以消除或减小系统稳态误差，改善系统稳态性能；但是进入积分调节，由于位于原点极点存在，会使系统稳定性下降，系统暂态响应变慢，这时PI控制器增加位于S左边平面一个开环零点就会发挥作用，它会减少系统阻尼程度，缓和新增极点对系统稳定性和动态性能影响，只要积分常数足够大，即足够小，新增零点值就会更加接近零，PI控制器对系统稳定性、暂态性影响也会减缓。

4 心得体会
为了实现各种复杂控制任务，首先要将被控制对象和控制装置按照一定方式连接起来，组成一个有机总体，这就是自动控制系统。在自动控制系统中，被控对象输出量即被控量是要求严格加以控制物理量，它可以要求保持为某一恒定值，例如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施加控制作用机构总体，它可以采用不同原理和方式对被控对象进行控制，但最基本一种是基于反馈控制原理反馈控制系统。
通过学习自动控制原理这门课程，我了解到了自动控制理论在在当今社会中各方各面广泛应用，自动化控制技术无处不在，它出现提高了劳动生产率，改善了劳动环境，改善了人们生活水平。所以说，在工业、农业、交通航天等众多产业部门自动化控制技术都有着极其重要作用。
通过这次课设，我了解了理论及实际结合重要性。用过利用Matlab进行仿真让我比例环节和比例—积分环节对系统稳态性能和动态性能影响有了更加深刻认识，还有随着K值变化，系统各种性能指标变化情况等问题。同时我也学习到了一部分Matlab知识，认识到这个软件功能强大及完善。操作过程中学会了许多MATLAB命令和寻找系统动态性能指标操作等。利用公式及图形结合可以加深我们对公式定理认识，更加灵活地运用于实际，同时，在枯燥干涩文字中插入具有说服力图片也可以更生动直观地反映出问题本质。
在自动控制原理实际应用中，有很多知识是我们很难从书中单一理论中学习到，这些知识只有通过我们实际操作动手才能累积熟练，很多专业相关经验是在一次次尝试和摸索中潜移默化地转化成我们自己东西。当然，我们还要学会培养自己创新精神和探索思维，敢于在现有理论基础上打破传统思维束缚，挖掘更深更新知识。
通过这次课程设计，我还明白了查阅资料重要性，我们现在生活中有很多获取信息渠道，如何快速准确地筛选出有用信息和剔除没用信息是我们要掌握。在这次自动控制原理课程设计中，我收获了很多东西，这对我以后生活和学习都会有很多帮助。
5 参考文献
[1] 胡寿松. 自动控制原理(第五版) [M]. 北京：科学出版社，2007
[2] 王万良. 自动控制原理(第一版) [M]. 北京：高等教育出版社，2008
[3] 新民著.自动控制原理及系统.北京：电子工业出版社，2003.4
[4] 葛哲学.精通MATLAB.电子工业出版社,2008
[5] Robert H.Bishop.Modern Contorl Systems Analysis and Design-Using MATLAB and Simulation[M].影印版. 北京：清华大学出版社，2008
附录一
加入P控制器后系统动态性能指标计算
1、不同K值下单位阶跃响应曲线
num1=[7.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分子多项式系数
den1=[1,5,1.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分母多项式系数
t1=0:0.1:15; %选定仿真时间向量，并设计步长
y1=step(num1,den1,t1); %求当K=7.5时系统单位阶跃响应
num2=[10,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,5,4,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分母多项式系数
y2=step(num2,den2,t1); %求当K=10时系统单位阶跃响应
num3=[30,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,5,24,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分母多项式系数
y3=step(num3,den3,t1); %求当K=30时系统单位阶跃响应
plot(t1,y1,':r',t1,y2,'g.',t1,y3,'b'),xlabel('t'),ylabel('c(t)'),title('不同K值时单位阶跃响应'),grid; %以x为横坐标，分别以y为纵坐标，画出y1、y2、y3多重折线

2、不同k值下系统动态性能指标
num=[7.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分子多项式系数
den=[1,5,1.5,7.5]; %描述当K=7.5时系统传递函数中分母多项式系数
step(num1,den1); %求当K=7.5时系统单位阶跃响应
sys3=tf(num1,den1); %生成当K=7.5时传递函数
ltiview(sys1); %对sys1进行仿真

num2=[10,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,5,4,10]; %描述当K=10时系统传递函数中分母多项式系数
step(num2,den2); %求当K=10时系统单位阶跃响应
sys2=tf(num2,den2); %生成当K=10时传递函数
ltiview(sys2); %对sys2进行仿真

num3=[30,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,5,24,30]; %描述当K=30时系统传递函数中分母多项式系数
step(num3,den3); %求当K=30时系统单位阶跃响应
sys3=tf(num3,den3); %生成当K=30时传递函数
ltiview(sys3); %对sys3进行仿真
附录二
加入PI控制器后系统动态性能指标计算
1、不同K、Ki值下单位阶跃响应曲线
num1=[5]; %描述系统传递函数中分子多项式系数
den1=[1,3,2,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
t1=0:0.1:10; %选定仿真时间向量，并设计步长
y1=step(num1,den1,t1); %求系统单位阶跃响应
num2=[10,5]; %描述系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,3,12,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
y2=step(num2,den2,t1); %求系统单位阶跃响应
num3=[5,5]; %描述系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,3,5,5]; %描述系统传递函数中分母多项式系数
y3=step(num3,den3,t1); %求系统单位阶跃响应
plot(t1,y1,':r',t1,y2,'g.',t1,y3,'b'),xlabel('t'),ylabel('c(t)'),title('不同K、Ki值时单位阶跃响应'),grid; %以x为横坐标，分别以y为纵坐标，画出y1、y2、y3多重折线

2、不同k、Ki值下系统动态性能指标
num1=[5]; %描述当K=0,Ki=5时系统传递函数中分子多项式系数
den1=[1,3,2,5]; %描述当K=0,Ki=5时系统传递函数中分母多项式系数
step(num1,den1); %求当K=0,Ki=5时系统单位阶跃响应
sys1=tf(num1,den1); %生成当K=0,Ki=5时传递函数
ltiview(sys1); %对sys1进行仿真

num2=[10,5]; %描述当K=10,Ki=20时系统传递函数中分子多项式系数
den2=[1,3,12,5]; %描述当K=10,Ki=20时系统传递函数中分母多项式系数
step(num2,den2); %求当K=10,Ki=20时系统单位阶跃响应
sys2=tf(num2,den2); %生成当K=10,Ki=20时传递函数
ltiview(sys2); %对sys2进行仿真

num3=[5,5]; %描述当K=10,Ki=1时系统传递函数中分子多项式系数
den3=[1,3,7,5]; %描述当K=10,Ki=1时系统传递函数中分母多项式系数
step(num3,den3); %求当K=10,Ki=1时系统单位阶跃响应
sys3=tf(num3,den3); %生成当K=10,Ki=1时传递函数
ltiview(sys3); %对sys3进行仿真

31 / 32