10.8项目七分析工业机器人典型案例.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2019/11/7,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2019/11/7,#,分析工业机器人,典型应用案例,学习目标,熟悉工业机器人典型应用,能按码垛工艺编写工业机器人码垛程序,能按涂胶工艺编写工业机器人搬运程序,1,2,3,项目七,工业机器人搬运单,元的编程与操作,任务一,搬运工业机器人可安装不同的末端执行器（如机械夹爪、真空吸盘、电磁吸盘等）以完成不同形状和状态的工件搬运，大大减轻了人工繁重的体力劳动，通过编程控制，可以让多台机器人配合各工序不同设备的工作时间，实现流水线作业的最优化。,认识工业机器人搬运应用,1,、,搬运任务,完成传送带运输物料的抓取，放置物料架,。,搬运任务编程,2,、,搬运任务的编程与示教,（,1,）工艺要求,在进行搬运轨迹示教时，机械夹爪姿态与物料侧表面保持平行。,工业机器人运行轨迹要求平稳流畅，放置物料时要求平缓准确。,（,2,）程序编写,程序由运动指令、判断指令和,I/O,指令组合而成。,搬运任务编程,事例程序：,PROG CARRY,1:DO109:OFF:,夹爪电磁阀,=OFF,2:IF DI101:OFF:,物料架物料检测,=ON,JMP LBL1,判断物料架是否有物料,3:LBL2,4:WAIT DI102:OFF:,传送带物料检测,=ON,判断传送带物料是否到位,5:J P1 100%FINE,6:J P2 100%CNT10,7:L P3 200mm/sec FINE,8:WAIT .50(sec),9:DO109:OFF:,夹爪电磁阀,=ON,10:WAIT .50(sec),11:L P2 100mm/sec CNT10,12:L P4 1000mm/sec CNT10,13:L P5 1000mm/sec CNT10,14:L P6 200mm/sec FINE,15:WAIT .50(sec),16:DO109:OFF:,夹爪电磁阀,=OFF,17:WAIT .50(sec),18:L P5 1000mm/sec CNT10,19:J P1 100%FINE,20:JMP LBL2,21:LBL1,END,搬运任务编程,工业机器人码垛单,元的编程与操作,任务二,工业机器人码垛是机电一体化高新技术应用，它可满足中低量的生产需求，可按照要求的编组方式和层数，完成对料带、胶块、箱体等各种产品码垛。工业机器人代替人工搬运、码垛，能迅速提高企业的生产率和产量，同时能减少人工搬运造成的错误；工业机器人码垛可全天候作业，由此每年能节约大量的人力资源成本，达到减员增效的目的。,码垛是指：只要对几个具有代表性的点位进行示教，即可从下层至上层按照顺序堆积工件。,认识工业机器人码垛应用,1,、,码垛堆积的种类,码垛堆积的结构由堆上式样（确定工件的堆上方法）和线路点（确定堆上工件是的路径）,2,种式样构成；根据堆上式样和线路点的设定方法不同，码垛堆积种类可分为,4,类，分别为码垛堆积,B,和码垛堆积,BX,、码垛堆积,E,和码垛堆积,EX,；,（1）码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定，码垛时的底面形状为直线、或为平行四边形的情形。,编写码垛程序,（2）,码垛堆积,E,对应更为复杂的堆上式样的情形（码垛方式不是以直线或平行四边形方式堆积）。,编写码垛程序,（,3,）码垛堆积,BX,、,EX,相对于码垛堆积,B,、,E,，码垛堆积,BX,、,EX,可以设定多个线路点。,编写码垛程序,2,、,码垛配置（初期数据的设定）,示教器上码垛配置画面设定的数据，将在后面的示教画面上使用，根据码垛堆积的种类有,4,类不同的显示,码垛堆积,B,的情形,码垛堆积,BX,的情形,码垛堆积,E,的情形,码垛堆积,EX,的情形,编写码垛程序,排列方法,层式样,姿势控制,线路点数,B,只示教直线,无,始终固定,1,BX,只示教直线,无,始终固定,1,16,E,示教直线，自由示教或间隔指定,有,固定、分割,1,EX,示教直线，自由示教或间隔指定,有,固定、分割,16,码垛堆积的种类,通过码垛堆积指令的选择，显示对应所选的码垛堆积种类的码垛配置输入，码垛堆积,EX,可以指定码垛堆积的所有功能，码垛堆积,B,、,BX,、,E,可以输入的功能受到限制，为码垛配置各数据的含义，为码垛堆积,EX,配置画面。,编写码垛程序,说明,码垛堆积号码,对码垛堆积语句进行示教时，自动赋予号码。码垛堆积_N：1,6。,码垛堆积种类,利用码垛堆积结束指令来选择码垛寄存器的加减法运算，选择码垛或拆垛。,寄存器增加数,利用码垛堆积结束指令，在码垛寄存器上加减法运算值。（指定每隔几个码垛或拆垛）,码垛寄存器号码,指定在码垛堆积指令和码垛堆积结束指令中所使用的码垛寄存器。,顺序,指定码垛（拆垛）行列层的顺序。,排列（行列层）数,码垛（拆垛）式样的行列层数。,排列方法,码垛（拆垛）式样的行列层的排列方法。有直线示教、自由示教、间隔指定之分（仅限码垛堆积E、EX）。,姿势控制,码垛（拆垛）式样的行列层的姿势控制。有固定和分割之分（仅限码垛堆积E、EX）。,层式样数,可以根据层来改变码垛方法（仅限码垛堆积E、EX）。,辅助位置,在选择了有辅助位置的情况下，指定辅助位置的姿势控制（固定、分割）（仅限码垛堆积E、EX）。,接近点数,线路点的接近点的点数。,抬起点数,线路点的抬起点的点数。,径路式样数,线路点的数量。,码垛配置各数据含义,编写码垛程序,3,、,码垛堆积的指令,（,1,）码垛堆积指令：,码垛指令基于码垛寄存器的值，根据码垛式样计算当前码垛点的位置，并根据线路式样计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。,PALLETIZING-模式_ i,B,BX,E,EX,码垛号码（1,16）,码垛号码：在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令和码垛结束指令一起被自动写入。在对新的码垛堆积进行示教时，码垛号码将被自动更新。,编写码垛程序,（,2,）码垛堆积动作指令：,码垛动作指令是以使用具有接近点、码垛点、抬起点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。,J PAL_i 路经点 100%FINE,码垛号码,（1,16）,路经点的种类,A_n ：接近点 n=1,8,BTM ：码垛点,R_n ：抬起点 n=1,8,（,3,）码垛堆积结束指令,：,码垛结束指令计算下一个码垛点，改写码垛寄存器的值,PALLETIZING-END_ i,码垛号码（1,16）,编写码垛程序,（,4,）码垛寄存器指令：,码垛寄存器指令用码垛堆积于控制。进行堆上点的指定、比较、分支等。,PL i =（值）,码垛寄存器号码,（1,32,）,PL i,：码垛寄存器 i,i,j,k,：码垛寄存器要素,4,、,码垛堆积示教,（,1,）示教码垛堆积流程,示教码垛堆积的步骤流程,如右图,所示,示教码垛堆积,选择码垛堆积指令,选择码垛堆积指令,码垛配置数据设定,码垛配置数据设定,示教码垛式样,示教线路点条件,示教线路点,示教码垛式样,示教线路点,示教结束,码垛堆积B，E,码垛堆积BX，EX,编写码垛程序,（,2,）插入码垛堆积指令。,按键操作：【,SELECT,】（一览）进入程序一览界面，创建空白程序并进入程序编辑界面。,按键操作：【,NEXT,】（下一页）【,F1,】,INST,（指令），显示辅助菜单，移动光标至【,7,码垛】按【,ENTER,】（确认）。,按键操作：移动光标至【PALLETIZINGEX】（码垛堆积EX），并按【ENTER】（确认），进入码垛配置画面。,注：（码垛堆积模式复杂，路径模式有多种）,编写码垛程序,（,3,）码垛配置数据设定,按键操作：移动光标至注释，按下【,ENTER,】（确认）键，画面显示辅助菜单，移动光标选择【大写】、【小写】或【标点符号】进行注释。当选择【其他,键盘】时，按【,F5,】,KEYBOARD,（键盘）进行中文注释，注释完成后按下【,ENTER,】（确认）键；,按键操作：移动光标至【TYPE】（类型），根据实际工艺选择码垛堆积类型，按【F2】PALLET（码垛）选择码垛工艺，按【F3】DEPALL（拆垛）选择拆垛工艺。,编写码垛程序,按键操作：移动光标至【,INCR,】（增加），根据实际工艺选择寄存器增加数，输入完成后按下【,ENTER,】（确认）键。（标准值为,1,）,按键操作：移动光标至【,PAL REG,】（码垛寄存器），根据码垛寄存器使用情况选择码垛寄存器标号，输入完成后按下【,ENTER,】（确认）键；,按键操作：移动光标至【ORDER】（顺序），按【F2】【F4】选择行列层的顺序，如图（当确定第一个条件和第二个条件后第三个条件自动确定）,编写码垛程序,按键操作：移动光标至行列层每一行的第一个数据，指定行、列和层数，输入完成后按下【,ENTER,】（确认）键。,按键操作：移动光标至行列层每一行的第二个数据，指定行、列和层的排列方法，按【,F2,】,LINE,（直线）选择直线排列，按【,F3,】,FREE,（自由）选择自由排列。,编写码垛程序,按照一定间隔排列时，输入间隔指定数（单位,mm,），【,ENTER,】（确认）键。,按键操作：移动光标至行列层每一行的第三个数据，指定行、列和层的姿势控制，按【F2】FIX（固定）选择固定，按【F3】INTER（内部）选择内部,编写码垛程序,按键操作：移动光标至【接近点】、【抬起点】和【样式】，输入接近点、抬起点和样式数，,要中断码垛配置的设定时，按【,F1,】,PROG,（程序）即可返回程序编辑界面，若按【,F5,】,DONE,（完成）进入码垛底部点（码垛堆积式样）示教界面,编写码垛程序,（,4,）码垛底部点示教（码垛堆积式样示教）,在码垛底部点示教的界面上，对码垛式样的代表码垛点上进行示教，在执行码垛堆积时，从所示教的代表点自动计算目标码垛点，,编写码垛程序,按键操作：移动光标至相应行，将机器人点动进给至希望示教的代表码垛点上，按【,SHIFT,】,+,【,F4,】,RECORD,（记录），记录当前机器人位置。未示教点位显有“,*,”标记，已示教点位显有“”标记，,编写码垛程序,按键操作：按【,F5,】,POSITION,（位置），打开所示教的代表码垛点的点位数据，可根据实际距离直接更改相应的,X,、,Y,、,Z,位置数据（输入完数字后按【,ENTER,】（确认）键），返回时，按【,F4,】,DONE,（完成）即可。,编写码垛程序,按键操作：移动光标至相应行，移动机器人至相对应的代表码垛点，按【,SHIFT,】,+,【,F4,】,RECORD,（记录），记录当前机器人位置，按照相同步骤完成所有代表码垛点的示教。,按键操作：按【,F1,】,BACK,（后退），返回上一步骤，按【,F5,】,DONE,（完成），进入下一步骤码垛线路式样界面。,编写码垛程序,（,5,）码垛线路式样设置（设定线路点条件）,码垛堆积,BX,、,EX,，可根据码垛点分别设定多种线路点。码垛堆积,B,、,E,，只可以设定一个线路点，所以不会显示。,要根据码垛点来改变路径，事先在设定码垛配置时指定所需的线路点数。为每个经路式样数分别设定线路点的条件。如图7-2-28所示示例，码垛点的第1列使用式样1，第2列使用式样2，第3列使用式样3。,编写码垛程序,线路点条件的使用方法：,a:,码垛堆积的执行，使用码垛点的行、列、层与线路点条件的行、列、层（要素）的值相互一致的条件号码的线路点；,b:,直接指定方式下，在,1,127,的范围内指定码垛点。“,*,”表示任意的码垛点；,c:,余数指定方式下，线路点条件的要素,“m-n,”，根据余数系统来指定码垛点；,按键操作：直接指定方式下，将光标指向希望更改的点，输入数值。要指定“*”（星号）时，输入“0”，按下【ENTER】（确认）键，,编写码垛程序,按键操作：余数指定方式下，按【,F4,】,MODULO,（剩余），条目被分成,2,个，在该状态下输入数值，按下【,ENTER,】（确认）键。,要在直接指定方式下输入时，按【,F3,】,DIRECT,（直接），（若为,1,条线路式样时，不指定线路点式样，任意的码垛点的也可用）；,按【,F1,】,BACK,（后退），返回上一步骤，按【,F5,】,DONE,（完成），进入码垛线路点示教界面。,编写码垛程序,（,6,）示教码垛线路点,码垛堆积线路点示教界面上，设定工件码垛点或工件拆垛点的前后通过的几个路经点。路经点随着码垛点的位置而改变。,线路点,编写码垛程序,按键操作：移动光标至相应行，按【,F3,】,POINT,（点），显示标准动作菜单，设定动作类型，将机器人点动进给至希望示教的路经点，按【,SHIFT,】,+,【,F4,】,RECORD,（记录），记录当前位置（未示教位置显示“,*,”）。,在程序中止时，按【SHIFT】+【FWD】（前进），机器人移动至光标行的路径点。,按【F1】BACK（后退），返回上一步骤，按【F5】DONE（完成），退出码垛堆积设置界面，返回程序编辑界面，即码垛堆积程序自动生成,码垛堆积指令生成后可根据需求加入必要指令，如产品抓取动作程序、末端抓取指令等。,编写码垛程序,（,7,）执行码垛堆积,码垛堆积参考程序如下所示,；,PROG A,1:PL1=1,1,1,将,1,1,赋值给码垛寄存器,1,2:LBL1,3:J P1 20%FINE,4:L P2 100mm/sec FINE,5:L P3 100mm/sec FINE,6:WAIT .50(sec),7:DO109:OFF:,吸盘电磁阀开,=ON,8:WAIT .50(sec),9:L P2 100mm/sec FINE,10:PALLETIZING-EX_1,11:J PAL_1A_1 30%FINE,12:J PAL_1BTM 30%FINE,13:WAIT .50(sec),14:DO109:OFF:,吸盘电磁阀开,=OFF,15:WAIT .50(sec),16:J PAL_1R_1 30%FINE,17:PALLETIZING-END_1,18:IF PL14,3,4,JMP LBL1,如果码垛寄存器,1,的值不等于,4,3,4,时，跳转至标签,1,19:J P1 20%FINE,编写码垛程序,码垛堆积方式,编写码垛程序,谢谢观看！,