各项目赛规则约束及说明待补充.doc

第14届浙江省青少年电脑机器人竞赛
规则补充说明和解释

综合技能比赛
一、 关于任务的补充说明和解释
4.1 集结出发
机器人从锥台上驶下，进入某个十字线拼装块的某个分区并停下至少2秒。
解释：某个分区会在比赛调试之前指定。注意这是个连贯的过程，如果机器人从锥台上驶下先去做了其他事情再去规定的分区做任务，该任务不得分。
4.2 接力赛跑
解释：放下的棒子不论直立还是横卧，只要最终在指定区域就算有效。如果在比赛过程中，机器人放下棒子的时候在指定区域，后面因为其他原因到比赛结束时棒子已不再指定区域，则不得分。
4.5 最炫广场舞
解释：跳舞卡在赛前随机叠放（不是调试前），跳舞卡的规定动作在调试前公布。选错跳舞卡或者多选跳舞卡则不得分，并每多拿一块跳舞卡扣10分，跳舞动作不再得分。例：全拿三块跳舞卡扣20分。
4.7 趣味垂钓
解释：垂钓过程中允许暂时离开任务拼装块，再次回到任务拼装块完成任务。但是之间不能做其他事情。如果做了其他事情，就表示垂钓任务完成。再做无效。
在要求重试之后，机器人上的小鱼如果能够跟随机器人最后按要求回到营地，带回的小鱼在“返回营地”任务中的得分有效
4.8 点球大战
解释：该任务只可能随机放在四个角上的拼装块中任意一块位置。
二、关于比赛
6.2.2.特别注意：今年每个队伍和全国赛一样比赛2次，按2次总得分排名（以往省赛都是取最高分）。

6.2.3 除集结出发和返回营地任务是必须要做的，再从其他所有任务中随机抽取6个任务。并在调试前公布。小初高任务内容和数量一样。

6.3.1.2 所有器材初始状态是所有带电部分必须分离。

6.3.1.5 每轮比赛之后机器放回指定位置，不能带回准备区，每个队伍在比赛之前都有3分钟左右的简单调试和修理时间。（具体调试时间以比赛当天公布时间为准）。简单调试标准：不能用电脑与机器人数据连接，只能对放入准备待命区的机器人作简单的结构调整、程序选择。

6.3.2.4 赛前准备时间为1分钟倒计时，即使完毕即开始比赛。不到一分钟完成准备工作的队员应向裁判员示意。

6.3.5.2 队员在完成部分任务之后不准备继续比赛，必须向裁判示意比赛结束，没有示意的情况下，计时到终场哨音。

三、补充说明
1. 请认真阅读比赛规则，特别注意与去年省赛不同的地方。
2. 如果有无法完成的任务，队员在赛前可以提出把该任务模型移出场地。如比赛开始前不提，比赛开始之后则不能再移动。
3. 比赛结束，请队员代表签字确认积分表上各个项目的得分情况。（积分表只记录每个项目的得分情况，当场不结算总分）
4. 队员对比赛过程及结果有疑问，可以裁判提出申述，不接受教练及家长的申述。裁判及裁判长会对每个申述给出反馈意见。
5. 17日综合技能比赛结束后，排名在前50%（左右）的队伍将进入18日第二轮测试，测试后方能取得成绩。

FLL工程挑战赛
场地说明：
比赛场地赛台内径长2362mm、宽1144mm ，四周装有边墙，厚度为37mm，内高为97mm。场地膜的南边缘与边墙贴紧，东西向居中。
任务说明：
M03保护动物：
·该合作任务不做，场地上无该任务道具模型（大猩猩、蝙蝠、火烈鸟、蛙保留在场地）。
M05仿生：
·挂白色壁虎与挂机器人分数可兼得。
·只能由墙壁部分支撑机器人重量，黑色支架部分不算做有效得分。
·白色壁虎不能挂在机器人身上，只能由墙壁支撑其全部重量。
M09 培训和研究：
·机器人运行时最多只能控制一个 “粪便样本”
其他：本次比赛除以上特别说明外不再撤销任务。
赛制 ：
每支参赛队有两轮进行任务竞赛的机会，第二轮会在首轮全部队伍完成后通知开始，每轮竞赛时间为150秒，该场竞赛结束后根据当时场地上的情况和任务要求来判定得分。以两轮总分为最终得分来排名。
比赛流程:
进入赛场之后有最多三分钟准备时间，在准备时间里可以检查场地（一旦比赛开始因场地问题导致无法得分将由队员自己负责），准备机器人（机器人开机，可以选择好程序但不能运行）。赛场不允许带电脑调试程序和启动马达。赛后和裁判共同确认每项任务得分，每项任务确认无误后队员代表签字（总分在赛后结算，统一公布）。最后恢复完场地之后离开赛场。

VEX工程挑战赛
一、场地说明：
1、 关于得分物品初始摆放位置如图所示，不在更改；

星体：24个（4台机器人各预装4个，隔栏10个，场地内10个，）
方块：4个（填装2个，场地2个）

1、 启动区与预装
机器人地面接触的位置在本方泡沫垫内，而不是机器人的垂直投影完全处于填装区内。
每台机器人的1个预装星体，在比赛开始阶段必须进行合法的预装。
如有参赛队伍未能出现在赛场上，其预装星体应当被放在启动区内（对方远区）。

2、 联队站位与填装

每支联队的1个填装方块，在比赛的最后30秒 图中标示了联队站位，在比赛过程中操
可以放入填装区中，需要注意的是，填装区指的 作手只能在以上区域活动，而不可以
是远离高挂立柱的启动区，而不是任意一个启 跟随机器人移动。
动区

5、 自动化与手动程序
自动比赛时段：时长15秒程序控制比赛时段，比赛前不抽签在更改。自动时段奖励分4分；
手动控制时段：时长（120秒-15秒）的手动控制时段

二、 远近区接触得分：
第一计分原则：“与地面接触即得分，高分覆盖低分”
得分物任意位置只要与地面接触，即根据接触位置计算得分。
同时与多个区域接触的，以高分位置计算。
第二计分原则：“不与地面接触，则判断支持物位置”
得分物无其他任何位置与地面接触时，根据其支持物所在位置计分。（只看支持物所在位置，不考虑得分物投影位置）支持物的计分位置同样遵循高分覆盖低分的原则。

三、 难点判例
1、场地中，分割远区与近区的分割线，应视为高分区域。而分割近区与中间区域的分割线，应视为无分区。
2、对于一些难以辨别得分位置，特别是是否被支持的得分物，裁判员有权利轻轻的将支持物移除，来帮助判断。
如果在移除疑似支持物后，得分物脱离原有位置，即视为被支持，如果在移除疑似支持物后，得分物未脱离原有位置即不视为支持。
被处于红蓝两方得分区的机器人同时支持的得分物不计分。
被同一边场地的两个物体支持的得分物，应以支持物所在位置的高分计算
场地要素（高挂柱、场地边栏、场地隔栏，均视为非得分区）

3.非法填装
本届比赛中，预装与填装都是强制性的，也就是说，机器人入场必须带预装物，即使出现联队机器人缺席的情况，预装物也必须放在启动区里（即对方得分区）。
填装同理，在比赛最后30秒，填装的立方块必须进入场地，否则该得分物应在比赛结束后，计入对方远区。
红蓝双方有且只有一个填装区，即远离高挂柱的有色启动区。
合法的填装方式有两种，第一种是将方块完全放在启动区内，第二种是将方块放在与启动区有接触的机器人上（填装方块投影必须在填装区范围内）。
未到最后30秒，或最后30秒内放在其他位置的填装都应视为非法填装。
被非法填装进入场地的方块，在比赛结束后，无论这个方块处于什么位置，都应计入对方的远区得分。
在比赛中，如果某方联队出现了非法填装，裁判员或边裁，应当大声指出非法填装违例，并在比赛结束后进行判罚。
4、 越界
这里需要注意的是，判断机器人是否越界的原则是，机器人是否与自己的得分区即对面分割白线外的泡沫垫有接触，而不是垂直投影是否越过了隔栏。注意：中场的分割白线不是得分区。
由于自动比赛的不可控性，自动比赛中出现的轻微越界一般不予判罚，但裁判员应当进行警告。
但如果自动阶段中的机器人越界行为影响了自动比赛的结果，则应将自动奖励分判罚给对方联队。（如，由于越界的动作，将原本处于对方得分区的星体推到了本方得分区）
在比赛过程中，发生的偶然越界行为，裁判应当进行警告。
多次警告无效后或在比赛结束后（第三次直接取消资格），机器人停留在越界位置的，裁判员有权利取消犯规队伍的本场成绩

四、牵制、纠缠
如果一台机器人阻止对方机器人的运动，而对方机器人与场地表面和另一个场地要素接触，就被认为是牵制了对方的机器人。
如果一台机器人抓住或钩住对方的机器人，就被认为是纠缠了对方的机器人。
在本届比赛中，由于双方机器人会在隔栏附近进行接触和对抗。很容易产生两台机器人钩挂纠缠的情况。
对于故意阻止或钩挂对方机器人的行为，裁判员应当提出警告（如，在两台机器人接触后，一方故意收紧夹子，试图夹住对方机器人）
多次警告无效，第三次取消比赛成绩。
在自动比赛时段中纠缠在一起的机器人由裁判员协助参赛队员分开。
无意间发生的双方机器人牵制，裁判员可在不影响比赛和安全的前提下，迅速将双方机器人分开。

五、得分物出界与返回
比赛进行中得分物品可能无意地离开了比赛场地。如果某联队使得分物品无意地离开比赛场地，裁判员将把它放到对方联队的远区中。

四种特殊情况下的得分物出界
——判例1：A、B两台机器人在隔栏上同时与得分物接触并进行争夺，在争夺过程中，将得分物挤出界。
该情况下，因视为先持有得分物并正在进行得分进攻的机器人将得分物移出场地。应当返回该机器人对方的得分远区。

——判例2：A机器人得分物扔出场，但在飞行过程中得分物与B机器人有接触
该情况下，得分物应当返回A机器人的得分远区，即得分有效。

——判例3： A机器人得分物扔出场，但在飞行过程中得分物只与场地要素（场地隔栏，场地围板，高挂立柱）接触后，离开场地，得分物应当返回A机器人对方的得分远区

——判例4：A机器人得分物扔出场，但在飞行过程中得分物接触对方场地泡沫垫后弹出场地。
该情况下，得分物应当返回A机器人的得分远区，即得分有效。

六、 得分物破损
在场地中被无意损坏的得分物，将不再计分。并在计分时移出场地。

虚拟机器人竞赛

纳英特：
1、比赛前提供2个场地，由组委会现场抽出1个场地为比赛场地。
2、不禁止使用延时算法。
3、比赛时间为一个半小时。

中鸣：
1、比赛前提供3个场地，由组委会现场抽出1个场地为比赛场地。
2、比赛成绩提交2次，取最好的一次成绩计入。
3、比赛时间为一个半小时。
4、比赛请参赛选手每人带上一只笔。

萝卜圈：
1、比赛前提供2个场地，由组委会现场抽出1个场地为比赛场地。
2、竞赛时长：每次竞赛总时间，在竞赛时长内可浏览竞赛场景、搭建机器人、编写控制程序、进行仿真、调试程序、提交成绩等。竞赛时长为：120分钟。提交次数：在每次竞赛中可以提交成绩的次数。各组别每次竞赛成绩提交次数为5次。 n
3、任务限时：指在一次任务仿真过程中，机器人从起点出发用于完成任务可用的最长时间，到此时间后任务自动结束。本项目任务限时为150秒。
各组别任务说明：
小学组可能包含的任务：出发、轨迹巡游、清除障碍、不畏山道、璀璨明珠、返回。
中学组可能包含的任务：出发、轨迹巡游、不畏山道、采购货物、以货易货、返回。
注：轨迹巡游的线路有可能更换，各任务区域位置有可能更换。
注：比赛过程中请及时保存机器人和程序。