智能机器人専用输入输出信号.doc

[ SYSTEM VARIABLES　主要系統変数 ]　　　　　　No：TFR-S020421-1　[20／20]

機器人之専用輸出輸入接続配置於如下図之CRM2A Connector上、其中接続 01(IMSTP)、02(HOLD)、03(SFSPD)要連接B接點。

周辺機器INTERFACE　A1

CRM2A

1
*IMSTP

33
CMDENBL
2
*HOLD

34
SYSRDY
3
*SFSPD
19
ACK3/SNO3
35
PROGRUN
4
CSTOPI
20
ACK4/SNO4
36
PAUSED
5
FAULT RESET
21
ACK5/SNO5
37
COM-A1
6
START
22
ACK6/SNO6
38
HELD
7
HOME
23
COM-A4
39
FAULT
8
ENBL
24
ACK7/SNO7
40
ATPERCH
9
PNS1/RSR1
25
ACK8/SNO8
41
TPENBL
10
PNS2/RSR2
26
SNACK
42
COM-A2
11
PNS3/RSR3
27
Reserved
43
BATALM
12
PNS4/RSR4
28
COM-A5
44
BUSY
13
PNS5/RSR5
29
PNS STROBE
45
ACK1/SNO1
14
PNS6/RSR6
30
PROD START
46
ACK2/SNO2
15
PNS7/RSR7
31
SDI01
47
COM-A3
16
PNS8/RSR8
32
SDI02
48

17
0V

49
＋24E
18
0V

50
＋24E

専用輸入信號
1 IMSTP(Immediate Stop)緊急停止
1.1 意義：
SOFTWARE上之緊急停止“IMSTP回路連接B接點”回路“開”後、成爲緊急停止状態。
1.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
安全PLUG
　 X010
緊急SW
X011(B接點)
IMSTP
Y100
教導MODE SW
　 X012

1.3 注意：
本回路“B接點”未使用時要回路短絡。因爲機器人緊急停止對機械部份之負荷大、所以基本上機器人要一時停止時、使用“HOLD”。另外B接點爲常閉開關、A接點爲常開開關。

2 HOLD(一時停止)
2.1 意義：
一時停止的信號輸入時、回路在OFF状態、機器人將減速停止。機器人成爲PAUSE状態。再度啓動時、HOLD信號ON後、START以PULSE信號輸出。

機器人動作中

HOLD(一時停止) ON
　　　 OFF

START(再度啓動) ON
OFF

2.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):注意：
本回路“B接點”未使用時要回路短絡。
一時停止按鈕
　 X101
機器人停止
M100
HOLD
Y101

2.3 備詿：
HOLD與IMSTP輸入後、機器人停止時的差異。
＊IMSTP……馬達電源切断　　　　　　　　　“緊急時使用”
＊HOLD……･馬達減速後停止　　　　　　　　“平常運轉時使用”

3 SFSPD(SAFETY SPEED)安全速度
3.1 意義：
安全柵内之教導作業時使用。本信號OFF時、外部啓動輸入信號(如RSR／PNS或START)無効、以確保作業者之安全。又機器人自動運轉中、本信號OFF時機器人暫時停止。此時可用教導盤操作機器人。又、教導或再啓動暫時停止的機器人時有速度制限。
3.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
安全PLUG
　 X010
SFSPD
Y102

3.3 注意：
本回路“B接點”未使用時要回路短絡。
3.4 備詿：
SFSPD有効時、限制速度可由系統変数設定。例如：
＊ ＄SCR.$FENCEORD:設定安全柵開時的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFJOGVLIM:設定完全柵開時、JOG操作的最高速度。
＊ ＄SCR.$SFRUNOVLIM:設定安全柵開時、程式執行中的最高速度。

4 CSTOP1(CYCLE STOP INPUT)RSR／PNS預約解除
4.1 意義：
RSR／PNS初期啓動信號之取消信號。
＜CSTOP1輸入前＞
機器人状態
RSR1
RSR2
RSR3
動作中(RSR1程式)
RSR2
RSR3

預約
預約

機器人状態
RSR1
RSR2
RSR3
動作中(RSR1程式)
RSR2
RSR3
預約取消
預約取消
CSTOP1
＜CSTOP1輸入後＞

A

4.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC)(RSR未使用時、不要使用):
RSR預約解除
(CYCLE STOP)
X012
CSTOP1
Y104

4.3 注意：
系統変数 $SHELL_CFG.$USE_ABORT “FALSE”時、且A之状態爲。“TRUE”時、現在執行中之RSR1程式動作立即停止、且成爲終了状態。
4.4 備詿：
一般的機器人之CYCLE循環状態(RSR1輸入１次後、開始循環)之解除如下
＜PROGRAM：RSR0001＞
1: UTOOL_NUM=1 ;
2: LBL[1];
3:J PR[1:HOME] 50% FINE ;
循環

循環停止信號DI[1]輸入
50: IF DI[1]=ON JMP LBL[2];
51: JMP LBL[1];
52: LBL[2];
53: END;

＊ 詿：DI[1]是設定爲系統操作盤上的循環停止SW(ALTERNATE)。

5 FAULT RESET　異常解除
5.1 意義：
機器人異常発生後、異常原因解除的輸入信號。本信號ON時、機器人回復待機状態。例如、FAULT RESET的輸入、可解除緊急停止的状態。若本信號ON／OFF後、仍不會解除ALARM時、表示異常還没有解決。
5.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
控制盤
RESET鈕
X020
FAULT RESET
Y105
操作盤 RESET鈕
　 X021

6 START　啓動
6.1 意義：
在程式執行過程中、暫定停止。若要再次啓動、請注意程式中的游標位置、啓動時將由目前游標位置接下去執行。程式執行前是否出現對話框可由系統変数 $SHELL_CFG.$CONT_ONLY設定。
PAUSED(一時停止)中之程式再啓動時、$SHELL_CFG.$CONT_ONLY若設爲TRUE、則將出現一對話框詢問、是否由游標所在位置啓動。若設爲FALSE、則無詢問、直接由游標所在位置啓動(標準設定)
機器人動作
HOLD(一時停止) ON
　　　 OFF
START(再度啓動)ON
OFF
動作中
一時停止
爲確保安全、建議設爲TRUE。

最啓動鈕
X080
機器人
PAUSED
X036
START
Y106
6.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):

6.3 注意：
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY若設爲FALSE時、按START後、將無預先警告而立即起動目前書面上程式。故爲了安全起見、此時PLC中要加裝上述的範例回路。

7 HOME　
現在本信號未使用。

8 ENBL
8.1 意義：
機器人動作許可信號。當本信號OFF時、無法執行程式。故平常信號爲ON。
8.2 信號之使用範例(Relay 或 PLC):
常時ON
ENBL
Y108

9 RSR1～4(Robot Service Request)
9.1 意義：
自動運転時、従外部選擇程式並起動的信號。如下圖所示1個信號對應1個程式、最大選擇程式数量4個。
信號 程式
RSR1 RSR0001
RSR2 RSR0002
RSR3 RSR0003
RSR4 RSR0004
ACK2(O)
RSR輸入中或ACK輸出中也可輸入其它的RSR
RSR2(1)
PROGRUN變爲ON時RSR程式啓動
32msec以内
Pulse的時間長度可設定
32msec以内
表示満足Remote條件
PROGRUN(O)
ACK1(O)
RSR1(1)
CMDENBL(O)
RSR程式啓動前的Timing Chart如下圖所示
9.2 信號之使用範例：
(1)由外部按鈕直接起動RSR程式
SW1
SW2
SW3
SW4
SW1
製具1按鈕
RSR1
SW2
製具2按鈕
RSR2
SW3
製具3按鈕
RSR3
SW4
製具4按鈕
RSR4
24V

1: J P[1] 50% FINE ;
2: J P[2] 50% CNT100

30: END
RSR0002
1: J P[1] 50% FINE ;
2: J P[2] 30% CNT100

30: END
RSR0001
RSR的程式

(2)由汎用信號輸入啓動RSR程式
ROBOT
PROGRUN
　 X010
ROBOT
BUSY
AUTO
START
M100
車體定位
ROBOT
ATPERCH
SHUTTE
抵達
RSR1
Y100
車體信號OK
M100
SDI1
Y101
M201
SDI2
Y102
M202
SDI8
Y108
M208
OK　1
M301
SDO1
M201
OK　2
M302
SDO2
M202
OK　8
M308
SDO8
M208
機種確認OK
M310
M302
M301
M308
SDI10(START)
Y120
M310
機種信號
機種確認

A_PROG

1: GO[1]=1
2: WAIT DI[10]=ON

20: END
RSR 0001

1: IF GI[1]=1 CALL A_PROG
2: IF GI[1]=2 CALL B_PROG

20: IF GI[1]=20 CALL T_PROG

10 PNS1～8
10.1 意義：
自動運転時、従外部選擇程式並起動的信號。但是無法和RSR同時使用。PNS啓動信號如下圖所示依二進位方式選擇程式啓動。PNS可選擇之程式最大至255個。

PNS
1
2
3
4
5
6
7
8
信號1
●

信號2

●

信號3
●
●

信號255
●
●
●
●
●
●
●
●

PNS程式啓動前的Timing chart如下圖所示
検出PNSTOROBE變爲ON時、約在15msec間読取PNS
的値兩次以上確認信號安定後、進行程式的選擇
PNSTROBE(1)
PNS1～8(1)
8
(1)
0msec以上
表示満足Remote條件

CMDENBL(O)
SNACK(O)
PROD＿START(I)
PROD＿START在變成OFF時啓動程式。但是、ON的状態要保持100msec以上。没有一直保持ON的設定法。
PROGRUN(O)
100msec以上
35msec以内
Pulse的時間長度可設定
0msec以上
SNACK和SNO大概同時變ON但是比SNO遅
約30msec
SNO1～8(O)
130msec以内
読取PNS
(内部処理)

10.2 信號之使用範例：
詿：M201、M202･･…M208是輸送帯或周邊開關等所送出的信號。SNO1、SNO2･…SNO8是機器人爲確認PNS****信號従外部所回来的信號。
8BIT
PNS1
Y101
M201
PNS2
Y102
M202
PNS8
Y108
M208
M300
SNO1
M301
M202
SNO2
M307
M208
SNO8
機種確認OK
M310
M301
M300
M307
PROD_START
Y121
M310
PNSTROBE
Y120
M250
Data SETOK
M201
SNACK
PROGRUN
BUSY

10.3 備詿：
RSR及PNS的程式名稱可由設定BASE號碼更改。例如、RSR0001～RSR0004及PNS0001～PNS0255可分別改爲RSR0201～RSR0204及PNS5001～PNS5225.教示盤内的設定書面如下。

C56B LINE 1 ABORTED
RSR/PNS TOOL 65 %　　　
1/8
1 RSR or PNS [RSR]
2 RSR1 program number [ENABLE ] [ 1]
程式 号馬 有効
3 RSR2 program number [DISABLE ] [ 0]
無効
4 RSR3 program number [ENABLE ] [ 0]
5 RSR4 program number [ENABLE ] [ 0]
6 Base number [ 200]
7 Acknowledge function [FALSE/TRUE]
号馬確認 機能 無効/有効
8 Acknowledge pulse width(msec) [ 400]
号馬確認信号的 脈波時間

[ TYPE ] 　　PNS RSR
　【RSR設定】

　【PNS設定】
TEST_3 LINE 0
RSR/PNS G1 JOINT 10 %　　　　
1/3
　1 RSR or PNS [PNS]
　 2 Base number基準No 　[5000]
　 3 Acknowledge pulse width(msec) 　[ 400]
　 確認信号的脈波時間

[ TYPE ] 　　　PNS RSR

＊ BASE No 可能SYSTEM変数設定 $SHELL_CFG.$JOB_BASE ***

11 PNSTROBE
11.1 意義：
由PLC程式中選擇PNS1～8啓動輸出信號至機器人、並由PLC程式輸出至PNSTROBE信號(即選擇信號輸出完畢OK)。當機器人收到此信號後、機器人將輸出(PNS1～PNS8)相同訊號至(SNO1～SNO8)、回到PLC做確認。

12 PROD_START
12.1 意義：
當PLC収到由機器人輸出之確認信號“SNACK”後、此信號可確認雙方選擇輸出是否爲相同信號。當相同時、可由PLC送一訊號給機器人之PROD_START、依此信號啓動機器人。若信號不相同時、可能爲信號線断線、此時不可由PLC給予PROD_START信號、此時請於操作盤上表示、“程式選擇錯誤”之Message Lamp。
PNS_STROBE與PROD_START爲PNS啓動信號。RSR使用時、此信號不使用。

専用輸出信號
1 CMDENBL
1.1 意義：
本信號ON時表示、PROD_START、START､RSR等功能可使用。其輸出條件爲機器人没有異常、且機器人處於Remote状態。且機器人符合以下條件。
（1） 教示盤T.P處於OFF状態。
（2） 控制盤上[Remote(外部控制)/Local(鍵盤控制)]之選擇鈕、選擇Remote(外部)。
（3） SFSPD信號爲常閉接通ON状態。
ROBOT
READY
1.2 信號之使用範例：
CMDENBL

Y125

ROBOT 可由外部啓動
書面顯示

1.3 注意：
輸出條件需符号1之(1)、(2)、(3)項、故若有使用MMI時、當本信號爲OFF時、請於MMI中顯示下列訊息告知操作者。
（1） 請確認教示盤T.P處於OFF状態。
（2） 請確認控制盤上選擇鈕選擇Remote(外部控制)。
（3） 請確認SFSPD信號爲常閉接通ON状態。

2 SYSRDY
2.1 意義：
SERVO電源ON時輸出此信號、通常當電源ON時即輸出(即系統正常)。SERVO-OFF状態、電源OFF、HARD接點SVOFF1～SVOFF2之間等系統有異常時、此時信號爲開状態(即不輸出信號)。
2.2 信號之使用範例：
SYSRDY
Y126
SERVO　ON
書面顯示

3 PROGRUN
3.1 意義：
程式執行中、此信號輸出。
3.2 信號之使用範例：
PROGRUN

Y127

回轉燈

緑

黄

紅

4 HELD
4.1 意義：
HOLD輸出信號爲OFF時、HELD信號輸出。但機器人處於停止状態或一時停止、此HELD信號爲OFF。
ROBOT
一時停止
4.2 信號之使用範例：
HELD

Y128

ROBOT外部
一時停止

詿：此信號比較不常使用

5 PAUSED
5.1 意義：
機器人程式暫時停止時、此信號輸出。機器人運転中、當収到HOLD信號時、機器人停止運動(OFF)、即機器人暫時停止、此信號輸出。
5.2 信號之使用範例：
Y129
PAUSED
ROBOT
PAUSED

ROBOT
一時停止
可再啓動

5.3 MMI使用時：
ROBOT
一時停止
可再啓動

再啓動

6 FAULT
6.1 意義：
機器人異常状態発生時、燈亮。例如SERVO ALARM、緊急停止・・・・。但警告ALARM発生時、不輸出FAULT信號。
6.2 信號之使用範例：
ROBOT1
異常

FAULT
Y130

ROBOT1
M213

隔離SW
M213

M300
ROBOT2
M300

HOLD
Y150

如圖、1STAGE的2～4台之機器人中有一台停止後、其它的機器人會如上圖暫時停止。但機器人異常無法解除時、因爲其它的機器人不能啓動、所以要加上隔離SW(開關)。
7 ATPERCH
7.1 意義：
表示機器人已到達一基準位置時輸出信號。此基準位置可由教導盤中的SETUP的REF.POSITION来設定。共可設定三個、其中一個用ATPERCH信號、其他兩個用SDO信號輸出。
RSR1或PROD_START
7.2 信號之使用範例：
啓動SW
ATPERCH

Y200

7.3 注意：
以基準位置信號當作初期啓動条件比較安全。

8 TPENBL
8.1 意義：
表示教導盤使用中(ON)的輸出信號、如下圖所示。

OFF
ON

8.2 信號之使用範例：
TPENBL
SHUTTLE可以動作
Y250

8.3 注意：
教導盤ON時、通常在教導作業或機器人操作中状態。此時要使用INTERLOCK来控制周邊(例如SHUTTLE、治具等)、以策安全。

9 BATALM
9.1 意義：
控制盤内用於Backup程式等Data的鋰電池電厭太低時輸出的信號。本異常訊號出現時、機器人電源不要切断、避免程式消失。
ROBOT
電池電量不足
9.2 信號之使用範例：
BATALM

ROBOT電源
ON/OFF的SW

TBOP2
ROBOT　OFF

M200
M300
M200
Y200

9.3 注意：
BATALM発生時、機器人之外部電源不可切断、但機器人本体之ON/OFF SW或PLC電源没有辧法關掉。
9.4 詿：
以如下的系統變数（System Variables）更換、即可以切換這個外部輸出機能有効／無効。

　①　＄BLAL_OUT.＄DO_INDEX
　　　　意　味：0除外的数値設定時、BLAL/BZAL発生時、設定的SDO（汎用信号）變ON。
　　　　初期値：0
　②　＄BLAL_OUT.＄BATALM_OR
　　　　意　味：BATALM信號（ UO[9] ）的意思更換如下。　　
　　　　　　　　　TRUE　：控制部BATTERY電圧異常時発生
　　　　　　　　　　　　　或者是PULSE CODER的 BACK UP BATTERY電圧異常時発生。
　　　　　　　　　FALSE ：只有控制部BATTERY電圧異常時発生
　　　　初期値：FALSE

10 BUSY
10.1 意義：
表示機器人在動作中或教導盤操作中。與PROGRUN類似。

11 ACK/SNO
11.1 意義：
RSR/PNS程式的編號透過ACK/SNO信號従機器人輸出至外部啓動的控制端、用於比較是否爲外部啓動控制端的需求程式。詳細請参照RSR/PNS啓動部分之説明。