机器人接口部分.doc

电源接口部分
用8.4V镍氢电池组为其供电，通过两片LM7805稳压芯片进行分频，分别有两种电压值输出为5V，12V。从而满足系统板供电要求。
串行接口

图3.29 板载串行接口示意图
通过MAX232串口驱动芯片，在多功能万用控制主板上引出两路串行接口，方便用户外接串行设备。
MAX232串口驱动芯片是由德州仪器公司（TI）推出的一款兼容RS232标准的芯片。由于电脑串口RS232电平是-10V～+10V，而一般的单片机应用系统的信号电压是TTL电平0～+5V，MAX232芯片就是用来进行电平转换的。该器件包含2个驱动器、2个接收器和一个电压发生器电路提供TIA/EIA-232-F电平，符合TIA/EIA-232-F标准。每一个接收器将TIA/EIA-232-F电平转换成5-V TTL/CMOS电平；每一个发送器将TTL/CMOS电平转换成TIA/EIA-232-F电平。
3.2.8 扩展接口

图3.30 板载预留扩展IO口接口示意图
多功能万用控制主板上预留了四路IO口，方便用户外接扩展设备，便于二次开发。
蜂鸣器接口

板载蜂鸣器接口示意图
板载蜂鸣器，起到提示的作用，当传感器工作时有提示声音，下载程序时，蜂鸣器发声，提示下载成功。
直流电机接口

电机驱动芯片（L298N） 图3.33 四路电机接口
板载四路直流电机接口，用于给小车提供足够的动力来源。采用两片L298N电机驱动芯片，其中每一片L298N均可驱动两路直流电机。
L298N内部包含4通道逻辑驱动电路。可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。
恒速电机接口

板载恒速电机接口示意图
板载两路恒速电机接口，可用于外接小型直流电机。
步进电机接口

板载步进电机接口示意图
主板预留步进电机接口，可外接两路步进电机，用于完成控制步进电机的正转、反转、转动角度以及转动速度。
16路传感器接口

传感器接口示意图
板载16路传感器接口，其中JIO1-JIO8可以兼容模拟信号的输入。
RT1602C字符数字液晶接口

RT1602C液晶接口定义接口
用于显示字母、数字，符号等点阵型液晶显示模块，可以显示两行十六个字符。
RT1602C字符数字液晶接口定义:

两排可接核心板2*40的接口

可外接扩展槽接口示意图
可以用来搭载AVR、51系列单片机、ARM7等核心板
AT89S52核心板模块

主板与核心板模块示意图
AT89S52芯片功能特点:
AT89S52是一种低功耗、高性能的CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效解决方案。

AT89S52核心板板上接口
1. 采用AT89S52为核心（PLCC）ISP下载接口
2. 串行接口
3. 遥控模块接口
4. 复位电路

AT89S52核心板模块接口示意图
AT89S52单片机简介 ：
AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash 256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件，可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。

AT89S52芯片管脚图
ATMega128 核心板模块（选配）

ATMEGA128核心板模块示意图
ATmega128 是一款高档的AVR 单片机，基于先进的AVR RISC 结构CMOS 微处理器。具有丰富的I/O 口，有A/D 和D/A 功能，实时时钟，多个中断控制，高性能、低功耗的AVR 8 位微处理器。ATmega128 的数据吞吐率高达1MIPS/MHz。

ATMEGA128 单片机引脚排列图
LM3S615芯片介绍

LM3S615单片机引脚排列图
Luminary Micro StellarisTM系列的微控制器是首款基于 ARM® CortexTM-M3的控制器，它将高性能的 32 位计算引入到对价格敏感的嵌入式微控制器应用中。这些堪称先锋的器件拥有与 8 位和 16 位器件相同的价格，却能为用户提供 32 位器件的性能，而且，所有器件都是小型封装形式提供。 Stellaris 系列的 LM3S101微控制器拥有 ARM 微控制器所具有的众多优点， 如拥有广泛使用的开发工具，片上系统（SoC）的底层结构 IP 的应用，以及众多的用户群体。此外，控制器还采用了 ARM 可兼容 Thumb®的 Thumb-2 指令集来降低内存的需求量，进而降低成本。