K880使用说明书.doc

K-880步进电机控制卡

使用说明书
Ver 2.0

北京科日新控电子技术有限公司

一. 简介
K-880是一款能够同时控制4个伺服电机或步进电机的运动控制卡,它以高频率脉冲串输出方式，控制伺服和步进电机的运动。在一个系统中，可嵌入多块卡同时使用。（即：最多能控制16个以上的步进电机同时运动）。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000环境下，用户可直接使用我们为您提供的”DLL”动态链接库函数；以最大方便地使您在Microsoft Visual BASIC 、Visual C++及各种其他软件环境中使用。

二. K880系列步进电机控制卡性能指标
■ 独立4 轴驱动
可以同时分别控制4个马达驱动轴的运动，每个轴都可以进行定速直线驱动，加/减速驱动，S 曲线加/减速驱动。4 轴的性能相同.
■ 速度控制
输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS 。可以运行固定速度驱动;直线加/减速驱动;S 曲线加/减速驱动。可以使用程序控制和外部手动控制2种操作方法驱动。脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。
■ S-曲线加/减速驱动
每个轴可以用S-曲线进行加/减速设定；使用S-曲线命令还可以对抛物线加/驱动
输出脉冲进行设定，此外对于定量驱动我们使用独特的方法避免在S-曲线加/减
速中发生三角波形 。
■ 固定线速度控制
这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能，2轴同时输出脉冲时,第2 轴可以设定为1.414 倍脉冲周期。
■ 2轴/3轴位模式插补
可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线
■ 连续插补
直线插补 → 圆弧插补 → 直线插补 → … 这样可以不停地运行每个插补节点
的插补驱动;连续插补的最大驱动速度是2MPPS
■ 位置控制
每轴都含有硬件构成的2个32 位位置计数器.一个是在内部管理驱动脉冲输出的
逻辑位置计数器,另一个是管理从外部编码器输入的脉冲的实际位置计数器。此
外,还有2个32 位比较寄存器, 用于与逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位
置大小相比较；在驱动中，可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑/实际位置
计数器之间的大小关系。
■ 由外部信号驱动
每个轴都可以由外部信号进行+/-方向运行的定量驱动和连续驱动.这功能可在手动操作时，减轻CPU 的负担，且使各轴可以平稳地运动。
■ 实时监控功能
在电机运动过程中，可以实时读出逻辑位置，实际位置，驱动速度，加速度，
加/减速状态(加速中、定速中、减速中)。
■ 通用IO控制
通用IO控制28路,即: 12路光隔输入 DC 0-24V；16路光隔输出 DC 0-24V
（各点均有自己的定义，参看说明书）。
三. 控制卡的安装与设置

在安装控制卡前，首先要关掉主机电源，将主机机壳打开，正确设置好卡地址，再安装控制卡；注意：一定确保在计算机关闭电源后再插拔控制卡。在插入多块卡时，请注意各卡之间的地址分配问题。

3.1卡上ISA I/O 地址的设置
K880卡共占用16个IO口地址，如卡的基地址设为300H，则该卡将占用300H-30FH的IO地址。在设置板基地址时，请参考本书附录的IO地址图，利用其中空闲的(系统非占用)部分，并注意不要与其它板卡的地址相冲突。出厂默认基地址为300H
表1.2 S1拨码开关的缺省设置

板地址
A9
A8
A7
A6
A5
A4
开关
SW1
SW2
SW3
SW4
SW5
SW6
···

280H
OFF（1）
ON（0）
OFF（1）
ON（0）
ON（0）
ON（0）
···

300H
OFF（1）
OFF（1）
ON（0）
ON（0）
ON（0）
ON（0）
···

330H
OFF（1）
OFF（1）
ON（0）
ON（0）
OFF（1）
OFF（1）
340H
OFF（1）
OFF（1）
ON（0）
OFF(1)
ON（0）
ON（0）
···

拨段开关如下图：

21
J1
A9 A4
SW1
J2

3.2 连线说明
在板上右侧有一37芯D型母插头(J1)，该插头管腿的定义如下表：

表J1 37针D型插头连线表
序号
定义
说明
序号
定义
说明
1
+24V
外接电源
20
+24V
外接电源
2
0V
外接电源地
21
0V
外接电源地
3
X_out1
X轴通用数字I/O输出点
22
X_out2
X轴通用数字I/O输出点
4
0V
外接电源地
23
XLMT+
X轴正向限位输入
5
XLMT-
X轴负向限位输入
24
XCW/CP
X 轴正脉冲输出（或X轴脉冲输出）
6
XCCW/DIR
X轴负方向脉冲（或X轴DIR）
25
0V
外接电源地
7
Y_out1
Y轴通用数字I/O输出点
26
Y_out2
Y轴通用数字I/O输出点
8
0V
外接电源地
27
YLMT+
Y轴正向限位输入
9
YLMT-
Y轴负向限位输入
28
YCW/CP
Y 轴正脉冲输出（或Y轴脉冲输出）
10
YCCW/DIR
Y轴负方向脉冲（或Y轴DIR）
29
0V
外接电源地
11
Z_out1
Z轴通用数字I/O输出点
30
Z_out2
Z轴通用数字I/O输出点
12
0V
外接电源地
31
ZLMT+
Z轴正向限位输入
13
ZLMT-
Z轴负向限位输入
32
ZCW/CP
Z 轴正脉冲输出（或Z轴脉冲输出）
14
ZCCW/DIR
Z轴负方向脉冲（或Z轴DIR）
33
0V
外接电源地
15
U_out1
U轴通用数字I/O输出点
34
U_out2
U轴通用数字I/O输出点
16
0V
外接电源地
35
ULMT+
U轴正向限位输入
17
ULMT-
U轴负向限位输入
36
UCW
U 轴正脉冲输出（或U轴脉冲输出）
18
UCCW/DIR
U轴负方向脉冲（或U轴DIR）
37
0V
外接电源地
19
EMG
紧急停车输入

J2 37芯D型母插头连线表
序号
定义
说明
序号
定义
说明
1
+24V
外接电源
20
+24V
外接电源
2
0V
外接电源地
21
0V
外接电源地
3
X_out3
X轴通用数字I/O输出点
22
X_out4
X轴通用数字I/O输出点
4
X_in1
X轴通用数字I/O输入点
23
X_in2
X轴通用数字I/O输入点
5
X_in3
X轴通用数字I/O输入点
24
Y_out3
Y轴通用数字I/O输出点
6
Y_out4
Y轴通用数字I/O输出点
25
Y_in1
Y轴通用数字I/O输入点
7
Y_in2
Y轴通用数字I/O输入点
26
Y_in3
Y轴通用数字I/O输入点
8
0V
外接电源地
27
Z_out3
Z轴通用数字I/O输出点
9
Z_out4
Z轴通用数字I/O输出点
28
Z_in1
Z轴通用数字I/O输入点
10
Z_in2
Z轴通用数字I/O输入点
29
Z_in3
Z轴通用数字I/O输入点
11
U_out3
U轴通用数字I/O输出点
30
U_out4
U轴通用数字I/O输出点
12
U_in1
U轴通用数字I/O输入点
31
U_in2
U轴通用数字I/O输入点
13
U_in3
U轴通用数字I/O输入点
32
0V
外接电源地
14
0V
外接电源地
33
XEXOP+
X轴正方向点动
15
XEXOP-
X轴负方向点动
33
YEXOP+
Y轴正方向点动
16
YEXOP-
Y轴负方向点动
35
ZEXOP+
Z轴正方向点动
17
ZEXOP-
Z轴负方向点动
36
UEXOP+
U轴正方向点动
18
UEXOP-
U轴负方向点动
37
0V
外接电源地
19
0V
外接电源地

四．使用和编程说明
4.1 通过软件程序的设置，每个轴的驱动信号可设为两种输出方式之一：
CW/CCW方式：CW（正向脉冲）+ CCW（反向脉冲）
CP/DIR 方式：CP （脉冲）+ DIR （方向控制信号）
当CW\CCW方式时：CW输出正向脉冲，CCW输出负向脉冲；
当 CP\DIR 方式时：CP输出脉冲，DIR输出电平；DIR为0 ：负方向；为1：正方向

脉冲输出类型表
脉冲输出方式
驱动方向
输出脉冲波形
CW（正）
CCW（负）
CP（脉冲）
DIR（方向）
CW\CCW方式
正驱动方向
脉冲
电平

负驱动方向
电平
脉冲

Pulse/DIR方式
正驱动方向

脉冲
高电平
负驱动方向

脉冲
低电平
4.2 各轴独立的正反向极限限位输入点用来起到极限保护作用，有效时相应轴驱动脉冲会立即停止输出。
4.3 各轴独立的开关量输入点有效时，可由软件事先设定好的减速度进行减速或停止。
4.4 各轴独立的正反向点动控制信号输入点(EXOP)用来使某轴由外部信号按照软件事先设定的速度或脉冲数进行控制，（连续方式工作模式）信号有效时发出驱动脉冲，信号无效时立即停止，信号再有效时，继续发出驱动脉冲。工作中使某轴由外部手动控制可减少CPU的处理压力。
4.5 以上各控制输入点均有光电隔离。由外部的DC24V接入相应端子供电，各点输入为低电平有效。（相应输入端子与DC24V电源的0V短接即为有效）

随板卡提供检测程序TESTK880.exe文件可用来检测板卡的功能。
首先按照说明书正确接线（见下图），运行TESTK880.exe，在画面上添入相关内
容：指定所选的轴，确定运动方向，选择是定长驱动还是连续驱动，并按照提示
的数值范围添入初始速度，驱动速度，加速度。然后按确定按钮，则电机开始旋
转，在右侧可以读到已发出的脉冲数和其它的一些数据。
板卡与步进电机驱动器接线示意图：

K880板卡 步进电机驱动器(共阳级)
DC24V+

输出端子
外接电阻

上图中负载接到K880的输出端与正电源之间，图中电阻阻值按照步进电机驱动器
的说明书确定。通用数字IO连线图

输入点连接图
K880板内部电路

0V
信号公共地

24V DC

5+

五．K880的功能和相关技术参数
5.1 定长脉冲输出驱动
如果想实现将一个电机移动N步；（即K880卡向步进电机发出N个脉冲）需要设置加/减速A/D，驱动速度V，初始速度SV，输出脉冲数P。K880将产生脉冲且自动输出。当输出的脉冲数等于设置的脉冲数P时，K880立即停止输出脉冲。
5.1.1 在驱动中改变输出脉冲数
在定长脉冲驱动中，输出脉冲数是可以改变的。脉冲输出状况将如图5.1.2或
图5.1.3
速度

驱动速度
自动减速

初始速度

时间
图5.1.1 定长脉冲驱动模式

速度

驱动速度
改变输出脉冲数

初始速度
0
时间
图5.1.2 在匀速段增加脉冲数

速度

驱动速度

改变输出脉冲数
初始速度
0
时间
图5.1.3 在降速段增加脉冲数

如果是减少输出脉冲，那么输出脉冲将立即停止，如图5.1.4
速度

驱动速度

改变输出脉冲数
初始速度
0
时间
图5.1.4 减少脉冲数

5.1.2 手动设置定长脉冲加/减速驱动时的减速点
通常定长脉冲加/减速驱动时的减速是由K880自动控制的，如图5.1.1所示。但
是在直线定长脉冲加/减速驱动中速度改变过于频繁时，应由用户自行预先设定
减速点。
5.1.3 加/减速驱动的缓冲值设置
用户在定长脉冲驱动情况下可以改变加/减速点，如图5.1.1所示。K880将自动地计算出加/减速点，并且使加速段的脉冲数等于减速段的脉冲数。
当为减速设置缓冲值（shift pulses）时，K880将会因为缓冲值提前开始减速。减速完成后剩余的脉冲数(shift pulses)将会以初始速度输出，如图5.1.5。K880初始化时，缓冲脉冲数(shift pulses)的默认值为8。在直线加/减速定长脉冲驱动时并不需要改变缓冲脉冲数。
速度

驱动速度 缓冲脉冲

初始速度

时间
图5.1.5 定长方式下的缓冲脉冲

5.2 连续脉冲驱动输出
当将K880卡的脉冲输出模式设置为连续驱动状态时，K880将一直以特定的速度驱动脉冲输出直至接收到停止命令或是外部停止信号，如图5.2.1所示。
速度

驱动速度
外部停止信号

初始速度

时间
图5.2.1 连续脉冲驱动

可用”减速至停DecStop”和”立即停止InstStop”等函数中断连续驱动脉
冲；也可由外部信号使其制动。

5.3恒速驱动
当K880的驱动速度设置得低于初始速度时，它并不执行加/减驱动，而是开始
恒速驱动，如图5.3.1。
速度
初始速度

驱动速度

时间
图5.2.1 恒速驱动

5.4 线性加/减速驱动
线性加/减速驱动按线性规律将输出脉冲速度从初始速度增加至所需要的速度。同时，K880还会记录下加速段的脉冲数；并与剩余的脉冲数进行比较；当剩余脉冲数小于加速脉冲数时，K880便开始从驱动速度减速至初始速度。
当在加速驱动过程中出现减速指令，或当定长脉冲数小于所需要的驱动速度的时候。则K880将在加速阶段便开始减速，如图5.4.1所示。通常，加速脉冲数和减速脉冲数是相等的。
但是，当使用手动减速时(HandDec)则就不同了。

速度
减速
运行速度
加速
初始速度太小无法达到运行速度
初始速度

时间
图5.4.1 直线加/减速

5.5 线性加/减速参数设定示例
如图5.5.1,从实际初始速度500 PPS加速至15 000 PPS，时间为0.3 S (秒)
则 输出频率的倍数M=2（初始化后默认值为M=1）
初始速度 SV=500 PPS/M=250 PPS
驱动速度 V=15000PPS/M=7500 PPS
加速度 A=[(15000 - 500)PPS /0.3S]/M=24167 PPS/S

速度

15000

500
0
0.3S 时间
图5.5.1 定长脉冲驱动模式

如图5.5.2,从实际初始速度500 PPS加速至15 000 PPS，时间为0.3 S (秒)
则 最高输出频率的倍数M=2（初始化后默认值为M=1）
初始速度 SV=500 PPS/M=250 PPS
驱动速度 V=15000PPS/M=7500 PPS
加速度 A=[(15000 - 500)PPS /0.3S]/M=24167 PPS/S
减速度 D=[(15000 - 500)PPS /0.1S]/M=72500 PPS/S

速度

15000

500
0
0.3S 0.1S 时间
图5.5.2 定长脉冲驱动模式加/减速度不同

5.6 脉冲宽度和速度的精度
5.6.1 驱动脉冲的占空比
每个轴的正或负方向的驱动脉冲时间周期是由K880的系统时钟CLK(16MHz)决定
的。这个时间周期有一个SCLK的误差。误差为±125ns。每个脉冲的占空比都(如图5.6.1) 为50%。当主频被设置为R=8M，M=1（倍数）V=1000 PPS时，驱动脉冲：500μS处于高电平，500μS处于低电平；整个脉冲周期为 1 ms。

R=8M
M=1
V=1000 PPS 500μS 500μS
SV=1000 PPS
1.00 ms

当处于加速时，低电平脉冲长度小于高电平脉冲长度；驱动速度将会提高
反之，当处于减速时，低电平脉冲长度大于高电平脉冲长度；驱动速度将会降低。

加速区 匀速区 减速区

THA TLA THC TLC THD TLD
THA >TLA THC =TLC THD <TLD

5.6.2 驱动速度精度
因为K880的CLK时钟为8MHz，因此，用户最好将速度（输出脉冲频率）设在CLK周期（125ns）的整倍数上；否则，驱动脉冲将可能不稳定。K880初始化后，最高速度（输出脉冲频率）默认值为8K。驱动速度越高，精度越低。即使是驱动速度很高，K880仍就能保持相对的精度；驱动脉冲的精度仍在±0.1之内。不会影响驱动电机的工作状态，因为这个误差是会被电机系统的惯性吸收的。
最高输出脉冲频率可以通过SetM函数设置，默认值M=1，默认最高输出脉冲频率8K

倍数M
最高输出频率/PPS
M=1
MAX(V)=8000
M=2
MAX(V)=16,000
M=3
MAX(V)=24,000
…
… …
M=500
MAX(V)=4,000,000
当M被设置为500时，最高输出频率为4M。加/减速度也随着M的数值变化而变化
5.6.3 逻辑位置计数器和实际位置计数器
K880对每一个轴都有一个逻辑位置计数器和实际位置计数器。当发出一个正向脉冲时，计数器将自动加 1，反之，减 1。
5.6.4 比较寄存器和软件限位
K880对每一个轴都有2个32位寄存器（上下限位寄存器）用来与逻辑位置计数器或实际位置计数器进行比较。当逻辑位置计数器或实际位置计数器的数值达到限位寄存器时；
将会减速至停机。

图5.6.4软件限位停机

5.7 硬件限位
硬件限位信号（nLMT±）输入端用来终止脉冲输出。

图5.7.1硬件限位停机

5.8 紧急停车
K880有一个用于急停的输入端J1-19（EMG）。正常状态为高电平；当急停信号EMG变位低电平时，所有轴将立即停止

图5.8.1 EMG为低电平紧急停机

5.9 插补
K880可实现任意2 轴或3 轴的直线插补，任意2 轴的圆弧插补。插补运动是指任意2 轴或3 轴按照一定的算法进行联动，被控轴同时启动，并同时到达目标位置。对于直线插补，圆弧插补，最大驱动速度为4 MPPS。
在直线插补过程中，如果触发硬件限位或软件限位，则会立即停止直线插补驱动。而且任何轴的任何一个限位有效时，都会导致K880停止插补。但是，在圆弧插补时，硬件或软件的信号将不会中断插补驱动。
5.9.1 长轴和短轴
在插补中，最长的移动距离的轴为”长轴”，另外的轴为”短轴”。”长轴”输出一个均匀的脉冲序列，而”短轴”的驱动脉冲依赖于”长轴”和2 轴之间的关系。

5.9.2 插补的运动方向
对于单轴的非插补驱动，输出的脉冲数是无符号的，其方向是由函数中的fx参
数所控制的。对于插补，输出脉冲数是有符号的。范围是从-8 386 607 到+8 386
807

5.9.3 2轴或3轴的直线插补
X,Y 2个轴的直线插补，从当前位置到相对位置（X：+200，Y：+100）
XPP

YPP

100

±0.5LSB

0
200

5.9.4 圆弧插补
圆弧插补可以从4 轴中任选2 轴进行。从当前位置开始，根据所指定的圆心和终点位置以及插补的方向(按顺时针或逆时针)来进行。坐标设定值是对当前坐标的相对值。图5.9.1
说明了顺时针和逆时针插补的定义。”长轴”定义为X轴

逆时针

顺时针

图 5.9.1

5.10 通用输入/输出

K880 对于每一个轴都有3个通用开关量输入和4个通用开关量输出点。
K-880卡
负载
外供24V电源
DC/DC
5-24V
外部信号
K880卡
触点型开关量输入

集电极反向输出，提供20毫安的灌电流

5.11 中断
中断可由X，Y，Z，U轴和位模式插补、连续插补产生，但是所有的中断信号共享计算机CPU的同一个中断号。对于各种中断情况的区别及编程，请参考如下的使用说明和函数说明。

六．库函数K880.dll的安装和使用说明
6.1 Windows9X系统环境下的安装
如果是Windows 98系统环境，插上板卡，启动计算机，进入Windows98系统。依次选择“控制面板à添加新硬件”

点击“下一步”

选择“否，希望从列表中选择硬件”

选择“其他设备”：

点击“从软盘安装”：

点击“浏览”：
选择“驱动”文件夹所在的目录，选中INF文件夹，单击“确定”
单击“下一步”：

出现以上的画面的原因是这个板卡所申请的资源可能被计算机内其他的硬件所使用了，点击“下一步”，继续

单击“完成”

在以上出现的“属性”对话框内点击“资源”选项卡：

选中刚安装的板卡，点击“属性”按钮

将有冲突的资源设置，进行“更改设置”来避免和其他设备的资源冲突，点击“确定”按钮：

点击“是”按钮，关闭计算机（关闭电源）
重新打开计算机，进入WIN98，打开“控制面板à系统à设备管理器”选中刚安装的板卡图标，点击“属性”按钮：

单击“启用设备”按钮，“确定”安装板卡成功：

6.2 Windows 2000（XP）系统环境下的安装
如果是Windows 2000（或XP）系统环境，插上板卡，启动计算机，进入Windows2000(或XP)系统。依次选择“控制面板à系统à硬件à硬件向导à下一步à添加/排除设备故障（下一步）à添加设备（下一步）à否，我想从列表选择硬件（下一步）à其它设备（下一步）à从磁盘安装à浏览à找到光盘上的文件夹：“光盘/步进伺服电机运动控制卡/K880步进伺服电机运动控制卡/驱动/WIN2000”选择KIO.INF文件，点击打开à确定à下一步。这时，系统出现提示筐“系统不能检测到设备的设置………”点击确定即可，此时，系统出现如下的窗体：

此时，单击选中“中断请求”，再点击“更改设置”按纽，出现如下窗体：

鼠标单击向上向下小按钮来选择中断号，确保下面显示“无设备冲突”字样，然后确认。
出来一新窗体，点击确认，出一新窗体，点击完成，最后系统提示重新启动，重新启动机器。再进入控制面板à系统à设备管理器将会看到如下图标：

进入“光盘/步进伺服电机运动控制卡/K880步进伺服电机运动控制卡/动态连接库”里面有函数库。进入“光盘/步进伺服电机运动控制卡/K880步进伺服电机运动控制卡/示例程序”里面有编程示例。
注意：如果由于某些原因，需要修改板卡占用的中断号，则进行如下操作：
“控制面板à系统à硬件à 设备管理器”，右键单击科日新脉冲控制卡K880，选择“属性”进入到“科日新脉冲控制卡K880属性”设置对话框，如下图所示：

选中“中断请求”然后选择“更改设置”按钮，和以上安装过程相同，选择你想设的中断号，点击确认，然后重新启动机器。

库函数K880.dll使用说明
在Windows9X系统环境下；用户在编写程序时，将K880.DLL,K880.LIB
文件拷贝Windows\system系统目录下。
如果是Wiondows 2000系统环境， 将K880.DLL,K880.LIB
文件拷贝Windows\system32系统目录下。

6.3 VB下调用DLL内部函数说明：
使用VB时；在窗体的通用说明区对K880.DLL库函数进行说明，这样用户就可在VB下调用K880的库函数，对K880卡进行编程了。
Public Declare Function 函数名 Lib "K880.DLL" (ByVal num As Integer,
ByVal adr As Integer) As Integer
例1：Public Declare Function Init880 Lib "K880.DLL" (ByVal num As Integer, ByVal adr As Integer) As Integer
… …
return_code=Init880 (1, &H300) ‘该卡定义为1号，
‘地址为300H---30FH
… …

例2：Public Declare Function PulseOutMode Lib "K880.DLL" (ByVal num As Integer
, ByVal axis As Integer, ByVal mode As Integer) As Integer
… …
return_code=PulseOutMode ( 2 ,3, 1); // 将2号卡的3号轴
//置为Pulse\DIR方式工作
… …

七．函数调用举例(vc)说明
1) 使用板卡前，首先要使用Init880函数对该卡进行初始化，要对板卡指定卡号和基地址，每一个板卡对应一个卡号和一个基地址，不能重复。对各电机轴的控制是通过板卡号（1-8）和轴号（1-4）确定的。例如：如果用户要使用第2块卡控制电机运动，首先要利用拨码开关，对卡进行基地址设置。（参考本书附录的IO地址图）例如：基地址为330H；则在初始化函数中：

int return_code;
int num,adr;
num=2 ; //卡号
adr=0x330 ; //基地址
return_code= Init880 ( num, adr); //初始化函数，返回值于//return_code中
2) 使用 Move_DV定长脉冲驱动函数启动电机：
int Move_DV(int num,unsigned short axis,unsigned short m_v_a,unsigned short m_v_sv,
unsigned short m_v_v,int fx,long m_v_p);
1: num 卡号(1—8)
2：axis 轴选择（轴选择1：X轴，2：Y轴，3：Z轴，4：U轴）
3：m_v_a 加速度，（范围-1 000 000 → -125; +125 →+1 000 000）
4：m_v_sv 初始速度（范围1-8000）
5：m_v_v 驱动速度（范围1-8000）
6：fx 方向：1：正方向，0：负方向
7：m_v_p 定长驱动脉冲数。（范围1 →2 147 483 647）

例如：要使2号卡的3号电机以Pulse\DIR方式；100 PPS(脉冲数/秒)初始速度；1500 PPS
驱动速度；加速度为1400 PPS/s；正方向转动；脉冲数为10000；(输出频率的倍数M=1,默认值) 参考下例：

速度

1500

100
0

1 S 时间
图7.1.1

int return_code;
unsigned short num; //卡号
unsigned short axis; //轴号
unsigned short m_v_a; //加速度
unsigned short m_v_sv; //初始速度
unsigned short m_v_v； //驱动速度，
int fx; //方向
long m_v_p; //脉冲数
num=2 ; //卡号
axis=3 ; //轴号
m_v_a=1400; //加速度
m_v_sv=100; //初始速度
m_v_v=1500; //驱动速度
fx=1; //正方向
m_v_p=10000; //脉冲数
return_code= PulseOutMode ( 2 ,3, 1); // Pulse\DIR方式工作
retur