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电机的代换
以按电机是否有齿轮减速机构，来区分电机是高速电机还是低速电机。如果电机是采用圆柱齿轮减速或是行星齿轮减速或是摩擦轮胎驱动，就称这种电机是高速电机。反之，没有经过任何减速而直接输出转矩的轮毅电机叫低速电机。需要说明的是，减速比小于3的纯链条减速传动电机应该算作低速电机。
电机之间的互换原则是：低速有刷电机之间能互换，高速有刷电机之间能互换，低速无刷电机之间能互换，高速无刷电机之间能互换。
低速有刷电机和高速有刷电机之间是不能直接互换的。因为低速电机和高速电机在超过电机额定功率运行时，电机的转速下降以后，低速电机线团的反电动势下降相对比较小。而控制器限流保护值I与控制器输出电动势Ei和线圈反电动势Er之间的关系有如下的公式；
I＝(Ei—凰)／R
式中R是控制器电流采样电阻的阻值于0．01n。
从控制器限流保护的计算公式可以看出，如果用低速电机的控制器驱动高速电机，当电机负载加大或堵转时，Ei—El的值将比原来的值稍大，但是R的数值相当小，此时控制器的限流保护值将变得较大，可能会比适配低速电机时设定的限流保护值大很多，甚至可以
大出2倍。这样，就容易烧坏控制器，而且控制器的限流保护值变大后，对电池的伤害也相当大。
在应急情况时，作高速电机和低速电机代换，一定要测试控制器的限流保护值。测试控制器的限流保护值方法如下：用万用表20A电流挡位，将表笔串联在电机引线上，控制器给电机供电高压电机，给电机施加负载直至堵转，观察万用表最大电流应在12—16A。如果电流大于16A，可以调整限流比较电位器或更换阻值稍大的采样电阻，有的电流采样电阻是用康铜丝焊接在电路板上的，只好更换长一点的康铜丝了。调整或更换了电流采样电阻后，还要再次测量限流保护值，直到限流保护值调整为12—16A6如果限流保护值小于12A，我们可以减小电流采样电阻。