ARV水下机器人.doc

附件2：ARV水下机器人技术及相关要求
品目号
货物名称
主要规格
数量
交货期
装运地
目的地
1
ARV本体
潜深100米；空气中重量<75Kg；
外观：流线型；
主尺度：1000mm×500mm×300mm；
水下工作时间：不小于2小时；
推进器：300W×4台，水平两台，垂向两台；
观察：水下摄像机，预留成像声纳接口；
照明：不少于2个照明灯；
导航：GPS、无线电、电罗经、深度计；
能源：锂电池，1.5KWh；
控制方式：光缆遥控/自主控制/水面无线电，提供计算机控制通讯接口，支持二次开发；
运动能力：潜浮、回转、直航、定深、定向、定速等；工作温度：0～40℃
提供系统二次开发的接口，开发定向、定速控制源程序代码，提供ARV模型参数；
1台
自合同签订之日起8个月内供货
无锡702所
买方位于临港校区的实验室
2
光缆及收放绞车
密度与水接近，长度500m
1套
与ARV本体一起交货
无锡702所
买方位于临港校区的实验室
3
水面控制盒
对ARV进行水面遥控和无线电遥控，提供计算机控制通讯接口，支持二次开发
1台
与ARV本体一起交货
无锡702所
买方位于临港校区的实验室
4
电池充电系统
带显示器，提供充电过程的监测
1台
与ARV本体一起交货
无锡702所
买方位于临港校区的实验室
5
螺丝配件
与ARV本体的螺丝紧固件的规格、数量相同
1套
与ARV本体一起交货
无锡702所
买方位于临港校区的实验室
6
数字式万用表等专用工具
常规
1套
与ARV本体一起交货
无锡702所
买方位于临港校区的实验室

附件3：ARV水下机器人硬件及价格
序号
名 称
型号和规格
数 量
制造商名称
单价（注明装运地点）
总 价
至最终目的地的运费和保险费
1
主机和标准附件
ARV本体
1台
中船重工七〇二所总装集成
32.2万，装运地点：无锡
45.40万
0.3万
光缆及收放绞车
1套
3.8万，装运地点：无锡
水面支持系统
1套
9.35万，装运地点：无锡
螺丝配件
1套
0.05万，装运地点：无锡
2
专用工具
数字式万用表、螺丝刀、电络铁等
1套
待定
0.05万，装运地点：无锡
0.05万
0.003
3
安装、调试、检验
到达买方现场完成安装、调试和验收期间产生的人工费和差旅费

1.0万
1.0万

4
培训
ARV水下机器人的
操作技术培训

0.2万
0.2万

5
技术服务
在1年保修期内对买方提供免费技术服务可能产生的人工费和差旅费

1.0万
2万

专利、商标等知识产权使用费
0.5万
控制系统提供二次开发的技术服务费
0.5万
总计
48.65万

附件1
二、ARV技术方案
1）主要技术指标与性能
Ø 最大工作深度：100米
Ø 重量：75公斤（空气中）
Ø 水下工作时间：2小时
Ø 主尺度：1000mm(L)×500mm(W)×250mm(H)
Ø 推力器：300W×4台，水平二台，垂向两台
Ø 观察：水下摄像机，2台LED照明灯
Ø 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计
Ø 能源：锂电池，1.5Kwh
Ø 控制方式：水面光缆遥控、自主控制以及无线电
Ø 光缆长度：3mm中性缆，500m
Ø 根据用户的需要，可以扩充相应的传感器模块和控制模块。系统的基本功能为水下观察，水下机动能力为潜浮、回转、直航，可以定深、定向、定速等。
Ø 提供系统二次开发的接口，开发定速控制源程序代码，提供ARV模型参数；
2）系统组成
ARV水下机器人由ARV本体、水面支持系统以及连接水面水下的光纤缆组成。
Ø ARV本体
机械结构部分：包括框架、浮力材、电子舱、电池箱及油补偿器、推力器等；
电控部分：水下控制器及A/D,D/A板，马达控制板，深度传感器、电罗经、水下摄像机、水下灯、成像声纳、水密电缆及接插件、水下测量控制及通讯软件等。
Ø 光纤缆及绞车
包括水面光端机、水下光端机、水下光纤水密连接器及舱壁光缆等；
Ø 水面支持系统（水面控制系统、充电监测系统）
水面控制系统包括PC机及显控人机界面及声纳图像显示、机器人运动操纵杆与电源控制盒，遥控通讯及控制软件系统，视频监视器、录像机等组成。操作人员通过操纵杆控制ARV的前进与后退、上升与下降、左右回转运动。其中两台垂直推进器实现ARV的上浮和下潜，尾部两台推进器，实现前进，后退和回转。水面显示内容包括深度、航向、漏水报警、电池信息以及水下视频图像、声纳图像等。
充电监测系统负责对ARV本体内装电池组的充电维护，通过显示器可以在线监测当前电池充电状态。
3）总体技术方案
采用单体流线形结构，外部蒙皮，采用铝合金框架结构，长度1000mm，宽度500mm， 250mm。ARV总体布置如图1～5所示。

图1 ARV侧视图

图2 ARV俯视图

图3 ARV前视图

图4 ARV三维设计图

图5 ARV控制系统体系结构

表1 ARV主要设备重量估算表
编号
名称
重量
浮力
kg
（kg）
1
总体结构
主框架
6.50
2.41
支架
2.00
0.74
浮力球
6.00
30.00
可弃压载
1.00
0.13
电磁铁
0.50
0.10
蒙皮
3.00
1.11
坐底支架
1.50
0.56
2
推进系统
左艉推
1.00
0.70
右艉推
1.00
0.70
艏垂推
1.00
0.80
艉垂推
1.00
0.80
3
动力电池舱
耐压罐壳体
7.00
15.26
电池
11.89
0.00
电池固定支架
0.50
0.00
水密接插件
1.00
0.13
水密电缆
3.00
1.00
4
控制电子舱　
耐压罐壳体
7.00
15.26
电池
2.03
0.00
计算机板
0.80
0.00
水下光端机
0.30
0.00
深度传感器
0.20
0.00
惯导平台
1.00
0.00
安装支架
1.00
0.00
水密接插件
1.50
0.00
5
观通导航设备
摄像机
2.00
1.00
左LED灯
0.80
0.30
右LED灯
0.80
0.30
成像声纳
0.60
0.30
DVL
1.5
0.75
高度计
0.5
0.25
GPS天线
0.30
0.15
6
有效负载

5.00
0.77
合 计

73.22
73.51