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1、附件2：ARV水下机器人技术及相关要求 品目号 货物名称 主要规格 数量 交货期 装运地 目的地 1 ARV本体 潜深100米；空气中重量<75Kg； 外观：流线型； 主尺度：1000mm×500mm×300mm； 水下工作时间：不小于2小时； 推进器：300W×4台，水平两台，垂向两台； 观察：水下摄像机，预留成像声纳接口； 照明：不少于2个照明灯； 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计； 能源：锂电池，1.5KWh； 控制方式：光缆遥控/自主控制/水面无线电，提供计算机控制通讯接口，支持二次开发； 运动能力：潜浮、回转、直航、定深、定向、定速等；
2、工作温度：0～40℃ 提供系统二次开发的接口，开发定向、定速控制源程序代码，提供ARV模型参数； 1台 自合同签订之日起8个月内供货 无锡702所 买方位于临港校区的实验室 2 光缆及收放绞车 密度与水接近，长度500m 1套 与ARV本体一起交货 无锡702所 买方位于临港校区的实验室 3 水面控制盒 对ARV进行水面遥控和无线电遥控，提供计算机控制通讯接口，支持二次开发 1台 与ARV本体一起交货 无锡702所 买方位于临港校区的实验室 4 电池充电系统 带显示器，提供充电过程的监测 1台 与ARV本体一起交货 无锡702所 买方位于临港
3、校区的实验室 5 螺丝配件 与ARV本体的螺丝紧固件的规格、数量相同 1套 与ARV本体一起交货 无锡702所 买方位于临港校区的实验室 6 数字式万用表等专用工具 常规 1套 与ARV本体一起交货 无锡702所 买方位于临港校区的实验室 附件3：ARV水下机器人硬件及价格 序号 名 称 型号和规格 数 量 制造商名称 单价（注明装运地点） 总 价 至最终目的地的运费和保险费 1 主机和标准附件 ARV本体 1台 中船重工七〇二所总装集成 32.2万，装运地点：无锡 45.40万 0.3万 光缆及收放绞
4、车 1套 3.8万，装运地点：无锡 水面支持系统 1套 9.35万，装运地点：无锡 螺丝配件 1套 0.05万，装运地点：无锡 2 专用工具 数字式万用表、螺丝刀、电络铁等 1套 待定 0.05万，装运地点：无锡 0.05万 0.003 3 安装、调试、检验 到达买方现场完成安装、调试和验收期间产生的人工费和差旅费 1.0万 1.0万 4 培训 ARV水下机器人的 操作技术培训 0.2万 0.2万 5 技术服务 在1年保修期内对买方提供免费技术服务可能产生的人工费和差旅费 1.0万 2万 专利
5、商标等知识产权使用费 0.5万 控制系统提供二次开发的技术服务费 0.5万 总计 48.65万 附件1 二、ARV技术方案 1）主要技术指标与性能 Ø 最大工作深度：100米 Ø 重量：75公斤（空气中） Ø 水下工作时间：2小时 Ø 主尺度：1000mm(L)×500mm(W)×250mm(H) Ø 推力器：300W×4台，水平二台，垂向两台 Ø 观察：水下摄像机，2台LED照明灯 Ø 导航：GPS、无线电、电罗经、深度计 Ø 能源：锂电池，1.5Kwh Ø 控制方式：水面光缆遥控、自主控制以及无线电 Ø 光缆长度：3mm
6、中性缆，500m Ø 根据用户的需要，可以扩充相应的传感器模块和控制模块。系统的基本功能为水下观察，水下机动能力为潜浮、回转、直航，可以定深、定向、定速等。 Ø 提供系统二次开发的接口，开发定速控制源程序代码，提供ARV模型参数； 2）系统组成 ARV水下机器人由ARV本体、水面支持系统以及连接水面水下的光纤缆组成。 Ø ARV本体 机械结构部分：包括框架、浮力材、电子舱、电池箱及油补偿器、推力器等； 电控部分：水下控制器及A/D,D/A板，马达控制板，深度传感器、电罗经、水下摄像机、水下灯、成像声纳、水密电缆及接插件、水下测量控制及通讯软件等。 Ø 光纤缆及绞车 包括水面光
7、端机、水下光端机、水下光纤水密连接器及舱壁光缆等； Ø 水面支持系统（水面控制系统、充电监测系统） 水面控制系统包括PC机及显控人机界面及声纳图像显示、机器人运动操纵杆与电源控制盒，遥控通讯及控制软件系统，视频监视器、录像机等组成。操作人员通过操纵杆控制ARV的前进与后退、上升与下降、左右回转运动。其中两台垂直推进器实现ARV的上浮和下潜，尾部两台推进器，实现前进，后退和回转。水面显示内容包括深度、航向、漏水报警、电池信息以及水下视频图像、声纳图像等。 充电监测系统负责对ARV本体内装电池组的充电维护，通过显示器可以在线监测当前电池充电状态。 3）总体技术方案 采用单体流线形结构，外
8、部蒙皮，采用铝合金框架结构，长度1000mm，宽度500mm， 250mm。ARV总体布置如图1～5所示。 图1 ARV侧视图 图2 ARV俯视图 图3 ARV前视图 图4 ARV三维设计图 图5 ARV控制系统体系结构 表1 ARV主要设备重量估算表 编号 名称 重量 浮力 kg （kg） 1 总体结构 主框架 6.50 2.41 支架 2.00 0.74 浮力球 6.00 30.00 可弃压载 1.00 0.13 电磁铁 0.50 0.10 蒙皮 3.00 1.11
9、 坐底支架 1.50 0.56 2 推进系统 左艉推 1.00 0.70 右艉推 1.00 0.70 艏垂推 1.00 0.80 艉垂推 1.00 0.80 3 动力电池舱 耐压罐壳体 7.00 15.26 电池 11.89 0.00 电池固定支架 0.50 0.00 水密接插件 1.00 0.13 水密电缆 3.00 1.00 4 控制电子舱 耐压罐壳体 7.00 15.26 电池 2.03 0.00 计算机板 0.80 0.00 水下光端机
10、0.30 0.00 深度传感器 0.20 0.00 惯导平台 1.00 0.00 安装支架 1.00 0.00 水密接插件 1.50 0.00 5 观通导航设备 摄像机 2.00 1.00 左LED灯 0.80 0.30 右LED灯 0.80 0.30 成像声纳 0.60 0.30 DVL 1.5 0.75 高度计 0.5 0.25 GPS天线 0.30 0.15 6 有效负载 5.00 0.77 合 计 73.22 73.51
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