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ABB机器人基础教育培训2教材大纲 一、机器人介绍 二、操作机器人 三、机器人编程教导 四、保养与备品3（一）机器人介绍4本体焊枪5ABB机器人常用型号IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本 体S4S4C备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相同。6ABB机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠7ABB机器人系统构成一、机器人组成机器人由控制器和机械手组成机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。示教器示教器操作盘操作盘81 1、机械手、机械手由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有六个转轴均有ACAC伺服电机驱动，运动精度伺服电机驱动，运动精度(综合综合)达正负达正负0.05mm0.05mm至正负至正负0.2mm0.2mm。每个电机后均有编码器。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有机器人必须带有24VDC24VDC。(机器人配置机器人配置)带有串口测量板，测量板带有六节带有串口测量板，测量板带有六节1.2V1.2V的锂电池，起保存数据作的锂电池，起保存数据作用用主电源开关主电源开关示教器示教器操作盘操作盘软盘驱动器软盘驱动器2.2.控制系统控制系统供电单元供电单元变压器变压器计算机系统计算机系统3 3相交直流转换相交直流转换驱动模块驱动模块输入输入/输出输出锂电池锂电池面板单元面板单元二、功能介绍1.1.操作盘功能介绍操作盘功能介绍马达上电马达上电急停按钮急停按钮运行及时器运行及时器操作模式选择操作模式选择操作模式选择操作模式选择自动模式：用于正式生产，自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被编辑程序功能被 定。定。手动减速模式。手动减速模式。用于机器人编用于机器人编 程程 测试。测试。手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式要使用这种模式自动模式自动模式手动减速模式手动减速模式手动全速模式手动全速模式2.2.示教器功能介绍示教器功能介绍S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器急停开关使能键摇杆显示屏窗口键导航键运动控制键数字键.示教器构成示教器构成.功能详解功能详解窗口键窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。16导航键导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/NextPage:翻页。UpandDownarrows:上下移动光标。LeftandRightarrows:左右移动光标。17运动控制键运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。MotionType:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF18其他键其他键Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。MenuKeys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Functionkeys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。19自定义键自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。20（二）操作机器人1.开机步骤：旋转主电源开关由0-1,即接通380V电力。随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。21一、手动操纵机器人2.操纵机器人步骤：将操作模式选择器置于手动减速模式 切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。2223Unit:Unit:运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。运动单元：机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRBIRB定义为机器人，外围设备定义为机器人，外围设备自我定义。自我定义。MotionMotion运动类型：运动类型：LinearLinear直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系，移动方向将改变。移动方向将改变。ReorientReorient方位运动。机器人工具中心点（方位运动。机器人工具中心点（TCPTCP）不变，机器人沿坐标轴转动。）不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)Axes(Group1,2)单轴运动。单轴运动。CoordCoord：选择坐标系。：选择坐标系。WorldWorld大地坐标系。大地坐标系。BaseBase基础坐标系。基础坐标系。ToolTool工具坐标系。工具坐标系。WobjWobj工件坐标系。工件坐标系。ToolTool工具选择。自我定义。工具选择。自我定义。WobjWobj工件坐标系选择。自我定义。工件坐标系选择。自我定义。JoysticklockJoysticklock操纵杆方向锁定。操纵杆方向锁定。IncrementalIncremental速度选择。速度选择。No(NomalNo(Nomal正常正常)Small(Small(慢慢)Medium(Medium(中等中等)Large(Large(快快)24检查运动控制键中的检查运动控制键中的Motionunit,MotiontypeMotionunit,Motiontype的设置。的设置。选择所需的座标系（选择所需的座标系（CoordCoord）。各坐标系关系如下）。各坐标系关系如下WristcoordinatesWorldWorld座标系座标系BaseBase座标系：座标系：ToolTool座标系：座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（选择机器人所安装的工（夹）具（ToolTool）。）。如果要以如果要以TCP(ToolControlPoint)TCP(ToolControlPoint)为中心旋转，其操纵方向为为中心旋转，其操纵方向为25右图是右图是Joystickdirection(Joystickdirection(操纵杆操纵杆)摇动的方向与摇动的方向与 座标系的对应关系。座标系的对应关系。26如果要进行单轴操纵，其操纵方向为如果要进行单轴操纵，其操纵方向为273.调用程序1.切换至编程窗口。2.如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。3.将磁盘插入磁盘驱动器。4.按下File菜单键并选择1.Open选项。系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。再按回车键即会显示程序内容。12345284.启动程序如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。按Test功能键，进入编程测试窗口。PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。Start：连续执行程序。FWD：单步正向执行程序。BWD：单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。12345295.停止程序按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。停止键30二、自动运行机器人1.开机步骤：1.将操作模式选择器置于自动模式。2.按下OK功能键进入生产窗口。3.按下操作盘上的“MOTORON”按钮，令马达上电。4.5.按下Start或FWD功能键即可运行程序。31三、关机注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。首先停止程序的运行。然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。32（三）机器人编程教导331.1.应用程序是由三个不同部分应用程序是由三个不同部分组成：组成：一个主程序。一个主程序。几个子程序（例行程序）。几个子程序（例行程序）。程序数据。程序数据。除此之外，程序储存器还包括系统模块。除此之外，程序储存器还包括系统模块。USERUSER模块与模块与BASEBASE模块在机器人冷启模块在机器人冷启动后自动生成。动后自动生成。一、程序组成34二、编程窗口1 1、窗口构成、窗口构成35 FileFile Open Open打开一个现有文件。打开一个现有文件。New New 新建一个程序。新建一个程序。Save program Save program 存储更改后的现有程序。存储更改后的现有程序。Save program as Save program as 存储一个新程序。存储一个新程序。Print.Print.打印程序。打印程序。Prefence Prefence 定义用户化指令集。定义用户化指令集。Check progra Check progra 检验程序。光标会提示。检验程序。光标会提示。Close Close 在工作内存中关闭程序。在工作内存中关闭程序。Save moduelSave moduel 存储更改后的现有模块。在存储更改后的现有模块。在ModuelModuel窗窗口）口）Save moduel as Save moduel as 存储一个新模块。（在存储一个新模块。（在ModuelModuel窗口）窗口）打开一个现有文件：打开一个现有文件：编程窗口编程窗口/File/Open/File/Open/回车回车/选择文件选择文件/OK/OK/进入指令编辑窗口。进入指令编辑窗口。新建一个程序：新建一个程序：编程窗口编程窗口/File/New/File/New/回车回车/进入文件编辑窗口，输入文件名进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/OK/进进入指令编辑窗口。入指令编辑窗口。2 2、菜单详解、菜单详解36 EditEditCut Cut 剪切。注意可能丢失指令。剪切。注意可能丢失指令。CopyCopy 复制。复制。Paste Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。Go to top Go to top 将光标移至顶端。将光标移至顶端。Go to buttom Go to buttom 将光标移至末端。将光标移至末端。MarkMark 定义一块，涂黑部分。定义一块，涂黑部分。Change selocted Change selocted 修改指令。可直接选修改指令。可直接选到位打回车。到位打回车。Show value Show value 输入数据。可直接选到位打输入数据。可直接选到位打回车。回车。Modpos Modpos 修改机器人位置。功能键上有。修改机器人位置。功能键上有。Search.Search.寻找指令，程序复杂时很有寻找指令，程序复杂时很有用。用。37 功能键：功能键：CopyCopy、PastePaste、Modpos Modpos 在在EditEdit中可以找到。中可以找到。Test Test 为编程与测试切换键。为编程与测试切换键。IPLhideIPLhide分为分为IPL1IPL1与与IPL2IPL2。IPL1IPL1为指令目录。为指令目录。IPL2IPL2中有中有Most commt1Most commt1、Most commt2Most commt2、Most commt3Most commt3为用户化定义指令，在为用户化定义指令，在File File PreferencePreference中定义。中定义。38三、基本指令MoveL p1MoveL p1，v100v100，z10z10，tool1;tool1;Move L:Move L:线性运动。（线性运动。（LinearLinear）Move JMove J：关节轴运动。（：关节轴运动。（JointJoint）MoveMoveC C：圆周运动。（：圆周运动。（CircularCircular）p1:p1:目标位置。目标位置。v100:v100:规定在数据中的速度。规定在数据中的速度。z10:z10:规定在转弯区尺寸。规定在转弯区尺寸。tool1:tool1:工具。（工具。（TCPTCP）1.1.运动指令运动指令392.2.焊接指令焊接指令注：在光标指指令时，打回车，再按在光标指指令时，打回车，再按OptArgOptArg键，可选择参变量键，可选择参变量404142finefine指机器人指机器人TCPTCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。接时必须用。zonezone指机器人指机器人TCPTCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。433.3.简单的焊接指令示例简单的焊接指令示例443.3.简单的焊接指令示例简单的焊接指令示例45切换到编程窗口切换到编程窗口 选择选择IPL1IPL1：motion&processmotion&process四、程序编写及调整1.1.编写程序行编写程序行开始开始操纵机器人到所需位置操纵机器人到所需位置1.1.编写程序行编写程序行操纵机器人到所需位置操纵机器人到所需位置选择指令选择指令OKOK46按按InstrInstr键进入指令窗口（键进入指令窗口（viewview中）中）选择指令选择指令 被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行 按按 输入键输入键 2.2.插入行插入行开始开始47开始开始将光标移至欲删除行将光标移至欲删除行按按【删除删除】键键按按【变更变更】键键按按【回车回车】键键3.3.删除行删除行484.4.修改行修改行开始开始将光标移到欲修改程式点处将光标移到欲修改程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置按按 ModposModpos键键OKOK49（四）保养与备品50机器人日常保养1检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机51机器人日产保养2本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、电控箱内的锂电池如低于 规定值就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行521、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。机械手的保养注意事项53电控箱的保养1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。54谢谢！希望有所收获