重庆理工大学自动控制原理试题及答案.doc

参考答案及评分标准
一、 单项选择题（每小题1分，共20分）
1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）
A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计
2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。
A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率
3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件
4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）
A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线
5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ B ）
A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节
6. 若系统的开环传 递函数为，则它的开环增益为（ C ）
A.1 B.2 C.5 D.10
7. 二阶系统的传递函数，则该系统是（ B ）
A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统
8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（ B ）
A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间
C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量
9. 一阶微分环节，当频率时，则相频特性为（ A ）
A.45° B.-45° C.90° D.-90°
10.最小相位系统的开环增益越大，其（ D ）
A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大
C.相位变化越小 D.稳态误差越小
11.设系统的特征方程为，则此系统 （ A ）
A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：，当k=（ C ）时，闭环系统临界稳定。
A.10 B.20 C.30 D.40
13.设系统的特征方程为，则此系统中包含正实部特征的个数有（ C ）
A.0 B.1 C.2 D.3
14.单位反馈系统开环传递函数为，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ C ）
A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05
15.若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种（ D ）
A.反馈校正 B.相位超前校正
C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正
16.稳态误差ess与误差信号E(s)的函数关系为（ B ）
A. B.
C. D.
17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ A ）
A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前
18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ B ）
A.圆 B.上半圆 C.下半圆 D.45°弧线
19.开环传递函数为G(s)H(s)=,则实轴上的根轨迹为（ C ）
A.(-3，∞) B.(0，∞) C.(-∞，-3) D.(-3，0)
20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ B ）反馈的传感器。
A.电压 B.电流 C.位移 D.速度
二、 填空题（每小题1分，共10分）
1.闭环控制系统又称为 反馈系统 系统。
2.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 传递函数 相同。
3.一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 时间常数T（或常量） 。
4.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 偏移程度 有关。
5.对于最小相位系统一般只要知道系统的　 开环幅频特性 　就可以判断其稳定性。
6.一般讲系统的位置误差指输入是 阶跃信号 所引起的输出位置上的误差。
7.超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的 相位 明显上升，从而具有较大
的稳定裕度。
28.二阶系统当共轭复数极点位于 ±45° 线上时，对应的阻尼比为0.707。
29.PID调节中的“P”指的是 比例 控制器。
30.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越 远 越好。
一、填空题（每空 1 分，共15分）
1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为，则G(s)为 G1(s)+ G2(s) （用G1(s)与G2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，
则无阻尼自然频率，阻尼比，
该系统的特征方程为 S²+2S+2=0 ，
该系统的单位阶跃响应曲线为 衰减振动 。

5、若某系统的单位脉冲响应为，
则该系统的传递函数G(s)为。
6、根轨迹起始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。
7、设某最小相位系统的相频特性为，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI控制器的输入－输出关系的时域表达式是，其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态 性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、采用负反馈形式连接后，则 ( D )
A、一定能使闭环系统稳定； B、系统动态性能一定会提高；
C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；
D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。
A、增加开环极点； B、在积分环节外加单位负反馈；
C、增加开环零点； D、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 ，则系统 ( C )
A、稳定； B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；
C、临界稳定； D、右半平面闭环极点数。
4、系统在作用下的稳态误差，说明 ( A )
A、 型别； 　 B、系统不稳定；
C、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。

5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( D )
A、主反馈口符号为“-” ； B、除外的其他参数变化时；
C、非单位反馈系统； D、根轨迹方程（标准形式）为。
6、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标( A ) 。
A、超调 B、稳态误差 C、调整时间 D、峰值时间
7、已知开环幅频特性如图2所示， 则图中不稳定的系统是( B )。
系统① 系统② 系统③
图2
A、系统① B、系统② C、系统③ D、都不稳定
8、若某最小相位系统的相角裕度，则下列说法正确的是 ( C )。
A、不稳定； B、只有当幅值裕度时才稳定；
C、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。
9、若某串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于( B )。
A、超前校正 B、滞后校正 C、滞后-超前校正 D、不能判断
10、下列串联校正装置的传递函数中，能在处提供最大相位超前角的是：( B )
A、 B、 C、 D、

1．如图示系统结构图1，试用结构图化简方法求传递函数。（15分）

图1
解：
得传递函数为
2． 控制系统如图2所示，系统单位阶跃响应的峰值时间为3s 、超调量
为20%，求K，a值。（15分）

图2
解：开环传递函数
闭环传递函数

已知
所以

K，a分别为
1． 已知系统特征方程为，试求系统在S右
半平面的根的个数及虚根值。（10分）
解：列Routh表
S5 1 12 32
S4 3 24 48
S3 0
S2 48
S 0 辅助方程 ,
S 24 求导：24s=0
S0 48
答：系统没有正根。对辅助方程求解，得一对虚根，其值为。
4. 单位负反馈系统的开环传递函数,绘制K从 0到
+∞ 变化时系统的闭环根轨迹图。（15分）
解 ⑴ =
系统有三个开环极点：,= -2, = -5
① 实轴上的根轨迹： ,

② 渐近线：
③ 分离点：

解得：，(舍去)。
④ 与虚轴的交点：特征方程为
D(s)=
令
解得
与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图示。
5． 已知单位负反馈系统开环传递函数,试概略绘制系
统的概略伯德（Bode）图。（15分）
解：

9