关节型机器人腕部结构设计（全套CAD有图）.doc

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1前言
1.1机器人的概念
机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机结论
本次设计的焊接机器人采用了直流电机驱动，通过一系列的轴和齿轮传动顺利实现了三个自由度：摆腕、提腕、转腕。应用于焊接生产线上将大大提高生产效率，和加工质量，降低工人劳动强度，能够带来可观的经济效益。
本机器人设计结构合理，通用性强。除了应用于焊接外，还可以应用于喷漆等工作中。设备制造成本合理，拆装方便，便于维护。

参 考 文 献
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附 录
1 机器人总装图 HJJQR00 A0
2 手腕装配图 HJJQR-23 A0
3 夹持器装配图 HJJQR01 A2
4 轴 HJJQR-23-11 A3
5 大锥齿轮 HJJQR-14 A2
6 小锥齿轮 HJJQR-23-13 A3
7 圆柱齿轮 HJJQR-10 A3
8 圆柱齿轮轴 HJJQR-12 A3
9 圆锥齿轮轴 HJJQR-13 A3
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