第三章 同步齿形带定位系统.doc

ELZ、ELZG、ELZZ、ELSZ、ELSD、ELZT、
ELHZ、ELVZ、ELZW、ELZU
Positioning systems
with
belt driven

ELZ、ELZG、ELZZ、ELSZ、ELSD、ELZT、
ELHZ、ELVZ、ELZW、ELZU

同步齿形带驱动定位系统

ELZ30、40、60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿型带驱动）

功能：
ELZ直线定位单元是由侧装硬质圆柱钢滑轨的方形铝材结构组成的，滑块通过滑轮与滑轨耦合；同步齿型带推动滑块实现直线运动。同步齿型带的张力可以通过滑块上简单的螺丝调整装置方便的实现，这个装置同时也可用于调整两个或多个定位单元的平行度。
适合定位长度：按要求最长6000㎜
滑块安装：T形条板，螺纹孔
单元安装：通过支撑板上的T 型槽，或安装装置
同步带类型：内置钢丝加固型HTD同步齿型带，当改变方向时不产生反向间隙。重复定位精度：±0.1mm

型号
ELZ30
ELZ40
ELZ60
ELZ80
ELZ80S
ELZ100
ELZ125
　推力及扭矩:

推力/扭矩
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
Fx(N)
200
180
390
350
894
800
1900
1800
1900
1800
4000
3800
5900
5750
Fy(N)
90
60
1200
700
3000
2000
3000
2000
4600
3600
8000
6500
12000
9000
Fz(N)
90
60
900
650
1700
1100
1700
1100
3000
1800
3600
2200
6000
4500
Mx(Nm)
10
5
25
20
67
43
90
55
170
140
300
230
600
450
My(Nm)
13
6
32
18
90
70
110
80
270
230
400
270
750
600
Mz(Nm)
14
7
35
25
120
100
150
120
300
220
750
500
1350
1150
空载扭矩
Nm
0.2
0.3
0.6
0.9
1.2
1.4
1.8
速 度
(m/sec)max
2
4
5
6
8
10
10
同步带弹性拉力
永久性
200
390
900
1900
1900
4000
5900
0.2秒（N）
280
480
1000
2090
2090
4300
6350
铝材几何特性
Ix mm4
4.09×104
1.32×105
6.79×105
18.99×105
18.99×105
44.4×105
101.5×105

Iy mm4
4×104
1.34×105
6.97×105
18.97×105
18.97×105
44.8×105
101.5×105

弹性模量N/mm2
70000
70000
70000
70000
70000
70000
70000
计算公式
驱动扭矩 挠度形变
Ma=（F.P.S）/（2000π）+Mb f=（F×L3）/（E×I×192）
Pa=（Ma×N）/9550 f=挠度形变（mm）
F=推力（N） 　　 F：负载（N）
P=带轮周长（mm） L：长度（mm）
S=安全系数 E：弹性模量（N/mm2）
Mb=空载扭矩（Nm） 　　　 I：面积平方（mm4）
ELZ30、40、60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿型带驱动）

型号
基 长
A
B
C
D
E
F
G
H
J
K
MM
N
OO
P
Q
T
U
V
W
X
Y
基重kg
kg/100㎜
EL30
158
70
56
42
28
13
25

44
47

M5
M6
36
82
M4

21
16
16
0.8
0.13
EL40
225
100
66
58
37
18
32

58
64

M6
M6
49
124
M5
12.5
24
29
20.5
20.5
1.9
0.24
EL60
290
144
96
80
47
30
42

82
90

M8
M8
59
170
M6
15
30
41
27
26
4.8
0.62
EL 80
375
170
117
100
68
40
60
10
30
110
121
M6
M10
M10
90
195
M8
22.5
45
51
39
38
10
1
EL 80S
395
190
126
100
68
40
60
12.5
30
110
122
M6
M10
M8
90
215
M8
22.5
45
51
39
38
11
1
EL 100
530
230
155
130
90
50
80

30
135
155
M6
M12
M10
110
300
M10
23
64
65
50
50
24
1.6
EL 125
625
295
200
160
110
60
100

30
167
191
M6
M12
M12
130
365
M10
40
50
82
60
60
37
2.1
产品型号表示：
ELZ
40
1
0
0
0
0
0
1
01500
1 2 3 4 5 6 7 8
各位置代表含义：
位置2：选择滑轨0—标准滑轨；1—不锈钢圆柱滑轨；2—带螺纹不锈钢圆柱滑轨
位置3：滑块选择
0—上滑块 1—上下滑块

滑块长度可按要求，滑块越长，负载越大。 两滑块连接在一起，其长度要增加12-24mm
位置4：选择轴

位置5、6：选择齿形带
同步带参数
轴尺寸
代号
型号
同步带
mm/ 转
齿数
型号
轴（Øh6×长度）

0
1
30
3M12
75
25
30
6×15
2×2×12
0
3
40
5M15
100
20
40
10×27
3×3×25
0
4
60
5M25
130
26
60
14×35
5×5×28
0
7
80 (S)
8M30
192
24
80 (S)
18×45
6×6×40
0
9
100
8M50
256
32
100
22×45
6×6×40
1
0
125
8M70
304
38
125
30×55
8×7×40

位置8：导轨总长=基本长度+导轨行程
位置1和7：未定义
.
ELZ30、40、60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿型带驱动）

同步齿形带驱动两个滑块对向运动
型号
基 长
A
B
C
D
F
G
H
J
K
MM
OO
P
Q
T
X
Y
基重kg
kg/100mm
EL30
250
70
56
42
28
25

5
52

M6
36
82
M4
16
16
1.2
0.13
EL40
350
100
66
58
37
32

6
70

M6
49
124
M5
20.5
20.5
2.8
0.24
EL60
460
144
96
80
47
42

8
98

M8
59
170
M6
27
26
7.4
.415
0.62
EL 80
570
170
117
100
68
60
10
30
19
140
M6
M10
90
195
M8
39
39
15
1.0
EL 80S
610
190
126
100
68
60
12.5
30
21
142
M6
M8
90
215
M8
39
39
17
1.0
EL 100
830
230
155
130
90
80

30
25
180
M10
M10
110
300
M10
50
50
34
1.6
EL 125
990
295
200
160
110
100

30
25.5
216
M0
M12
130
365
M10
60
60
53.5
2.1
产品型号表示：
ELZ
40
1
0
0
0
0
0
1
01500
1 2 3 4 5 6 7 8
各位置代表含义：
位置2：选择滑轨0—标准滑轨；1—不锈钢圆柱滑轨；2—带螺纹不锈钢圆柱滑轨
位置3：滑块选择

滑块长度可按要求，滑块越长，负载越大。 两滑块连接在一起，其长度要增加24--48mm
位置4：选择轴

位置5、6：选择齿形带
同步带参数
轴尺寸
代号
型号
同步带
mm/ 转
齿数
型号
轴（Øh6×长度）

0
1
30
3M12
75
25
30
6×15
2×2×12
0
3
40
5M15
100
20
40
10×27
3×3×25
0
4
60
5M25
130
26
60
14×35
5×5×28
0
7
80 (S)
8M30
192
24
80 (S)
18×45
6×6×40
0
9
100
8M50
256
32
100
22×45
6×6×40
1
0
125
8M70
304
38
125
30×55
8×7×40

位置8：导轨总长=基本长度+导轨行程
ELZG30、40、60、80、80S直线定位单元（同步齿型带驱动）

同步齿形带驱动上下两个滑块对向运动
型号
基 长
A
B
C
D
F
G
H
K
MM
OO
P
Q
T
X
Y
基重kg
kg/100mm
EL ZG 30
195
70
56
42
28
25

52

M6
55
82
M4
16
16
1.1
0.13
EL ZG 40
265
100
66
60
55
55

70

M6
70
124
M5
35
33
4.0
0.29
EL ZG 60
365
144
96
88
80
70

98

M8
95
170
M8
49
46
10.3
0.65
EL ZG 80
460
170
117
118
110
100
10
30
140
M6
M10
130
195
M10
70
60
23.5
1.15
EL ZG80S
480
190
126
118
110
100
12.5
30
142
M6
M8
130
215
M10
70
60
24.5
1.15
产品型号表示：
ELZG
40
1
0
0
0
0
0
1
01500
1 2 3 4 5 6 7 8
各位置代表含义：
位置2：选择滑轨0-标准滑轨；1-不锈钢圆柱滑轨；2-带螺纹不锈钢圆柱滑轨；3-带螺纹和滑轮不锈钢圆柱滑轨
位置3：滑块选择

位置4：选择轴

位置5、6：选择齿形带
同步带参数
轴尺寸
代号
型号
同步带
mm/ 转
齿数
型号
轴（Øh6×长度）

0
1
30
3M12
120
40
30
6×15
2×2×12
0
3
40
5M15
160
32
40
14×35
5×5×28
0
4
60
5M25
220
44
60
18×45
6×6×40
0
7
80 (S)
8M30
320
40
80 (S)
22×45
6×6×40

位置8：导轨总长=基本长度+导轨行程

ELZZ60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿型带驱动）

滑块由同步齿形带独立驱动

功能：
ELZZ与ELZ直线定位单元类似，但滑块由同步齿形带独立驱动。
适合定位长度：按要求最长4000㎜
滑块安装：T形条板,螺纹孔
单元安装：通过支撑板上的T 型槽，或安装装置
同步带类型：内置钢丝加固型HTD同步带齿型带，当改变方向时不产生反向间隙。重复定位精度：±0.1mm

型号
ELZ60
ELZ80
ELZ80S
ELZ100
ELZ125
　推力及扭矩:

推力/扭矩
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
Fx(N)
298
250
679
500
679
500
1210
1100
1900
1800
Fy(N)
3000
2000
3000
2000
4600
3600
8000
6500
12000
9000
Fz(N)
1700
1100
1700
1100
3000
1800
3600
2200
6000
4500
Mx(Nm)
67
43
90
55
170
140
300
230
600
450
My(Nm)
90
70
110
80
270
230
400
270
750
600
Mz(Nm)
120
100
150
120
300
220
750
500
1350
1150
空载扭矩

Nm
0.6
0.9
1.2
1.4
1.8
速 度

(m/sec)max
5
6
8
10
10
同步带弹性拉力

永久性
298
679
679
1210
1900
0.2秒（N）
333
746
746
1331
2090
铝材几何特性

Ix mm4
6.79×105
18.99×105
18.99×105
44.4×105
101.5×105

Iy mm4
6.97×105
18.97×105
18.97×105
44.8×105
101.5×105

弹性模量N/mm2
70000
70000
70000
70000
70000
计算公式
驱动扭矩 挠度形变
Ma=（F.P.S）/（2000π）+Mb f=（F×L3）/（E×I×192）
Pa=（Ma×N）/9550 f=挠度形变（mm）
F=推力（N） 　　 F：负载（N）
P=带轮周长（mm） L：长度（mm）
S=安全系数 E：弹性模量（N/mm2）
Mb=空载扭矩（Nm） 　　　 I：面积平方（mm4）
ELZZ60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿型带驱动）

型号
基 长
A
B
C
D
E
F
G
H
J
K
MM
N
OO
P
Q
T
U
V
W
X
Y
基重
kg
kg/
100㎜

EL60
460
144
96
80
47
30
42

82
90

M8
M 8
59
170
M 6
14
30
41
27
26
7.4
0.62
EL 80
570
170
117
100
68
40
60
10
30
110
121
M6
M10
M 10
90
195
M 8
22.5
45
51
39
38
12.8
1
EL 80S
610
190
126
100
68
40
60
12.5
30
110
122
M6
M10
M 8
90
215
M 8
22.5
45
51
39
38
14.8
1
EL 100
830
230
155
130
90
50
80

30
135
155
M10
M12
M 1 0
110
300
M 10
64
50
65
50
50
33
1.6
EL 125
1200
295
200
160
110
60
100

30
167
191
M10
M12
M 1 2
130
365
M 10
40
50
82
60
60
52
2.1
产品型号表示：
ELZZ
60
4
0
0
0
0
2
1
01500
1 2 3 4 5 6 7 8
各位置代表含义：
位置2：选择滑轨0-标准滑轨；1-不锈钢圆柱滑轨；2-带螺纹不锈钢圆柱滑轨；3-带螺纹和滑轮不锈钢圆柱滑轨
位置3：滑块选择

滑块长度可按要求，滑块越长，负载越大。 两滑块连接在一起，其长度要增加32--48mm
位置4：选择轴

位置5、6：选择齿形带
同步带参数
轴尺寸
代号
型号
同步带
mm/ 转
齿数
型号
轴（Øh6×长度）

0
2
60
5M09
130
26
601

14×35
5×5×28
0
5
80 (S)
8M12
192
24
602
10×27
3×3×25
0
6
100
8M20
256
32
80 (S)1
18×45
6×6×40
0
7
125
8M30
304
38
80 (S)2
14×45
5×5×28

1001
22×45
6×6×40

1002
18×45
6×6×40

1251
30×55
8×7×40
1252
22×45
6×6×40

位置8：导轨总长=基本长度+导轨行程

ELSZ 30、40、60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿形带驱动）

应不同负载要求，同步齿形带可选择标准形和加强形两种，加强形齿形带所产生的推力Fx(N)远大于标准形。
ELSZ直线定位单元是由侧装硬质圆柱钢滑轨的方形铝材结构组成的，滑块通过滑轮与滑轨耦合；同步齿型带推动滑块实现直线运动。同步齿型带的张力可以通过滑块上简单的螺丝调整装置方便的实现，这个装置同时也可用于调整两个或多个定位单元的平行度。ELSZ与ELZ不同在于前者电机安装在滑块上，后者电机安装在铝材端面。
适合定位长度：按要求最长6000㎜
滑块安装：T形条板，螺纹孔
单元安装：通过支撑板上的T 型槽，或安装装置
同步带类型：内置钢丝加固型HTD同步带齿型带，当改变方向时不产生反向间隙。重复定位精度：±0.1mm

型号
ELZ30
ELZ40
ELZ60
ELZ80
ELZ80S
ELZ100
ELZ125
　推力及扭矩:

推力/扭矩
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
Fx(N)（标准）
200
180
390
350
894
800
1900
1800
1900
1800
4000
3800
5900
5750
Fy(N)
90
60
1200
700
3000
2000
3000
2000
4600
3600
8000
6500
12000
9000
Fz(N)
90
60
900
650
1700
1100
1700
1100
3000
1800
3600
2200
6000
4500
Mx(Nm)
10
5
25
20
67
43
90
55
170
140
300
230
600
450
My(Nm)
13
6
32
18
90
70
110
80
270
230
400
270
750
600
Mz(Nm)
14
7
35
25
120
100
150
120
300
220
750
500
1350
1150
空载扭矩
Nm
0.5
0.7
0.9
1.1
1.2
1.5
1.8
速 度
(m/sec)max
2
4
5
6
8
8
10
同步带弹性拉力
永久性（标准）
200
390
900
1900
1900
4000
5900
0.2秒（N）
280
480
1000
2090
2090
4300
6350
铝材几何特性
Ix mm4
4.09×104
1.32×105
6.79×105
18.99×105
18.99×105
44.4×105
101.5×105

Iy mm4
4×104
1.34×105
6.97×105
18.97×105
18.97×105
44.8×105
101.5×105

弹性模量N/mm2
70000
70000
70000
70000
70000
70000
70000
驱动扭矩 挠度形变
Ma=（F.P.S）/（2000π）+Mb f=（F×L3）/（E×I×192）
Pa=（Ma×N）/9550 f=挠度形变（mm）
F=推力（N） 　　 F：负载（N）
P=带轮周长（mm） L：长度（mm）
S=安全系数 E：弹性模量（N/mm2）
Mb=空载扭矩（Nm） 　　　 I：面积平方（mm4）
ELSZ 30、40、60、80、80S、100、125直线定位单元（同步齿形带驱动）

型号
基 长
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
MM
N
NN
O
OO
P
Q
T
V
基重kg
kg/100㎜
EL30
190
70
16
42
29
13
32
45
42

26
4.2

90
M6
35
M6
12
108
M4

1.3
0.16
EL40
230
100
20
58
37
18
32
65
60

35
6.5

110
M6
47
M6
12
144
M5

2.1
0.24
EL60
280
144
30
82
47
30
42
80
80

49
8.5

130
M8
69
M8
16
170
M6

5.1
0.62
EL 80
350
170
39
102
68
40
60
100
10 100
30
70
8.5
M6
180
M10
88
M10
20
214
M8
10
11
1
EL 80S
370
190
39
102
68
40
60
100
100
30
71
8.5
M6
180
M8
88
M10
20
225
M8
12.5
12
1
EL 100
520
230
60
130
90
50
80
130
130
30
90
10.5
M10
270
M12
112
M10
30
310
M10

25.8
1.6
EL 125
595
295
62
165
110
60
100
139
160
30
107.5
M10
M10
310
M12
140
M12
30
365
M10

54.5
1.94
产品型号表示：
ELSZ
60
1
0
0
0
0
0
1
01500
1 2 3 4 5 6 7 8
各位置代表含义：
位置2：选择滑轨0—标准滑轨；1—不锈钢圆柱滑轨；2—带螺纹不锈钢圆柱滑轨
位置3：滑块选择

滑块长度可按要求，滑块越长，负载越大。 两滑块连接在一起，其长度要增加12-24mm
位置4：选择轴

位置5、6：选择齿形带
同步带参数
轴尺寸
代号
型号
同步带
mm/ 转
齿数
型号
轴（Øh6×长度）
键
0
1
30
3M12
75
25
30
10×27
3×3×25
0
3
40
5M15
100
20
40
10×27

27
3×3×25
0
4
60
5M25
130
26
60
14×35
5×5×28
0
7
80 (S)
8M30
192
24
80 (S)
18×45
6×6×40
0
9
100
8M50
256
32
100
22×45
6×6×40
1
0
125
8M70
304
38
125
30×55
8×7×40

位置8：导轨总长=基本长度+导轨行程
位置1和7：未定义
ELSD 40、60、80、80S、100直线定位单元（同步齿形带驱动加辅助旋转轴）

ELSD直线定位单元是由ELSZ加了一个旋转轴后形成的，一些元件如气阀、机器手可以安装在旋转轴上。
适合定位长度：按要求最长2000㎜
滑块安装：T形条板，螺纹孔
单元安装：通过支撑板上的T 型槽或安装装置
同步带类型：内置钢丝加固型HTD同步带齿型带，当改变方向时不产生反向间隙。重复定位精度：±0.1mm

型号
ELSD40
ELSD60
ELSD80
ELSD80S
ELSD100
　推力及扭矩:

推力/扭矩
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
静态
动态
Fx(N)
390
350
894
800
1900
1800
1900
1800
4000
3800
Fy(N)
1200
700
3000
2000
3000
2000
4600
3600
8000
6500
Fz(N)
900
650
1700
1100
1700
1100
3000
1800
3600
2200
Mx(Nm)
25
20
67
43
90
55
170
140
300
230
My(Nm)
32
18
90
70
110
80
270
230
400
270
Mz(Nm)
35
25
120
100
150
120
300
220
750
500
空载扭矩
Nm
0.7
0.9
1.1
1.2
1.5
速 度
(m/sec)max
4
5
6
8
8
同步带弹性拉力
永久性
390
900
1900
1900
4000
0.2秒（N）
480
1000
2090
2090
4300
铝材几何特性
Ix mm4
1.32×105
6.79×105
18.99×105
18.99×105
44.4×105

Iy mm4
1.34×105
6.97×105
18.97×105
18.97×105
44.8×105

弹性模量N/mm2
70000
70000
70000
70000
70000
计算公式
驱动扭矩 挠度形变
Ma=（F.P.S）/（2000π）+Mb f=（F×L3）/（E×I×192）
Pa=（Ma×N）/9550 f=挠度形变（mm）
F=推力（N） 　　 F：负载（N）
P=带轮周长（mm） L：长度（mm）
S=安全系数 E：弹性模量（N/mm2）
Mb=空载扭矩（Nm） 　　　 I：面积平方（mm4）
ELSD 40、60、80、80S、100直线定位单元（同步齿形带驱动加辅助旋转轴）

型号
基 长
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
M
MMM
N
NN
OO
P
Q
T
X
基重kg
kg/100

㎜
ELSD40
ELSD30
260
100
20
58
37
18
32
65
60

35
6.5
47

110
M6
M6
25
144
M5

2.4
0.4
ELSD60
320
144
30
82
47
30
42
80
80

49
8.5
69

130
M8
M8
35
170
M6

5.9
0.87
ELSD 80
400
170
39
102
68
40
60
100
100
30
70
8.5
88
M6
180
M10
M10
45
214
M8
10
12.5
1.3
EL SD80S
430
190
39
102
68
40
60
100
1 100
30
71
8.5
88
M6
180
M10
M8
45
224
M8
12.5
14
1.3
EL SD100
570
230
60
130
90
50
80
130
130
30
90
10.5
112
M10
2702
M10
M10
55
310

27
1.7
产品型号表示：
ELSD
60
1
0
0
0
0
4
1
01500
1 2 3 4 5 6 7 8
各位置代表含义：
位