机器人基础学习资料(IRC5控制系统)复习课程.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,机器人学习资料,目录,IRC5,控制柜的认识,机器人本体的认识,转数计数器更新,定义工具坐标系,定义工件坐标系,Load data,操作步骤,IRC5,控制系统生成（从备份中生成系统）,定义,I/O,总线,定义,I/O,单元,定义,I/O,信号,基本指令,off(),功能,程序的编辑,电路分析,摇杆校正,机器人学习资料,一、,IRC5,控制柜的认识,安全控制板,控制柜操作面板上的急停开关、,TPU,上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理,轴计算机,该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机,I/O,供电装置,驱动装置,驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体,该装置给,I/O,单元、用户自定义板供电,一、,IRC5,控制柜的认识,接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元,主计算机,一、,IRC5,控制柜的认识,电源分配器,接触器,供电模块,给电源分配器提供,24VDC,给各主计算机、安全控制板、轴计算机、,TPU,等分配,24VDC,（需,24VDC,的用电装置）,刹车和驱动接通,220VAC,和,380VAC,一、,IRC5,控制柜的认识,给接触器提供电源及相关逻辑信号,接触器板,一、,IRC5,控制柜的认识,二、机器人本体的认识,1,、机械手是由六个转轴组成六杆开链机构，理论上可达运动范围内空间任何一点。,2,、六个转轴均有,AC,伺服电机驱动，每个电机后均有编码器,3,、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负,0.05MM,至正负,0.2MM,4,、机械人必须带有,24VDC.(,机器人配置）,机械手带有平衡气缸或弹簧,二、,IRC5,控制柜的认识,手动松闸按钮,串口测量板（,SMB),串口测量板有六节,1.2V,的锂电池，保存数据时供电作用,机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害,三、更新转数计数器,转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序,更新转数计数器时，手动操作,6,个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）,更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新,更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新,更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害,单击,ABB,点击校准,检查校准状态（,黄色,为状态处）,未校准,三、更新转数计数器,把六根轴摇到位置处（,0,位），查看本体机械零位，是否在正确位置,单击,未校准,未校准,三、更新转数计数器,点击,再点击,再次点击,三、更新转数计数器,在方框内画 点击,OK,点击 见到方框里全部 再点击,三、更新转数计数器,点击 再点击,三、更新转数计数器,四、定义工具坐标系,点击,ABB,菜单，选择,Program data,选择数据,tooldata,注意：确认是在手动模式,点击新建（,new,）出现弹出下面窗口，在窗口,name,处可修改命名（,TOOL1),，其它为默认,点击,OK,四、定义工具坐标系,双击,tool1,，直接进入编辑窗口，输入工具的重量,Mass,：工具重量,Kg,Cog:,工具重心,mm,四、定义工具坐标系,选择新建工具坐标（蓝色光标），点击,Edit,弹出窗口，选择定义,选择定义,TCP,的方向,四、定义工具坐标系,在,Method,处选择做,TCP,的点数，,手动操纵机器人，使,TCP,点和定点相碰，使用功能键,修改位置,记录机器人相应位置，,OK,键确认。,四、定义工具坐标系,手动移动机器人，使,TCP,点和定点相碰。,使用,重定位运动（姿态运动）,模式来检验工具坐标系。,偏差最好在,1,以下，越接近,0,最好,红色选择你新建的工具坐标,tool1,检测新建工具坐标,四、定义工具坐标系,五、定义工件坐标系,点击,ABB,菜单，选择,Program data,选择数据,wobjdata,注意：确认是在手动模式,五、定义工件坐标系,弹出以下窗口在名称处（,name,）可以修改名称,点击新建（,new,）,新建的,wobj1,五、定义工件坐标系,弹出以下窗口，并在,user methhod,处选择,3,点法,选择新建工具坐标（蓝色光标），点击,Edit,弹出窗口，选择定义,五、定义工件坐标系,X1,X2,Y1,X,Y,手动操纵机器人，使,TCP,点分别与点,X1,相碰，使用功能键,修改位置,记录机器人相应位置,。,重复步骤上一步，使,TCP,点分别与点,X2,、点,Y1,相碰，并使用功能键,修改位置,记录机器人相应位置。最后用,确定,键确认,。,五、定义工件坐标系,wobj1,tool1,红色选择你新建的工件坐标,手动移动机器人，使用,线性运动,模式，按照新定义的,工件坐标,（,wobj1,）运动，进行验证。,检测新建工件坐标,X1,X2,Y1,X,Y,五、定义工件坐标系,六、,LoadData,1,、点击,ABB,在,ABB,菜单栏内点击程序编辑,1,2,、程序编辑窗口内点击例行程序,3,、点击文件，出现一个窗口，在窗口内点击新建例行程序,2,3,六、,LoadData,4,、,点击,ABC,给新建例行程序命名，再点击,OK,5,、,点击新建的例行程序，再点击,show routine,5,4,六、,LoadData,6,、,点击 （如果蓝色光标在此处，可以直接点击,AddInstruction,），再点击,Add Instruction,，然后点击,MoveAbsJ,7,、选择位置点，点击,debug,选择,view value,7,6,六、,LoadData,8,、把,1-6,轴的位置数据全部输入,0,，点击,OK,完成以上操作后，在示教器上手动上使能，按运行键让机器人走到机械零位,走到零位后，必须确认机器人本体机械零位是否在位置,8,六、,LoadData,9,、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序,.,”,10,、选择例行程序“,Load Dentify,”点击“转到”,注：确定指针是否在该窗口,10,9,六、,LoadData,11,、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键,11,六、,LoadData,12,、按住使能，窗口内点击“,OK,”,13,、按住使能，在窗口内选择当前工具,Tool,（,PayLoad,：带工件；,tool:,无工件，只有工具）,12,13,六、,LoadData,13,、按住使能，确认窗口内的内容，点击“,OK,”,14,、按住使能，确认内容后，点击“,OK,”,13,14,六、,LoadData,15,、按住使能，确认内容，选择,2,，点击“,OK”,（,0,、,1,、,2,内容不同，需正确选择）,15,选择,2,六、,LoadData,16,、选择运行的角度（,90,为,Load,最好的角度，根据现场需求选择适合的角度,),，点击“,Other,”输入适合的角度，点击,”OK”,16,输入适合的角度,OK,六、,LoadData,17,、按住使能，确认内容后，点击“,YES”,18,、按住使能，确认内容后、点击“,MOVE”,17,18,六、,LoadData,LoadData,19,、按住使能，机器人开始按照设定的角度运行，在运行的过程中，在控制柜上选择手动,100%,19,LoadData,20,、按住使能，并按住连续运行键，机器人开始测量，运行的过程中，会弹出下图窗口，点击,”OK”(,需要其他人帮忙）,20,21,、机器人测量完成后，会显示出测量的数据，点击“,YES”,21,Load Data,完毕,六、,LoadData,七、,IRC5,控制器系统生成,1,、安装,ABB Robotstudio,软件,2,、打开,ABB Robotstudio,软件，点击,”,在线,”,，在创建并制作机器人系统中点击,”,系统生成器,”,（图一）,3,、点击,”,从备份创建系统,B”,（图二）,图一,图二,4,、在（图三）中点击下一步,5,、在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径（不支持中文字符）。然后点击按钮 下一步（图四）。,图四,图三,七、,IRC5,控制器系统生成,6,、,在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份（备份目录,B,中选择）。然后点击按钮,下一步（图五）,7,、在（图六）中点击下一步,图五,图六,七、,IRC5,控制器系统生成,8,、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择 ），点击下一步,9,、在（图八）窗口中，输入驱动器,Key,，点击下一步,图八,图七,七、,IRC5,控制器系统生成,9,、在（图九）中，输入增加项的,Key,，点击下一步,10,、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步,图十,图九,七、,IRC5,控制器系统生成,图十三,12,、点击（图十三）按钮 完成，弹出（图十四）窗口,13,、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内,图十四,七、,IRC5,控制器系统生成,八、定义,I/O,总线,1,、点击“,ABB,”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口,2,、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口,图一,图二,图三,图四,3,、在（图三）中，双击“,BUS,”,出现（图四）窗口,4,、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口,八、定义,I/O,总线,图五（接下）,Name,：名称,、,Automatic bus recovery:,总线自动恢复,Path to bus configuration file:,总线配置文件路径（,GSD,文件）,Label at fieldbus connector:,标签在现场总线连接器,Type of bus,：总线类型,Connector ID:,总线实际安装位置,5,、在图五中，按实际需求填写或选择。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,八、定义,I/O,总线,图五（接上）,Unit recovery time:,单元恢复时间,Gateway:,网关,Auto Configuration,：自动配置,Subnet mask,：子网掩码,IP Address,：,IP,地址,Station,Name,：站名称,5,、在,(,图五,),中，按实际需求填写或选择。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,八、定义,I/O,总线,图六,6,、在（图五）中，完成所需配置后点击,确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击,是,完成定义,定义完毕需要热启动，否则更改不会生效,总线定义完毕,八、定义,I/O,总线,九、定义,I/O,单元,1,、点击“,ABB,”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口,2,、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口,图一,图二,图三,图四,3,、在（图三）中，双击“,Unit,”,出现（图四）窗口,4,、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口,九、定义,I/O,单元,图五,Name,：名称,Unit Startup state,：单元启动状态,Unit Trust level,：单元信任标准,Connected to bus,：连接总线,Unit Identification label,：单元识别标签,Type of Unit,：单元类型,图五（接下）,5,、在图五中，按实际需求填写或选择。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,九、定义,I/O,单元,图五（接上）,Fast unit startup,：单元快速启动,Regain communication reset,：重置恢复通信,Store Unit State at power fail,：存储单元停电状态,5,、在图五中，按实际需求填写或选择。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,九、定义,I/O,单元,图六,6,、在（图五）中完成所需配置后点击,确定之后弹出（图六）窗口,，并在弹出的重新启动对话框中点击,是,完成定义,定义完毕需要热启动，否则更改不会生效,unit,定义完毕,九、定义,I/O,单元,十、定义,I/O,信号,1,、点击“,ABB,”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口,2,、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口,图一,图二,图三,图四,3,、在（图三）中，双击“,signal,”,出现（图四）窗口,4,、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口,十、定义,I/O,信号,5,、在（图五）中,:,单击,Name,定义输入输出信号名称。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,（,2,）、单击,Type of Signal,，根据实际情况来选择输入输出信号的类型（,3,（,3,）、按住,Assigned to Unit,，,选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（,4,）、按住,Unit Mapping,，,根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）,（,5,）、,按住,Access level,，在列表中选择相应的,Access level,（,6,）、,Invert physical value,信号倒置,。,YES,输入信号,0,与,1,值倒置。,NO,输入信号值保持正常状态,。,图五（接下）,Name,：名称,5,、在图五中，按实际需求填写或选择。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,Type of signal,：信号类型,Assigned to unit,：指定到单元,Signal Identifcation label,：信号识别标签,Unit mapping,：单元映射端口,Category,：分类,十、定义,I/O,信号,图五（接上）,Access level:,使用标准,5,、在图五中，按实际需求填写或选择。,在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。,Default value,：默认值,Filter time passive,（,ms,）：过滤被动时间,Filter time active,（,ms,）：过滤有效时间,Invert physical value,：取反物理值,十、定义,I/O,信号,图六,6,、在（图五）中完成所需配置后点击,确定之后弹出（图六）窗口,，并在弹出的重新启动对话框中点击,是,完成定义,定义完毕需要热启动，否则更改不会生效,signal,定义完毕,十、定义,I/O,信号,十一、基本指令,运动指令,-MoveL,直线运动,MoveL,p1,v100,z10,tPen,;,应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。,目标位置,运行速度,转弯区数据,工具中心点,直线运动,在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标,数据类型：,robtarget,数据类型：,speeddata,数据类型：,zonedata,数据类型：,tooldata,运动指令,-MoveJ,关节轴运动,MoveJ,p1,v100,z10,tPen,;,应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。,目标位置,运行速度,转弯区数据,工具中心点,关节轴运动,在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标,数据类型：,robtarget,数据类型：,speeddata,数据类型：,zonedata,数据类型：,tooldata,十一、基本指令,运动指令,-MoveC,圆弧运动,MoveC,p1,，,p2,，,v100,，,z10,，,tPen,；,应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。,目标位置,运行速度,转弯区数据,工具中心点,圆弧运动,在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标,数据类型：,robtarget,数据类型：,speeddata,数据类型：,zonedata,数据类型：,tooldata,中间位置,数据类型：,robtarget,十一、基本指令,运动指令,MoveAbsJ,绝对位置运动,MoveAbsJ,p1,v100,z10,tPen,;,应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中,TCP,与,Wobj,只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。,目标位置,运行速度,转弯区数据,工具中心点,绝对位置运动,在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标,数据类型：,jointtarget,数据类型：,speeddata,数据类型：,zonedata,数据类型：,tooldata,十一、基本指令,数学运算指令 :=赋值,Data,:=,Value;,赋值可以是一个常量或数学表达式,在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标,被赋值的数据,数据被赋予的值,赋值指令,十一、基本指令,流程控制指令,IF,Type A IF THEN,符 合,条 件,“,Yes-part”,执 行“,Yes-part”,指 令,ENDIF,Type B IF THEN,符 合,条 件,“,Yes-part”,执 行“,Yes-part”,指 令,ELSE,不 符 合,条 件,“,Not-part”,执 行“,Not-part”,指 令,ENDIF,Type C IF THEN,符 合,条 件,“Yes-part1”,执 行“,Yes-part1”,指 令,ELSEIF THEN,符 合,条 件,“,Yes-part2”,执 行“,Yes-part2”,指 令,ELSE,不 符 合,与,条 件,“,Not-part”,执 行“,Not-part”,指 令,ENDIF,十一、基本指令,TEST,reg1,测试,(,数字,),变量，,CASE,1,:,数字变量值为 1，,PATH 1;,执行,CASE 1,指令。,CASE,2,:,数字变量值为 2，,PATH 2;,执行,CASE 2,指令。,DEFAULT:,数字变量值无法在,Error;,CASE,内找到相应值,ENDTEST,执行,DEFAULT,内指令。,流程控制指令,TEST,测试,十一、基本指令,流程控制指令,WHILE,循环,reg1:=0;,循环至不符合判断条,WHILE,reg1 5,DO,件,reg1 5，,才执行,Square,；,ENDWHILE,以后的,reg1:=reg1+1;,指令。,ENDWHILE,循环指令,WHILE,运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行,ENDWHILE,以后的运行指令。当循环指令,WHILE,运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。,十一、基本指令,输入输出指令,Set,置位,do1：,输出信号名。,将数字输出信号置位为“1,”,。,输入输出指令,Reset,复位,do1：,输出信号名。,将数字输出信号复位为“0”,输入输出指令,PulseDO,脉冲,do1：,输出信号名。,(,signaldo),输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2,s。,PLength,参变量,(,num),脉冲长度，0.1,s-32s。,十一、基本指令,输入输出指令,WaitDI,等待输入,di1,：,输入信号名。,(,signaldi),1,：,状态。,(,dionum),等待一个输入信号达到规定状态。,参变量：,MaxTime,(num),等待输入信号最长时间,s。,TimeFlag,(bool),逻辑量，,TRUE,或,FALSE。,如果只选用参变量,MaxTime，,机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(,Error Handler)。,如果同时选用参变量,MaxTime,与参变量,TimeFlag，,等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为,FALSE，,如果超过最长等待时间，将逻辑量置为,TRUE。,十一、基本指令,计时指令,ClkReset,时钟复位,clock1：,机器人时钟名称。,(,clock),将一个机器人时钟复位。,计时指令,ClkStart,开始计时,clock1：,机器人时钟名称。,(,clock),将一个机器人时钟打开，开始计时。,计时指令,ClkStop,计时停止,clock1：,机器人时钟名称。,(,clock),将一个机器人时钟关闭,，,停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。,十一、基本指令,通信指令,TPErase,示教器显示屏清屏指令,通信指令,TPWrite,显屏,string：,显示屏显示的字符串。,(,string),在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“,xxxxxx”,形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。,设置指令,WaitTime,等待时间,机器人等待时间,s。,(num),等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间,。,十一、基本指令,设置指令,VelSet,设置速度,%,机器人运行速率%。,(,num),机器人最大速度,mm/s,。,(,num),每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令,VelSet,后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率,，,并且不超过机器人最大运行速度,设置指令,AccSet,设置坡度,%,机器人加速度百分率,%,。,(,num),机器人加速度坡度,%,。,(,num,),十一、基本指令,设置指令,GripLoad,加载,机器人负载数据,。,(num),设置机器人当前负载。,基本指令完毕,十一、基本指令,十二、,off(),功能,Offs(p1,100,50,0),代表一个距离,p1,点,X,轴偏差量为 100,mm，Y,轴偏差量为 50,mm，Z,轴偏差量为 0 的点。,函数,Offs(),的座标方向与机器人,Wobj,座标系一致。,使用步骤：,例行程序中选择一个点，并双击该点,在更改选择窗口中，单击,功能,标签,。此时会自动显示与所选参数类型相同的全部功能。在列出的函数中选择函数,offs(),十二、,off(),功能,点击,offs(),的第一个参数部分，选择参考点,点击,offs(),的第二个参数部分，单击 编辑,/,仅限选定内容，输入基于参考点在,X,方向的偏移,点击,offs(),的第三个参数部分，单击 编辑,/,仅限选定内容，输入基于参考点在,Y,方向的偏移,点击,offs(),的第四个参数部分，单击 编辑,/,仅限选定内容，输入基于参考点在,Z,方向的偏移,十二、,off(),功能,然后点击,确定,完成,功能,off(),的修改,关闭更改选择窗口,出现上图（例图）,off(),功能完成,十二、,off(),功能,十三、程序的编辑,1,、点击“程序编辑器”,2,、点击“点击任务与程序”,3,、点击“文件”，选择“新建程序”,4,、点击“模块”,十三、程序的编辑,5,、点击“文件”，选择“新建模块”,6,、点击“是”,十三、程序的编辑,7,、在名称处给新建模块命名，在类型选择程序类型，点击“确定”,8,、点击“,Module1,”,十三、程序的编辑,9,、点击“例行程序”,10,、点击“文件”，选择“新建例行程序”,十三、程序的编辑,11,、在名称处点击“,ABC.,”，给新建的例行程序命名，再点击“确定”,12,、点击“,routine2,”,十三、程序的编辑,13,、在窗口内点击“添加指令”开始编辑程序,程序编辑完成,十三、程序的编辑,十四、电路图的分析,380VAC,驱动模块,伺服电动机,变压器,开关电源,电源分配板,单相,220VAC,三相,380VAC,各单元,电源分配图,变压器：,1,、根据每个国家用电标准不同，选择适合的电源电压,2,、自藕变压器可以防止外部电网干扰,十四、电路图的分析,驱动单元,附加变压器,供给开关电源,变压器,十四、电路图的分析,开关电源（,G1),由变压器输入,220VAC,经过整流滤波后，输出,24VDC,。,指示灯：绿色：表示开关电源输出正常,暗绿色：表示输出的电源低于用电器的最低电源电压。,指示灯不亮：表示开关电源不正常或损坏,指示灯：绿色：表示开关电源输出正常,暗绿色：表示输出的电源低于用电器的最低电源电压。,指示灯不亮：表示开关电源不正常或损坏,检测温度和,AC ONOK,DC24V,十四、电路图的分析,状态指示灯,USB,接口,温度,/AC,检测,输入,24V,电源,输出各部分,24V,分配器,(G2),的电源直接由开关电源输入，分配到各单元。各级电源的容量是有限的，一旦超出额定容量后，单元发烫。因此，在电路中，连接了温度检测。,DCOK,指示灯：,绿色：在直流输出超出指定的最小电压时。,关：在直流输出低于指定的最小电压时。,十四、电路图的分析,电容（,G3),作用：断电时放电,2min,为主机保存数据提供电源,主机保存数据需要时间：大约,30s,注意：不允许直接关机后立即开机，又读又写很容易造成死机或系统失败,G3,电容由,11,个,2.7V 100F,小电容组成,十四、电路图的分析,电源电路图,G1,十四、电路图的分析,安全板,安全板接口：,X1 X2,3,、,4,、,5,脚,：,给急停提供,24V,电源，同时输出到运行链,12,脚：给外部输出信号,9,、,10,脚,：,连接打到安全板上,ES1 ES2,的信号灯，同时与,X9,相连接，,X9,（,11-18,脚）为操作面板急停,7,、,8,脚,：,可以给外部提供,24V,电源,X10,为示教器急停，,1,、,2,脚为示教器电源，,3,、,4,脚为示教器使能，,5,、,7,脚为进。,6,、,8,脚为出,X8,为与主机通讯,X9,（,1-8,）脚为模式选择,9,、,10,、,19,为操作面板复位按钮,X15,为模式切换,X18,接机柜上的风扇,X5,为运行链关键，,X5,分四组。分别为,1,、,2,、,3,4,、,5,、,6,，,7,、,8,、,9,10,、,11,、,12,。若,X5,条件满足，接触器板才会吸合。,十四、电路图的分析,安全回路图,板内电源 示教器急停 主机操作面板急停 板内,ES1,、,ES2,线圈 线圈再连接外部,ES200,示教器急停,操作面板,ES1,、,ES2,可在此处外接安全回路,十四、电路图的分析,接触器板,接触器板各接口,：,XS6,给板子提供电源,X5,：,1,、,2,脚马达温控电阻,3,、,4,脚为刹车,0V,电源,X10,、,X11,连接驱动板上的风扇，且此风扇带的有转速反馈，若转速太低会抱,警,。,XS7,为从,G2,过来的抱闸以及风扇的电源,X1,、,X23,、,X21,、,X4,主要是运行链的互锁,.,若条件不满足，则不会,继续运行,，接触器就不会吸合,X8,连接的三个接触器,K42,K43,，,K44,的接触器线圈。,X3,主要是三个接触器的辅助触点，分别关联接触器反馈信号，互锁信号，以及刹车反馈信号。,X24,接的是外轴的温控,X9,是手动自动状态下的松抱闸。,十四、电路图的分析,互锁,运行链的回路条件满足后，触发接触器,K42,，,K43,吸合（,K42,、,K43,的一对常开常闭辅助触点是判断接触器是在吸合状态，还是在没有吸合状态）,接触器电路图,十四、电路图的分析,接触器吸合给驱动供电,接触器吸合抱闸松开,接触器电路图,十四、电路图的分析,电源指示灯,硬盘通信指示灯,主机状态指示灯,远程接口,硬盘,控制面板网络口,G2,供,5V,电源,局域网,示教器,轴计算机,安全板,perfinet,适配器,监控口,主计算机,十四、电路图的分析,主计算机,十四、电路图的分析,主计算机,十四、电路图的分析,电源指示灯：常亮绿灯：,A31,是否通电,硬盘通信指示灯：闪烁黄灯 ：与,CPU,正在通信,主机通信状态指示灯：启动期间正常顺序,1.,持续红灯：初始化基本硬件,2.,闪烁红灯：,3.,闪烁绿灯：建立与外围设备的,4.,持续绿灯：应用程序正在运行,适配器口：只能将,A31,作为从站,硬盘 ：为,1G,硬盘，只有断电情况下才能取出,USB,接口：有,2,个,USB,接口，任意一个都可作为给,A31,供,5V,电源的接口,主计算机,十四、电路图的分析,380V,电源,泄流电阻,G2 24V,控制电源,1,、,2,、,3,轴,4,、,5,、,6,轴,网络状态指示灯,A42,网络,驱动单元：作用：驱动六轴,原理：,1.,将,380V,电源整流滤波为两相直流,2.,再逆变为,570V,的交流电（可测量），频率但不高,注意：如有附加轴，则直接取两相直流电给附加轴驱动模块,十四、电路图的分析,泄流电阻,作用：将驱动断电时，电机未刹车所产生的电能（相当于发电机）所消耗掉，以保护驱动。,此泄流电阻和变频器的泄流电阻原理一致,十四、电路图的分析,驱动单元,驱动单元的一部分图,十四、电路图的分析,24VDC,电源,SMB,接口,主计算机网络接口,驱动网络接口,接触器板网络接口,状态指示灯,轴计算机是把机器语言转换成电信号，传送到驱动单元,十四、电路图的分析,轴计算机,主驱动通讯,主计算机通讯,数据处理完后发出的信号,十四、电路图的分析,总结,PLC,发出工作命令经机器人主计算机处理后，运行示教器上写的程序，并把轨迹位置（主计算机把编程语言转换成机器语言）传送给轴计算机，轴计算机把主机传送的信号处理后（把机器语言转换成电信号），传送给主驱动单元驱动机器人本体运行，在运行的过程中，,SMB,板记录当前运行的数据（编码器的数据）并传送给轴计算机进行对比（主机发送的轨迹位置和,SMB,板记录的位置信号对比），当数据相等并立即传送给主计算机，主计算机发出停止信号。,所有的安全信号满足，机器人的整个运行链才能正常工作,十四、电路图的分析,十五、摇杆校正,2,、设备在重启的过程中，同时按住（,10S,左右）,3,、点击“,center joystick press to calibrate,”,4,、向左操作摇杆,十五、摇杆校正,5,、向右操作摇杆,6,、向上操作摇杆,十五、摇杆校正,6,、向下操作摇杆,7,、向右旋转操作摇杆,十五、摇杆校正,8,、向左旋转操作摇杆,9,、点击中心位置，校准完成，设备重新启动,十五、摇杆校正,十六、精校正,档杆,将档杆及检测装置固定在机器人上，移动机器人，使检测装置碰到档杆,十六、精校正,十六、精校正,十六、精校正,十六、精校正,