《工业机器人现场编程(ABB)》模块三--ABB工业机器人的IO通信.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2019/11/18,#,工业机器人现场编程（,ABB,）,模块三,ABB,工业机器人的,I/O,通信,目 录,配置,ABB,标准,I/O,板,任务一,任务二,关联,I/O,信号,任务一,配置,ABB,标准,I/O,板,红星汽车制造厂近期配备了一批用于汽车喷涂作业的,ABB,工业机器人，工业机器人操作员小张与师傅老李负责安装和配置,ABB,标准,I/O,板。曾经只进行过程序编写的小张对此工作十分陌生，他不知道标准,I/O,板有什么作用，要如何配置。为此，老李开始一边工作，一边对小张讲解其中的知识。,任务引入,1.1,ABB,工业机器人,I/O,接口概述,为了方便同外围设备进行通信，,ABB,工业机器人设置了丰富的,I/O,接口，比较常见的,I/O,接口如表,3-1,所示。,表,3-1,常见的,ABB,工业机器人,I/O,接口,1.1,ABB,工业机器人,I/O,接口概述,（,1,）,PC,接口：,一般用于,ABB,工业机器人和,PC,之间的通信，在开发和调试工业机器人本体系统时常使用此类,I/O,接口。,（,2,）现场总线：,一般用于,ABB,工业机器人和外部设备间数据量庞大的情况。各种现场总线中最常用的是,DeviceNet,，它也被应用在,ABB,标准,I/O,板之中。,在自动控制系统中，各个设备之间传送信息的公共通路称为总线。,（,3,）,ABB,标准,I/O,板：,是,ABB,工业机器人最常使用的一种接口方式，其本质为一种可编程控制器（,PLC,）。,1.2,ABB,标准,I/O,板,工业机器人通常需要接收其他设备或传感器的信号才能完成指派的任务。,在,ABB,工业机器人中，这种信号的接收主要是通过标准,I/O,板（见图,3-1,）来完成的。,图,3-1 ABB,标准,I/O,板,1.2,ABB,标准,I/O,板,图,3-2 DSQC651,板的安装位置,1DSQC651板,的安装位置,DSQC651,板安装于,IRC5,控制柜柜门的内侧，如图,3-2,所示。,IRC5,控制柜最多可以安装,4,块,DSQC651,板或其他类型的,ABB,标准,I/O,板，这些,ABB,标准,I/O,板与控制柜上的连接接口是通用的。,1.2,ABB,标准,I/O,板,图,3-3 DSQC651,板的接口分布,2DSQC651板,的接口,DSQC651,板上的接口包括一个,X1,数字输出接口、一个,X3,数字输入接口、一个,X5 DeviceNet,接口和一个,X6,模拟输出接口，其接口分布如图,3-3,所示。,1.2,ABB,标准,I/O,板,图,3-3 DSQC651,板的接口分布,2DSQC651板,的接口,DSQC651,板上的接口包括一个,X1,数字输出接口、一个,X3,数字输入接口、一个,X5 DeviceNet,接口和一个,X6,模拟输出接口，其接口分布如图,3-3,所示。,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-6,设置,DSQC651,板时使用的参数表,目前，,ABB,标准,I/O,板多为,DeviceNet,现场总线下的设备，通过,X5 DeviceNet,接口进行通信。因此，在使用,ABB,标准,I/O,板进行通信前，需要将其添加到系统中，并设置其在系统中的名称，连接的总线及在总线中的地址，以便能被系统识别。如表,3-6,所示为设置,DSQC651,板总线连接方式时所需的参数。,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（一、设置,DSQC651,板）,表,3-7,设置,DSQC651,板（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,1,设置数字输入信号di1,本任务中设置数字输入信号,di1,所使用的参数如表,3-8,所示。,表,3-8,数字输入信号,di1,相关参数表,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-9,设置数字输入信号,di1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,2,设置数字输出信号do1,本任务中设置数字输出信号,do1,所使用的参数如表,3-10,所示。,表,3-10,数字输出信号,do1,相关参数表,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务实施（二、设置,I/O,信号）,表,3-11,设置数字输出信号,do1,（续）,任务测评,表,3-12,任务测评表,任务二,关联,I/O,信号,工业机器人操作员小张与师傅老李配置好,ABB,标准,I/O,板后，老李告诉小张，“虽然已经在系统中添加并设置好了,I/O,板的数字输入信号和数字输出信号，但是这两个信号对工业机器人来讲是做什么的，我们还没有给出一个答案。因此，我们还无法通过这两个信号来控制工业机器人和周边设备。”随后，老李开始教小张如何将设置好的,I/O,信号与工业机器人自身的控制、状态信号关联在一起，从而可以通过,I/O,信号控制工业机器人和周边设备。,任务引入,相关知识,将,I/O,板的输入信号（如前面设置好的数字输入信号,di1,）与工业机器人系统的控制信号关联起来，便可以通过示教器或周边设备对工业机器人进行控制操作，如控制电动机的开关、程序的启停等。常用的工业机器人系统控制信号如表,3-13,所示。,表,3-13,常用的工业机器人系统控制信号,相关知识,表,3-13,常用的工业机器人系统控制信号（续）,相关知识,将输出信号（如前面设置好的数字输出信号,do1,）与工业机器人系统的状态信号关联起来，便可将其状态输出给外围设备，可作监视、控制之用。常用的工业机器人系统状态信号如表,3-14,所示。,表,3-14,常用的工业机器人系统状态信号,相关知识,表,3-14,常用的工业机器人系统状态信号（续）,相关知识,表,3-14,常用的工业机器人系统状态信号（续）,任务实施（一、关联数字输入信号,di1,与系统控制信号）,表,3-15,关联数字输入信号,di1,与系统控制信号,任务实施（一、关联数字输入信号,di1,与系统控制信号）,表,3-15,关联数字输入信号,di1,与系统控制信号（续）,任务实施（一、关联数字输入信号,di1,与系统控制信号）,表,3-15,关联数字输入信号,di1,与系统控制信号（续）,任务实施（一、关联数字输入信号,di1,与系统控制信号）,表,3-15,关联数字输入信号,di1,与系统控制信号（续）,任务实施（一、关联数字输入信号,di1,与系统控制信号）,表,3-15,关联数字输入信号,di1,与系统控制信号（续）,任务实施（一、关联数字输入信号,di1,与系统控制信号）,表,3-15,关联数字输入信号,di1,与系统控制信号（续）,任务实施（二、关联数字输出信号,do1,与系统状态信号）,表,3-16,关联数字输出信号,do1,与系统状态信号,任务实施（二、关联数字输出信号,do1,与系统状态信号）,表,3-16,关联数字输出信号,do1,与系统状态信号（续）,任务实施（二、关联数字输出信号,do1,与系统状态信号）,表,3-16,关联数字输出信号,do1,与系统状态信号（续）,任务实施（二、关联数字输出信号,do1,与系统状态信号）,表,3-16,关联数字输出信号,do1,与系统状态信号（续）,任务实施（二、关联数字输出信号,do1,与系统状态信号）,表,3-16,关联数字输出信号,do1,与系统状态信号（续）,任务实施（二、关联数字输出信号,do1,与系统状态信号）,表,3-16,关联数字输出信号,do1,与系统状态信号（续）,任务测评,表,3-17,任务测评表,谢谢！,