四关节码垛搬运机器人的设计实例【至工机电2013】.pdf

四关节码垛搬运机器人设计实例 1 四关节码垛机器人的设计实例-厦门至工机电有限公司 霍新龙 2013.6.3 关键词：码垛机器人、搬运机器人、负重机器人、工业机器人 1、CMJR-490 四关节码垛机器人简介：CMJR-490 机器人具有定位精度高、运行速度快、工作范围大等特点。控制系统方面内置匀料码垛操作模型，又可示教作业，操作简单方便。其典型应用为：1）箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电等。2）袋类包装：粮食、化肥、饲料、石化、建材等。3）桶类包装：桶状包装、涂料桶、化学品罐等。4）其他：可根据客户产品的特性进行非标定制。四关节码垛搬运机器人设计实例 2 2、性能指标表：型号 CMJR-490 机械结构 四关节机器人 动作方式 圆柱坐标型 动作范围 垂直方向 2200 mm 水平方向 1560 mm 底座回转 330o 抓手回转 360o 负载能力 90Kg 动作能力 Max：1200 包/小时 重复定位精度 1 mm 最大消耗功率 5.2KW 本体重量 1300Kg 主体高度 2200mm 工作环境 温度-10-50，湿度 85%以下无结露。3、机械结构特点：1）腰式机座结构，机器人站立更稳固平稳，便于旋转，移动。2）独特的平行四边形手臂结构设计，保证手臂角度不随手臂伸缩而变化。3）驱动电机、减速传动结构全部下置，减轻手臂重量，使得手臂运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。4）关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。5）关节结构的巧妙设计，使得手臂的伸缩范围达到极致，水平作业范围可达 330度,手臂伸缩范围为 1560mm。6）重复定位精度可达 1mm。7）圆柱坐标系,码垛区域明确，更适合码垛作业。四关节码垛搬运机器人设计实例 3 8）丰富多样的抓手形式，可广泛应用于石化、饮料、食品、药品、啤酒、饲料等行业。4、控制系统特点 1）以“基于 PLC 的 4 轴运动控制系统”为核心进行构架，通用性强，可靠性高。2）采用的是全伺服机器人驱动控制技术。3）优化的机器人轨迹规划控制技术。4）人机界面友好，操作简单快捷。5）全部源程序自行开发，便于升级、修改、维护及客制化。6）示教作业，简单易操作。用户编程可采用坐标设定或示教法进行图形化操作。7）内置多种码垛操作模型，用户可依据自身码垛要求进行选择。四关节码垛搬运机器人设计实例 4 5、常用典型爪手图示：四关节码垛搬运机器人设计实例 5 6、有效工作范围示意图：