基于PLC和步进电机的水平工作台控制.doc

基于PLC和步进电机对水平工作台控制
第一章 绪论
随着现代化工业设备的自动化，越来越多的工厂设备采用PLC，因此自动化程度越来越高。电气控制技术随着科学技术的发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展。在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动力，要求整个生产工艺全程自动化，这就离不开控制系统。
自动化往返工作台是基于PLC控制来设计的，控制系统的每一步动作都直接作用于工作台的运动，与PLC控制系统有着巨大的关系，因此对自动往返工作台的系统设计要予以重视。
展望未来，21世纪，PLC会有更大的发展。从技术上看，计算机技术的新成果会更多的应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、存储容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的品种看，会有更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求；从市场上看，各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破，会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面，会出现国际通用的编程语言；从网络的发展情况来看，可编程控制器和其它工业控制计算机组网购成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展，可编程控制器作为自动化控制网络和国际通用网络的重要组成部分，将在工业及工业以外的大多数领域发挥越来越大的作用。

第二章 总体方案的确定
2.1 设备简介
设备的结构简图如下：
1 2 3 4 5
步进电机
接近开关
工作台
滚珠丝杠
定位铁片

图2-1 设备结构简图
步进电机旋转一周，滚珠丝杠也旋转一周，工作台将水平移动一个丝距，这样，电机的圆周运动就可以转化为工作台的直线运动，固定在工作台上的定位铁片也将水平左右移动。
图中所示的丝杠丝距为3mm。
2.2 控制方案要求
a，将接近开关2作为原点，1和5分别为左右极限；无论设备处于何种工作状态，遇到左右极限时都必须停止且不可向超限的方向运行；
b，上电检测工作台是否在原点（无论在原点的左面还是右面），若不在原点，则将工作台复位至原点；
c，当工作台处于原点位置时，按下启动按钮，工作台装料，3s后开始向工位1运送，至工作位1开始卸料，5s之后返回原点；工位1距原点55mm；
d，至原点处继续装料，3s后向工位2运送，至工位2开始卸料，5s之后返回原点，工位2距离原点110mm，至原点处时，一个循环完成，累计循环次数+1，并开始下一个循环；可设定循环工作的次数，完成设定次数后，工作台停止在原点处；
e，循环过程中按下暂停按钮，则工作台立刻停止，直到在此按下启动按钮时，工作台继续运行至目标位置，要求可以多次按暂停启动，小车运行无偏差；在暂停状态下，若再次按下暂停键，则工作台回到原点处停止；
f，循环过程中按下停止按钮，工作台完成当前次循环后回到原点处停止。
装料位置
卸料5秒
装料3秒
卸料5秒
装料3秒
时间t
循环运行
装料位置
卸料位置1
卸料位置2
输出频率f
装料位置
启动按钮
时间t

图2-2 工作时序图
2.3 触摸屏设计要求
a，显示设备当前所处的工作状态：在原点、不在原点、装料、前进至工位1、工位1卸料等等，要做到只看触摸屏也能知道设备的状态；
b，显示定时的时间，或者显示倒计时，精确到0.1s；
c，显示工作台当前相对原点的位置，单位mm，精确到0.1mm；
d，显示工作台的实时移动速度，单位mm/s，精确到0.1mm/s；
e，可以设置循环工作次数，范围1~9；若该参数小于1，则自动设为1，若该参数大于9，则自动设为9；
f，设置一个加密页，当密码正确时，才可以跳转至该页面，仅可以在该页面将已完成循环工作次数清零；加密方式不限（触摸屏本身的口令，触摸屏与PLC的交互控制）。
2.4 选择设计方案
STL流程指令。

第三章 工作台组成
本设计其组成大体有五部分，包括电源模块、PLC（XC3）、步进驱动器、步进电机、工作台机械部件（滚珠丝杠等）。
3.1 可编程控制器（PLC）
3.1.1 PLC介绍
在制造业和过程工业中，除了以模拟量为被控对象外，还存在着大量的数字量为主的逻辑顺序控制，这一点在以改变几何形状和机械性能为特征的制造业中，尤为突出。它要求控制系统按照逻辑条件和一定的顺序、时序产生控制动作，并能够对来自现场的大量开关量、脉冲、计时、计数等数字信号进行监视和处理。这些工作在早期由继电---接触器电路来实现，其缺点是体积庞大、故障率高、功耗大、不易维修、不易改造和升级等。
而目前，PLC控制器的程序存储容量多以MB为单位，随着超大规模集成电路技术的发展，微处理器的性能大幅提高，指令执行速度达到微秒级，从而极大提高了PLC的数据处理能力，高档的PLC可以进行复杂的浮点运算，并增加了许多特殊功能，如高数计数、脉宽调制变换、PID闭环控制、定位控制等等，从而在以模拟量为主的过程控制领域也占有了一席之地，在一定程度上具备了组建DCS系统的能力。此外，PLC的通信功能和远程I/O能力非常强大，可以组建成分布式通信网络系统。
在组成结构上，PLC具有一体化结构和模块式结构两种模式。一体化结构的PLC追求功能的完善，性能的提高，体积越来越小，有利于安装。而模块式结构的PLC则利用单一功能的各种模块拼装成一台完整的PLC，用户在设计自己的PLC控制系统时拥有极大的灵活性，并使设备的性价比达到最优。同时，模块式结构也有利于系统的维护、换代和升级，并使系统的扩展能力大大加强。
可编程控制器的生产是基于工业控制的需要，是面向工业控制领域的专用设备，归纳为以下几点：
1.可靠性高，抗干扰能力强；
2.灵活性强，控制系统具有良好的柔性；
3.通用性强，使用方便；
4.功能强，适应面广；
5.编程简单，容易掌握
6.PLC控制系统的设计、安装、调试、维护方便；
7.体积小、重量轻、功耗低；
3.1.2 PLC的硬件结构
PLC 实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相似。PLC从结构上分为固定式和组合式（模块式）两种。固定式PLC包括CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架，这些模块可以按照一定规则组合配置。其结构如图3-1-2所示。
中央处理单元(CPU)是PLC 的控制中枢，它按照PLC 系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据、检查电源、存储器I/O以及警戒定时器的状态；并能诊断用户程序中的语法错误。当PLC 投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O 映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后，按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O 映象区或数据寄存器内，等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O 映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装输入电路
编程器
中央处理单元（CPU）
输出电路
系统存储存储器
系统程序存储器
电源
置，如此循环运行直到停止运行。

图3-1-2 PLC硬件结构图
3.1.3 PLC的选型
一般选择PLC型号从输入/输出点、存储容量、I/O响应时间、输出负载的特点、在线和离线编程等方面考虑。
1.PLC容量的选择
首先对控制任务进行详细的分析，把所有的I/O点找出来，包括开关量I/O和模拟量I/O，以及这些I/O点的性质。
然后要对用户存储器容量进行估算。户存所需内存容量受到内存利用率、开关量输入/输出点数、模拟量输入/输出点数和用户编程水平几个主要因素的影响。
2.PLC机型的选择
（1）功能方面
所有PLC都具有常规功能，但对特殊要求需选择能够完成控制任务的PLC。如对PLC的计算速度、用户程序容量等有特殊要求等。
（2）价格方面
不同厂家的PLC产品价格相差很大，有些功能相似、质量相当、I/O点数相当的PLC价格相差甚远。因此，在使用PLC较多的情况下，价格比是一个重要的因素。
（3）售后服务
用户应考虑相关的技术支持，统一型号以便维护、系统改造、升级等因素。PLC主机选定后，如果控制系统需要，则相应的配套模块也就选定了。
综上，本设计选用信捷XC3-48T-E型控制编程器。具体介绍见附录一。
3.2 步进驱动器
3.2.1 步进驱动器原理
步进驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。相当于开关的组合单元，对控制脉冲进行环形分配、功率放大，使步进电机绕组按一定顺序通电，控制电机转动。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能，不但取决于步进电机自身的性能，也取决于步进电机驱动器的优劣。对步进电机驱动器的研究几乎是与步进电机的研究同步进行的。
步进电机驱动器主要由方波产生电路、脉冲环型分配电路和功率放大电路这三大电路组成，通过其三大电路实现控制电机的功能，很方便地改变电机的转动速度和方向。
此外，步进驱动器有一大特色，可适当地对它进行细分，进而消除电机的低频振荡。
3.2.2 控制器提供给驱动器的信号主要有以下三路
a，步进脉冲信号CP：这是重要的一路信号，因为步进电机驱动器的原理就是把控制系统发出的脉冲信号CP转化为步进电机的角位移，即驱动器每接受一个脉冲信号CP,就驱动步进电机旋转一步距角，CP的频率和步进电机的转速成正比，控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的位移角。这样，控制系统通过脉冲信号CP就可以达到电机调速和定位的目的。CP脉冲宽度一般要求不小于2µs。
b，方向电平信号DIR：此信号决定电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，为低电平时则为反方向逆时针旋转。此种换向方式，我们称之为单脉冲方式。另外，还有一种双脉冲换向方式：驱动器接收两路脉冲信号,当其中一路有脉冲信号时，电机正向运行，当另一路有脉冲信号时，电机反向运行。电机换向时，一定要在电机降速停止后再换向，并且换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方向的第一个CP脉冲发出前。
c，使能信号ENA：此信号为选用信号，并不是必须要用的，只在一些特殊的情况下使用，此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态；此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行，此功能若不选用，只需将此端悬空即可。
3.2.3 使用DP-153型步进驱动器的基本要求
本设计采用DP-153型步进驱动器，1细分，具体参数见附录二。
对驱动器具体要求：
1.全数字控制技术，超低电机运行噪声；
2.供电电压可达30VDC；
3.输出电流有效直达1.5A；
4.细分动态可选，最高可达128细分；
5.可驱动任何1.5A以下4,6,8线两相步进电机；
6.光隔离信号输入；
7.电流设定方便，任意档可选；
8.具有过压、过流保护功能。
对电机的要求：
一般来说，电机的选择主要看电机扭矩和额定电流两方面。扭矩的大小取决于电机的尺寸，尺寸大的电机扭矩也大；电流大小主要取决于电感，小电感的电流较大，电机高速运转时性能较好。
对于某一给定接法的电机来说，电机的工作电流越大，输出转矩越大，电机发热也较严重；驱动器的供电电压越大，电机高速扭矩也越大；电机高速运行时的扭矩比中低速运行时的扭矩要小。
3.3 步进电机
3.3.1 步进电机介绍
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制步进电机元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转一个步距角。
脉冲数越多，电机转动的角度越大。
脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能超过最高频率，否则电机的力矩迅速减小，电机不转。
所以PLC在控制步进电机中起到的作用就是发出可控脉冲，通过调节脉冲频率控制步进电机速度，通过调节脉冲数量控制步进电机转动的角度。
步进电机在构造上主要分为三种类型：反应式、永磁式和混合式。
3.3.2 步进电机的工作原理

图3-3-2 两相步进电机的工作原理示意图
如上图3-3-2 所示，该两相电机有两个绕组。当一个绕组通电后，其定子磁极产生磁场，将转子吸合到此磁极处。若绕组在控制脉冲的作用下，通电方向顺序按AA(_)—BB(_)—A(_)A—B(_)B—AA(_)四个状态周而复始进行变化，电机顺时转动；通电时序为AA(_)—B(_)B—A(_)A—BB(_)—AA(_)时，电机逆时针转动。控制脉冲每作用一次，通电方向就变化一次，使电机转动一步，此图所示只要4个脉冲，电机就转动一圈。脉冲频率越高，电机转动越快。
通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。
3.3.3 步进电机的选择
判断需多大力矩：静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。
判断电机运转速度：转速要求高时，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。
选择电机的安装规格：主要与力矩要求有关。
确定定位精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。
根据电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。
综上，本设计我选用35mmHB系列步进电机，具体介绍见附录三。
3.4 工作台机械部件
3.4.1 滚珠丝杠
滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杆由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动，这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展，这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力，滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。
滚珠丝杠的结构组成：
滚珠丝杠由丝杠、螺母、滚珠和滚珠返回装置4部分组成。在丝杠和螺母上加有弧形螺旋槽，当它们套装在一起时便形成了螺旋管道，滚道内装满滚珠。丝杠回转时，为保持丝杠螺母的连续工作，滚珠通过螺母上的返回装置完成循环。按照滚珠的循环方式，滚珠丝杠螺母副分成内循环方式和外循环方式。
内循环方式是指在循环过程中滚珠始终保持和丝杠接触的方式。这种方式螺母结构紧凑，定位可靠，刚性好，不易磨损，返回滚道短，不易产生滚珠堵塞，摩擦损失小。其缺点是结构复杂、制造较困难。
外循环方式是指在循环过程中滚珠与丝杠脱离接触的方式。外循环方式制造工艺简单，应用广泛；螺母径向尺寸较大；但因用弯管端部做挡珠器，故刚性差、易磨损。
特点：
1.传动效率高、摩擦损失小；
2.运动灵活，低速时无爬行；
3.传动精度高，刚性好；
4.滚珠丝杠的螺母副的磨损很小，使用寿命长；
5.无自锁能力，具有传动的可逆性；
6.滚珠丝杠螺母副制造工艺复杂，滚珠丝杠和螺母的材料、热处理和加工要求与滚动轴承相同，且螺旋滚道必须磨削，因此制造成本高。

图3-4-1 滚珠丝杠实物图
3.4.2 接近开关
在各类开关中，有一种对接近它物件有“感知”能力的元件——位移传感器。利用位移传感器对接近物体的敏感特性达到控制开关通或断的目的，这就是接近开关。
接近开关又称无触点行程开关，它除可以完成行程控制和限位保护外，还是一种非接触型的检测装置，用作检测零件尺寸和测速等，也可用于变频计数器、变频脉冲发生器、液面控制和加工程序的自动衔接等。特点有工作可靠、寿命长、功耗低、复定位精度高、操作频率高以及适应恶劣的工作环境等。
一种用于工业自动化控制系统中以实现检测、控制并与输出环节全盘无触点化的新型开关元件。当开关接近某一物体时，即发出控制信号。
种类：
1.无源接近开关；
2.涡流式接近开关；
3.电容式接近开关；
4.霍尔接近开关；
5.光电式接近开关；
6.热释电式接近开关；
7.其它型式。
主要用途：
接近开关在航空、航天技术以及工业生产中都有广泛的应用。在日常生活中，如宾馆、饭店、车库的自动门，自动热风机上都有应用。在安全防盗方面，如资料档案、财会、金融、博物馆、金库等重地，通常都装有由各种接近开关组成的防盗装置。在测量技术中，如长度，位置的测量；在控制技术中，如位移、速度、加速度的测量和控制，也都使用着大量的接近开关。
金属物体
感应头

振荡器

晶体管开关

输出器

图3-4-2 接近开关原理框图
3.5 PLC和步进电机典型接线

PUL+
PUL-

DIR+

DIR-

ENA+
ENA-

ERRO
故障输出
COM
GND
+V
A+
A-
B+
B-

3.3KΩ

3.3KΩ

3.3KΩ

步进驱动器

VCC
脉冲信号

方向信号

使能信号

控制器
直流电源+20V~+40V
步进电机

图3-5 PLC和步进电机接线图

第四章 控制系统的执行
4.1 元器件的布置

图4-1 工作台控制系统元器件实物图
根据各个元器件的大小及接线顺序、接线方便程度，元器件的布置如图4-1所示，依次有接线端子，滤波器，开关电源，信捷的PLC和驱动器；中间为走线槽；还有传感器，丝杠螺母，联轴器，步进电机以及信捷触摸屏。各元器件通过螺栓固定在板上，整体布局井然有序，便于接线和发现或纠正错误。
4.2 I/O分配表
表4-2 输入输出地址分配表

代号
地址
说明

输入（I）
SQ1
X1
左限位
SQ2
X2
原点
SQ3
X5
右限位
SB1
X10
暂停
SB2
X11
停止
SB3
X12
启动

输出（O）

Y0
脉冲输出地址

Y2
脉冲输出方向
4.3 PLC控制程序
SQ1
SB1
4.3.1 外部接线图
步进驱动器
SQ2
SB3
SB2
SB1
SQ3
脉冲输出方向
左极限

原 点
右极限
暂 停
停 止
启 动
X1

X2

X5

X10
Y0
X11
Y2
X12

COM COM
脉冲输出地址
24V

0V
PUL+
PUL-
DIR+
DIR-
XINJE PLC XC3

图4-3-1 外部接线图
4.3.2 控制流程图
Y

N

开始
上电回原点
设定循环次数n
装料延时3S，向工位1运料
到达工位1，卸料延时5S
返回原点
装料延时5S，向工位2运料
到达工位2，卸料延时5S
停止
循环次数n=n-1
返回原点
n=0

图4-3-2 控制流程图
4.3.3 程序梯形图

4.4 B/TH765-N/MT/UT触摸屏（具体见附录五）
4.4.1触摸屏画面显示图

图4-4-1 触摸屏画面显示图
4.4.2 触摸屏控件地址分配表
操作控件
控件地址
触摸屏暂停按钮
X10
触摸屏停止按钮
X11
触摸屏启动按钮
X12
循环次数输入按钮
M32
定时时间显示
D10
相对原点位置显示
D21
工作台速度显示
D100
循环次数设定显示
D2
当前循环次数显示
D3
循环次数清零
M23
回原点指示灯
M0
原点装料指示灯
M1
向工位1运料指示灯
M2
工位1卸料指示灯
M3
从工位1回原点指示灯
M4
原点装料指示灯
M5
向工位2运料指示灯
M6
工位2卸料指示灯
M7
从工位2回原点指示灯
M8
4.5 调试
本课题丝杠的丝距是3mm，所以一个脉冲，工作台的位移量是15µm，根据控制要求，输入适当的脉冲数，来实现工作台的位移控制。因此已经在PLC中输入了正确的程序，所以调试起来一切如预期一致，成功地实现了工作台的位移控制，顺利完成了此次调试。

小结
3月，我开始了我的毕业论文工作，时至今日，论文基本完成。从最初的茫然，到慢慢的进入状态，再到对思路逐渐的清晰，整个写作过程难以用语言来表达。在这次毕业设计的过程中，我收获颇多，感慨万千。
3月初，在与导师的交流讨论中我的题目定了下来，是：信捷PLC和步进电机对水平工作台控制。当选题定下来的时候，我便立刻着手资料的收集工作。
4月初，资料已经查找完毕了，我开始着手论文的写作。在写作过程中遇到困难我就及时和导师联系，并和同学互相交流，请教专业课老师。在大家的帮助下，疑问一个个地解决，论文也慢慢成型。
4月中，论文的文字叙述已经完成。4月底开始进行相关图形的绘制工作和电路的设计工作。
当我终于完成了所有打字、绘图、排版、校对的任务后整个人都很累，但同时看着电脑荧屏上的毕业设计稿件我的心里是甜的，我觉得这一切都值了。这次毕业论文的制作过程是我的再一次学习，再提高的过程。在论文中我充分地运用了在校期间所学到的知识。并且我在资料的收集过程中，了解了很多步进电机、信捷PLC方面的知识，让我对我所学过的知识有所巩固和提高。在整个过程中，我学到了新知识，增长了见识。在今后的日子里，我仍然要不断地充实自己，争取在所学领域有所作为。
脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难、坚持不懈、吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我认为这是一次意志的磨练，是对我实际能力的一次提升，也将会对我未来的学习和工作有很大的帮助。

致谢
历时将近两个月的时间终于将这篇论文写完，在论文的写作过程中遇到了无数的困难和障碍，都在同学和老师的帮助下度过了。尤其要强烈感谢我的论文指导老师—─王洋老师，她对我进行了无私的指导和帮助，不厌其烦的帮助进行论文的修改和改进。另外，在书馆查找资料的时候，图书管理员也给我提供了很多方面的支持与帮助。在此向帮助和指导过我的各位老师表示最中心的感谢！
　　感谢这篇论文所涉及到的各位学者。本文引用了数位学者的研究文献，如果没有各位学者的研究成果的帮助和启发，我将很难完成本篇论文的写作。
　　感谢我的同学和朋友，在我写论文的过程中给予我了很多疑问素材，还在论文的撰写和排版灯过程中提供热情的帮助。
由于我的学术水平有限，所写论文难免有不足之处，恳请各位老师和学友批评和指正！

参考文献
[1] 信捷PLC 编程手册l.pdf
[2] DP-153细分型两相步进驱动器用户手册
[3] XC系列可编程控制器用户手册[指令篇]
[4] 信捷PLC特殊指令篇
[5] XC系列PLC编程软件XCP pro使用手册

附录
一 信捷PLC型号XC3-48T-E的相关介绍
1.1 产品外观及尺寸（单位：mm）

1.2 产品具体介绍
型号：
XC3系列48点PLC
品牌：
信捷

产品介绍：
产品特点
点数：28点输入，20点输出
输入类型：NPN、PNP
输出类型：继电器、晶体管、继电器晶体管混合输出
电源类型：AC220V、DC24V电源
可外接扩展模块和BD板
可带时钟并对数据进行掉电保持
支持基本的逻辑控制和数据运算
支持高速计数、脉冲输出、外部中断、C语言编辑功能块、I/O点的自由切换、自由格式通讯、MODBUS通讯等功能
一般规格
项目
规格
绝缘电压
DC 500V 2MΩ以上
抗噪声
1000V 1uS 脉冲1分钟
环境温度
0℃~60℃
环境湿度
5%~95%
通讯口1
RS-232，连接上位机、人机界面编程或调试
通讯口2
RS-232/RS-485，联网或连接智能仪表、变频器等
通讯口3
BD板扩展通讯口RS-232/RS-485
安装
可用M3的螺丝固定或直接安装在DIN46277（宽35mm）的导轨上
接地
第三种接地（不可与强电系统公共接地）
性能规格
项目
规格
程序执行方式
循环扫描方式、定时扫描方式
编程方式
指令、梯形图并用
处理速度
0.5µs
停电保持
使用FlashROM及锂电池
用户程序容量
128K
I/O点数
输入28点，输出20点
输出形式
继电器、晶体管、混合输出
供电电源
AC220V、DC24V
内部线圈点数（M）
8512点
定时器（T）
点数
640点
规格
100mS定时器：设置时间0.1~3276.7秒
10mS定时器：设置时间0.01~327.67秒
1mS定时器：设置时间0.001~32.767秒
计数器（C）
点数
640点
规格
16位计数器：设置值K0~32767
32位计数器：设置值-2147483648~+2147483647
数据寄存器（D）
8512字
FlashROM寄存器（FD）
3072字
高速处理功能
高速计数、脉冲输出、外部中断
定时扫描间隔设置
0~99mS
口令保护
6位长度ASCII
自诊断功能
上电自检、监控定时器、语法检查

二 DP-153型步进驱动器参数
2.1 技术规格
项  目
最小值
典型值
最大值
输入电源电压（VDC）
12
24
30
输出电流有效值（A）
0
－
1.5
逻辑输入电流（mA）
4
7
16
步进脉冲频率（KHz）
0
－
200
绝缘电阻（MΩ）
500
－
－
环境温度
0℃～50℃
最高工作温度
60℃
湿度
40%～90％ RH（不能结露或有水珠）
振动
5.9m/s2 Max
保存温度
－20℃～65℃
外形尺寸
96mm×57mm×22mm
2.2 电流设定
用单圈电位器可设定0～1.5A之间任意电流级别。
2.3 细分设定
细分设定由SW1~SW3三位拨码开关控制，详细设置如下表：
细分倍数
步数/圈(1.8°/整步)
SW1
SW2
SW3
1
200
ON
ON
ON
2
400
ON
ON
OFF
4
800
ON
OFF
ON
8
1600
ON
OFF
OFF
16
3200
OFF
ON
ON
32
6400
OFF
ON
OFF
64
12800
OFF
OFF
ON
128
25600
OFF
OFF
OFF
2.4 外形尺寸（单位：mm）

三 35mmHB系列步进电机的相关介绍
由于，DP-153型号的步进驱动器可驱动任何5.0A以下4，6，8线两相步进电机。因此，我选择了35mmHB系列的步进电机。

■ 35mmHB系列两相步进电机
u 步 距 角(Step Angle) 1.8°
u 步距精度(Step Accuracy) ±5%
u 温 升(Temperature Rise) 75℃ Max
u 环境温度(Ambient Temperature Range) -20℃~+50℃
u 绝缘等级(Insulation Class) B
u 绝缘电阻(Insulation Resistance) 500VDC 100MΩ Min
u 绝缘强度(Dielectric Strength) 500VAC 50Hz 1Ma Minute
u 径向跳动(radial runout) 0.02mmMax(450g 负载)
u 轴向间隙(axial clearance) 0.08mmMax(450g 负载)
技术参数(Specifications)
型号
Model
步距角
Step Angle
(O)
机身长
Length
L(mm)
额定电流
Current
(A/phase)
相电阻
Resistance
(Ω/phase)
相电感
Inductance
(mH/phase)
保持转矩
Holding torque
(N.m)
转动惯量
Rotor inertia
(g.cm2)
重量
Weight
(kg)
35HB20-046
1.8
20
0.45
25.0
9.0
0.05
8
0.10
35HB20-074
1.8
20
0.73
9.0
4.0
0.06
8
0.10
35HB26-076
1.8
26
0.76
9.0
4.8
0.08
10
0.13
35HB26-074
1.8
26
0.75
4.3
4.0
0.07
10
0.13
35HB28-046
1.8
28
0.40
26.0
10.0
0.1
11
0.14
35HB28-054
1.8
28
0.54
13.0
9.5
0.08
11
0.14
35HB34-056
1.8
34
0.50
22.0
12.0
0.1
13
0.17
外形尺寸(Dimension)
接线图(Connections)

力矩测试数据(仅供参考)
电机型号
35HB34-056、35HB26-076、35HB28-046、35HB34-056
配套驱动器型号
2304MA
测试条件
驱动电压： DC28V 驱动器设为400步/转
转速 (转/分)
30
60
90
120
180
240
300
360
400
35HB20-046(N.M)
0.065
0.063
0.068
0.065
0.065
0.059
0.058
0.055
0.050
35HB26-076(N.M)
0.085
0.088
0.088
0.085
0.085
0.084
0.084
0.084
0.080
35HB28-046(N.M)
0.11
0.11
0.11
0.11
0.1
0.099
0.094
0.09
0.084
35HB34-056(N.M)
0.13
0.135
0.135
0.13
0.122
0.12
0.115
0.11
0.10
▲ 注意：
u 电机特性数据和技术数据都是在匹配我公司驱动器驱动的情况下测得，测试电压为28VDC。
u 电机安装时务必用电机前端盖安装止口定位，并注意公差配合，严格保证电机轴与负载轴的同心度。
u 电机与驱动器连接时，请勿接错相。
四 信捷PLC相关编程指令
4.1 绝对位置单段脉冲控制指令[DRVA]
《16 位指令形式》
DRVA K3000 K3000 Y0 Y4
M0
S1
S2
D1
D2

《32 位指令形式》
M0
DDRVA D100 D200 Y0 Y4
S1
S2
D1
D2

（Y0:[D8171,D8170],Y1:[D8174,D8173]）
+30000

Y0

原点位置
当前位置

目标位置

脉冲输出地址：一般为 Y0、Y1；XC5 系列为 Y0~Y3；3 轴为 Y0~Y2；10 轴为 Y0~Y11。
脉冲输出方向：可指定任意 Y。
加减速时间：D8230（单字，ms）中设定。
所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0 点）为基点的对应位置方式（及目标位置对于原点的坐标位置）。
目标位置指定 S1，对应下面的当前值寄存器作为绝对位置。
4.2 原点回归指令[ZRN]
M0
ZRN D200 D100 X3 Y0
S1
S2
S3
D

脉冲输出地址：一般为Y0/Y1；XC5系列为Y0~Y3；3轴为Y0~Y2；10轴为Y0~Y11。
S1与S2的方向相同且S1的绝对值大于S2。
驱动指令后，以原点回归速度S1开始向近点信号X3移动。
当近点信号X3由OFF变为ON时，立即由原点回归速度减速到爬行速度S2。
当近点信号X3由ON变为OFF时，经过一个扫描周期，在停止脉冲输出的同时，将数值0向寄存器（Y0：[D8171，D8170]，Y1：[D8174，D8173]）中写入（即将对应的寄存器清零）。刚执行指令时无加速时间，脉冲频率将会立即由0HZ跳变为原点回归速度S1。
下降时间可由D8230-D8239指定。
一个扫描周期
爬行速度S2
原点回归速度S1
脉冲输出Y0
近点信号X3
脉冲标志M8170

4.3 数据比较[CMP]
X0
即使使用X0=OFF停止执行CMP指令时，M0~M2仍然保持