工业机器人离线编程ABB5-1建模功能的使用.pptx

5-1 建模功能的使用一、工作任务1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建2、对所创建的3D模型进行相关的设置3、导出所创建的3D模型2二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如果工作站机器人的节拍、到达能力等，对周边模型要求不是非常细致或较高时，我们可以使用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间，提高工作效率。如图5-1所示，以方桌为例进行基本模型的创建。3二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建方桌基本模型的创建过程，如图5-25-10所示。单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。4二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建方桌基本模型的创建过程，如图5-25-5所示。单击“基本”功能选项卡，导入模型库设备，浏览找到所要的设备，单击导入工作站。5二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建方桌基本模型的创建过程，如图5-65-10所示。单击“建模”功能选项卡，单击“固体”菜单“矩形体”，按照方桌的参数进行长（400mm）、宽（300mm）、高（304mm）等参数的设定，然后单击“创建”，完成矩形体的创建。6二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建方桌基本模型的创建过程，如图5-65-10所示。单击“建模”功能选项卡，单击“固体”菜单“圆柱”，按照立柱的参数进行直径（50mm）、高（150mm）等参数的设定，然后单击“创建”，完成圆柱体的创建。7二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建将圆柱体放置于方桌上表面，如图5-115-14所示。选中“部件2”，单击鼠标右键，位置放置选择“一个点”选项，单击左上角“大地坐标”选项中的“主点-从”方框，选择圆柱体下表面的圆心，完成圆心选择。8二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建将圆柱体放置于方桌上表面，如图5-115-14所示。单击左上角“大地坐标”选项中的“主点-从”方框，选中矩形体上表面的中心，单击应用，完成将圆柱体放置于桌面，完成了方桌基本模型的创建。9二、实践操作1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建保存创建的空工作站，单击存盘符号，输入工作站名称，点击保存即可。如图5-15、5-16所示。10二、实践操作2、对所创建的3D模型进行相关的设置3D模型创建完成后，选中模型单击鼠标右键，可以对其进行颜色、移动、显示等相关的设置，如图5-17、5-18所示。11二、实践操作3、导出所创建的3D模型3D模型创建完成后，选中模型单击鼠标右键，选择导出几何体，然后在弹出的窗口中输入名称，点击保存即可，如图5-19、5-20所示。12二、实践操作3、导出所创建的3D模型上述导出几何体只能将方桌和圆柱体分别导出为不同的几何体，这给后续的工作带来不便。在此，我们将它们先结合为一个整体然后再进行导出操作。13二、实践操作3、导出所创建的3D模型选择“建模”功能选项卡，单击“结合”菜单，然后选择相应的模型进行结合，单击创建即完成组合。如图5-21、5-22所示。14二、实践操作3、导出所创建的3D模型部件1、部件2组合后会生成新的部件3，如图5-23所示。部件3与原来的部件是重叠的，移开部件1、2后即可显示最新的部件3，如图5-24所示。15三、总结1、学会使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建2、对所创建的3D模型进行相关的设置3、导出所创建的3D模型16