DB4403∕T 357-2023 智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求(深圳市).pdf

IICS 43.020CCS T 40DB4403深圳市地方标准DB4403/T 3572023智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求Technical requirements of automated driving data storage system forintelligent and connected vehicles2023-08-22 发布2023-09-01 实施深圳市市场监督管理局发 布DB4403/T 3572023I目次前言.II1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.24缩略语.35技术要求.46试验条件.217试验方法.22附录 A（规范性）数据配置文件要求.32附录 B（规范性）数据提取符号定义.33参考文献.35DB4403/T 3572023II前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件以强制性国家标准智能网联汽车自动驾驶数据记录系统（计划号：20214420Q339）（2023年4月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。DB4403/T 35720231智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求1范围本文件规定了深圳市辖区内智能网联汽车自动驾驶数据记录系统数据记录方面的技术要求和试验方法。本文件适用于对深圳市辖区内配备自动驾驶数据记录系统的M和N类车辆开展自动驾驶数据的记录和存储工作。注1：在不引起混淆的情况下，本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录系统”。注2：M类车辆是指至少有4个车轮并且用于载客的机动车辆。N类车辆是指至少有4个车轮并且用于载货的机动车辆。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 18652009色漆和清漆人工气候老化和人工辐射曝露滤过的氙弧辐射GB 11551汽车正面碰撞的乘员保护GB 16735道路车辆车辆识别代号（VIN）GB/T 186552018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T 199512019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法GB 20071汽车侧面碰撞的乘员保护GB/T 20913乘用车正面偏置碰撞的乘员保护GB/T 28046.12011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定GB/T 28046.22019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷GB/T 28046.32011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷GB/T 28046.42011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷GB/T 28046.52013道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第5部分：化学负荷GB/T 300382013道路车辆电气电子设备防护等级（IP代码）GB 346602017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法GB 397322020汽车事件数据记录系统GB/T 404292021汽车驾驶自动化分级ISO 134002：2019道路车辆因特网协议上的诊断通信（DoIP）第2部分：传输协议和网络层服务（Road vehiclesDiagnostic communication over Internet Protocol（DoIP）Part2:Transport protocol and network layer services）ISO 134004：2016道路车辆互联网协议（DoIP）的诊断通信第4部分：基于以太网的高速数据链路连接器（Road vehiclesDiagnostic communication over Internet Protocol（DoIP）Part 4:Ethernetbased highspeed data link connector）DB4403/T 35720232ISO 142291：2020道路车辆统一诊断服务（UDS）第1部分：规范和要求（Road vehiclesUnified diagnostic services（UDS）Part 1:Application layer）ISO 142292：2021道路车辆统一诊断服务（UDS）第2部分：会话层服务（Road vehiclesUnified diagnostic services（UDS）Part 2:Session layer services）ISO 142293：2022道路车辆统一诊断服务（UDS）第3部分：可实施统一诊断服务（RoadvehiclesUnified diagnostic services（UDS）Part 3:Unified diagnostic services on CANimplementation（UDSonCAN）ISO 142295：2013道路车辆统一诊断设备（UDS）第5部分：因特网协议实施的统一诊断服务（Road vehiclesUnified diagnosticservices（UDS）Part 5:Unified diagnosticservices on InternetProtocolimplementation（UDSonIP）ISO 157652：2016道路车辆通过控制器局域网（DoCAN）的诊断通信第2部分：传输协议和网络层服务（Road vehiclesDiagnostic communication over Controller Area Network（DoCANPart 2:Transport protocol and network layer services）3术语和定义GB 397322020和GB/T 404292021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1自动驾驶数据记录系统data storage system for automated driving在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、记录和存储数据功能并支持数据读取的系统。3.2碰撞事件impact event达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，以先发生者为准。3.3事件起点starting point of eventT0自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。3.4事件终点ending point of eventTend自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。3.5锁定locked status数据无法被覆盖和删除的状态。3.6记录store自动驾驶数据记录系统将采集的数据写入存储介质的过程。3.7视场角field viewing angle在摄像设备中，以摄像设备的镜头中心为顶点，被测目标的物像可通过镜头最大范围的两条边缘构成的夹角。DB4403/T 357202333.8有效像素effective pixel电子影像传感器中能进行有效光电转换并输出影像信号的像素。3.9时间段事件time sequence event当满足触发条件时，围绕事件起点，记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。注1：对于I型系统，时间段事件包含4.2.2定义的碰撞事件和4.2.3定义的有碰撞风险事件。注2：对于II型系统，时间段事件不适用。3.10时间戳事件timestamp event当满足触发条件时，仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。3.11自动驾驶系统automated driving system由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。注：“自动驾驶系统”为GB/T 404292021规定的3级及以上驾驶自动化系统。3.12自动驾驶系统严重失效severe failure针对自动驾驶系统必要部件的一种发生概率非常低但影响自动驾驶系统安全运行的失效。注：单个传感器失效，只有当影响系统安全运行时，才会被视为严重失效。3.13车辆严重失效severe vehicle failure任何影响自动驾驶系统执行动态驾驶任务能力且影响车辆手动操作的车辆失效。示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。3.14误差deviation记录值与实际值的差值。4缩略语下列缩略语适用于本文件。DoCAN：基于控制器局域网总线技术实现的统一诊断服务（Diagnose over CAN）NRC：负响应码（Negative Response Code）UDS：统一诊断服务（Unified Diagnostic Services）DoIP：通过网络协议进行诊断（Diagnostic communication over internet Protocol）ECU：电子控制单元（Electronic Control Unit）UN：标称电压（Nominal voltage）USmax：最高供电电压（Supply voltage maximum）USmin：最低供电电压（Supply voltage minimum）Tmax：最高工作温度（Maximum operating temperature）Tmin：最低工作温度（Minimum operating temperature）CCC：容性耦合钳（Capacitive coupling clamp）ICC：感性耦合钳（Inductive coupling clamp）DB4403/T 35720234TTC：车辆在当前速度下到达前车的时间（Time to Collision）CRC：循环冗余校核（Cyclic Redundancy Check）IPv4：网际协议版本 4（Internet Protocol version 4）IPv6：网际协议版本 6（Internet Protocol version 6）5技术要求5.1总体要求车辆配备下述规定的I型系统或II型系统，则应符合本文件对自动驾驶数据记录系统的要求：I型系统：满足5.2、5.4至5.9的要求；II型系统：满足5.3至5.9的要求。5.2数据记录系统要求M1 类和 N1 类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为 I 型或 II 型系统，其它车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为 II 型系统。注：M1类车辆为M类车辆的一种，具体为包括驾驶员座位在内，座位数不超过九座的载客汽车；N1类车辆为N类车辆的一种，具体为最大设计总质量不超过3500 kg的载货汽车。5.2.1I 型系统数据记录一般要求自动驾驶系统激活期间，I型自动驾驶数据记录系统记录的事件数据应满足以下要求：a)时间段事件：当发生符合 5.2.2.1 要求的碰撞事件或符合 5.2.3.1 要求的有碰撞风险事件时，自动驾驶数据记录系统记录符合 5.4.2 要求的数据元素；b)时间戳事件：当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策略时、发生自动驾驶系统严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵自动驾驶系统退出装置时，自动驾驶数据记录系统在事件起点时刻记录符合表 1 要求的数据元素；c)当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时，再次发生碰撞事件时，不要求记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据，但保证至少记录再次发生的碰撞事件的时间戳信息；d)若发生严重自动驾驶系统失效和车辆失效时，允许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件相关数据；e)仅保证在数据读取时，表 1 的序号 1 至序号 3 数据元素能被识别。5.2.2I 型系统碰撞事件要求5.2.2.1触发条件碰撞事件触发条件应符合 GB 397322020 中 5.1.1 的要求。5.2.2.2事件起点和终点碰撞事件起点和终点应符合如下要求：a)事件起点：碰撞事件起点符合 GB 397322020 中 5.1.3 的要求；b)事件终点：碰撞事件终点符合 GB 397322020 中 5.1.4 的要求。5.2.2.3事件记录起点和终点DB4403/T 35720235碰撞事件记录起点和终点应符合如下要求：a)事件记录起点：事件起点前 15 s 或自动驾驶系统激活时刻，两者取较晚时刻；b)事件记录终点：事件起点后 5 s、事件终点，两者取较早时刻。注：可将事件记录起点设置在事件起点前15 s以前。5.2.2.4事件锁定条件碰撞事件锁定条件至少应符合 GB 397322020 中 4.1.2 的要求。注：允许开发商在该要求基础上增加其他锁定条件。5.2.3I 型系统有碰撞风险事件要求5.2.3.1触发条件碰撞风险事件的触发条件为车辆自动驾驶系统请求的纵向减速度值大于 5 m/s2。注：允许开发商增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件，例如更低的请求纵向减速度。5.2.3.2事件起点和终点有碰撞风险事件起点和终点应满足如下要求：a)事件起点：动驾驶系统请求的纵向减速度大于 5 m/s2的时刻；b)事件终点：事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于 5 m/s2的时刻。注：若开发商设定更加严格的条件作为有碰撞风险事件的触发条件，事件起点和终点可由开发商按照触发条件定义。5.2.3.3事件记录起点和终点有碰撞风险事件记录起点和终点应满足如下要求：a)事件记录起点为事件起点前 15 s 或自动驾驶系统激活时刻，两者可取较晚时刻；b)事件记录终点为事件起点后 5 s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点，三者可取较早时刻。5.3II 型系统数据记录要求在自动驾驶系统激活期间，II型自动驾驶数据记录系统记录的数据应符合以下要求：a)实时连续记录符合 5.4.2 表 2 至表 5 要求的数据元素；b)时间戳事件：当自动驾驶系统发生以下情况时，自动驾驶数据记录系统在事件触发时刻点记录符合 5.4.2 表 1 要求的数据元素：1)进入激活状态；2)进入退出状态；3)发出介入请求；4)执行最小风险策略；5)发生自动驾驶系统严重失效；6)发生车辆严重失效；7)驾驶员操纵自动驾驶系统退出装置。5.4数据元素要求5.4.1数据元素分级自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级：DB4403/T 35720236A 级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆记录的数据元素；B 级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于被自动驾驶系统调用的状态记录的数据元素。5.4.2数据元素记录要求自动驾驶数据记录系统应记录符合表1至表5中要求的数据元素。对于表1至表5中的数据元素，记录原则应满足：a)表 1 中的序号 1 至序号 3 数据元素至少在数据提取时能被正确读取；b)表 1 中序号 6 至序号 16 数据元素仅在事件起点或实时记录起点时刻记录。表 1 中序号 17数据元素仅在事件记录终点时刻记录；c)表 4 中自动驾驶数据记录系统记录至少具备记录 9 个目标物的能力，若实际目标物小于 9，自动驾驶数据记录实际目标物的数量即可，每个目标物的记录信息均包含符合表 4 要求的第 1 至 6 数据元素；d)对于配备自动泊车系统的车辆，如果感知功能均由场端实现，不记录表 4 中的数据元素；e)表 4 中相对位置和相对速度的测量均基于同一坐标系：将车辆后轴中点作为坐标系原点，X轴平行于车辆的，纵向对称平面并指向车辆前方，Y 轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向车辆左侧；f)表 4 中外部图像或外部视频至少记录一种；g)对于具备需要驾驶员执行接管的自动驾驶系统的车辆，自动驾驶数据记录系统记录表 5 中的所有数据元素。否则，不记录表 5 中序号 1 至序号 3 的数据元素；h)刹车踏板有效开度上限若小于 100%，将表 5 中刹车踏板有效开度上限作为最小记录数据能力范围的上限值。表 1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1车辆识别代号（VIN）A不适用不适用不适用不适用不适用车辆识别代号格式应符合 GB 16735的要求2实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用3实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件序列号A不适用不适用不适用不适用不适用4自动驾驶数据记录系统软件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用如果具备软件识别码，可记录自动驾驶系统软件识别码5自动驾驶数据记录系统软件版本号A不适用不适用不适用不适用不适用DB4403/T 35720237表 1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息（续）序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明6事件类型编码A不适用 不适用0 x01：自动驾驶系统激活0 x02：自动驾驶系统退出0 x03：发出介入请求0 x04：启动最小风险策略0 x05：自动驾驶系统严重失效0 x06：车辆严重失效0 x07：碰撞0 x08：有碰撞风险0 x09：驾驶员操纵自动驾驶系统激活/退出装置不适用不适用若发生严重失效，开发商应配合诊断读取相关故障信息7时间（年）A不适用年202322531不适用应为 UTC 时间8时间（月）A不适用月1121不适用应为 UTC 时间9时间（日）A不适用日1311不适用应为 UTC 时间10时间（时）A不适用时0231不适用应为 UTC 时间11时间（分）A不适用分0591不适用应为 UTC 时间12时间（秒）A不适用秒0591不适用应为 UTC 时间13经度A不适用-1801800.0001 0.0001中国国测局地理坐标（GCJ02）下的事件起点时的车辆所在位置的经度14纬度A不适用-90900.0001 0.0001中国国测局地理坐标（GCJ02）下的事件起点时的车辆所在位置的纬度15累计行驶里程A不适用km06000001116航向角B不适用-18018015正北方向为 0，顺时针方向为正17事件记录完整标志A不适用 不适用0 x00：不完整0 x01：完整不适用不适用完整的事件数据集是否成功记录并存储在自动驾驶数据记录系统中的状态DB4403/T 35720238表 2车辆状态及动态信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1车辆速度A10 Hzkm/h0200110%非仪表显示车辆，应与车辆运行实际速度保持一致2车辆横向加速度A50 Hzm/s2-20201传感器探测范围10%3车辆纵向加速度A50 Hzm/s2-20201传感器探测范围10%4车辆横摆角速度A2 Hz/s-75750.1传感器探测范围的10%5车辆侧倾角速度B2 Hz/s-75751传感器探测范围的10%表 3自动驾驶系统运行信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1自动驾驶系统请求的横向加速度B4 Hzm/s2由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.5由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符2自动驾驶系统请求的方向盘转向角B4 Hz由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符逆时针为正，顺时针为负3自动驾驶系统请求的转向曲率B4 Hz1/m由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.001由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符4自动驾驶系统请求的前轮转角B4 Hz由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符5自动驾驶系统请求的转向小齿轮转向角B4 Hz由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.005由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符6自动驾驶系统请求的方向盘转向力矩B4 HzNm由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符DB4403/T 35720239表 3自动驾驶系统运行信息（续）序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明7自动驾驶系统请求的方向盘转向角速率B4 Hz/s由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符10由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符8自动驾驶系统请求的挡位B4 Hz不适用0 x01：P 挡0 x02：R 挡0 x03：N 挡0 x04：D 挡不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符9自动驾驶系统请求的车速B4 Hzkm/h由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符10自动驾驶系统请求的纵向加速度B4 Hzm/s2由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符0.5由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符11自动驾驶系统请求的油门踏板开度比例B4 Hz%由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符12自动驾驶系统请求的刹车踏板开度比例B4 Hz%由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符13自动驾驶系统请求的驱动转矩B4 HzNm由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符14自动驾驶系统请求的驱动转速B4 Hzrpm由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符100由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符DB4403/T 357202310表 3自动驾驶系统运行信息（续）序号数据名称分级记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明15自动驾驶系统请求的轮端扭矩B4 HzNm由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符。1由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符16自动驾驶系统请求的自适应照明系统状态B4 Hz不适用0 x01：开启自适应照明系统0 x02：关闭自适应照明系统不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符17自动驾驶系统请求的近灯光状态B4 Hz不适用0 x01：近光灯开启0 x02：近光灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符18自动驾驶系统请求的远光灯状态B4 Hz不适用0 x01：远光灯开启0 x02：远光灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符19自动驾驶系统请求的危险警告信号状态B4 Hz不适用0 x01：危险警示灯开启0 x02：危险警示灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符20自动驾驶系统请求的左转向信号灯状态B4 Hz不适用0 x01：左转向灯开启0 x02：左转向灯关闭不适用由开发商自定义，应与自动驾驶系统实际能力相符21自动驾驶系统请求的右转向灯状态B4 Hz不适用0 x01：右转向灯开启0 x02：右转向灯关闭不适用不适用22自动驾驶系统请求的车辆雨刮状态B4 Hz不适用0 x01：开启自动模式0 x02：慢速模式0 x04：快速模式0 x05：中速模式0 x06：间歇模式0 x07：未请求雨刮状态不适用不适用设计运行条件若包含雨天时，应记录该数据DB4403/T 357202311表 4行车环境信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1感知目标物类型A10 Hz 不适用由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符不适用不适用记录的目标物类型是自动驾驶系统识别的最大概率目标物类型2感知目标物相对位置（X 向前向）A10 Hzm由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符0.1应与车辆实际感知能力相符3感知目标物相对位置（Y 向）A10 Hzm由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符0.1应与车辆实际感知能力相符4感知目标物相对速度（X 向）A10 Hz km/h由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符1应与车辆实际感知能力相符5感知目标物相对速度（Y 向）A10 Hz km/h由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符1应与车辆实际感知能力相符6感知目标物相对位置（X 向-后向）B10 Hzm由开发商自定义，应与车辆实际感知能力相符0.1应与车辆实际感知能力相符7外部图像A4 Hz 不适用自动驾驶数据记录系统记录的外部图像或视频数据应至少满足以下任一要求：若仅记录车辆前向图像或视频，水平视场角应不低于 100，垂直视 场 角 应 不 低 于50，有效像素不低于90 万；若同时记录车辆前向、左侧、右侧和后向四路图像或视频，水平视场角应能覆盖 360，垂直 视 场 角 应 不 低 于50，单路有效像素应不低于 28 万不适用不适用应具有百毫秒级时间戳信息8外部视频A4 fps 不适用不适用不适用应具有百毫秒级时间戳信息，且应能正确解析DB4403/T 357202312表 5驾驶员操作及状态信息序号数据名称分级最小记录频率单位最小记录数据能力范围最低记录分辨率最低记录误差数据说明1驾驶员接管能力A2 Hz不适用0 x00：不具备接管能力0 x01：具备接管能力不适用不适用2驾驶员是否系安全带A2 Hz不适用0 x00：未系安全带0 x01：系安全带不适用不适用3驾驶员是否在驾驶位置A2 Hz不适用0 x00：否0 x01：是不适用不适用4加速踏板开度A2 Hz%010015%5刹车踏板开度B2 Hz%010015%如果不具备记录踏板开度的条件，应记录刹车踏板状态，记录的状态应至少包含：0 x00：否0 x01：是如果已经记录了刹车踏板开度，可不记录刹车踏板状态6转向盘角度（如有转向盘）B2 Hz-2502505全部范围的5%7输入转向扭矩B2 HzNm0100.115.5数据存储要求5.5.1存储介质自动驾驶数据记录系统记录的数据应存储在车端非易失性存储器中。5.5.2存储能力I型自动驾驶数据记录系统存储的碰撞事件和有碰撞风险事件次数总数至少为5次，存储的时间戳事件次数总数至少为2500次。II型自动驾驶数据记录系统存储的连续数据记录时长至少为8 h，存储的时间戳事件次数总数至少为2500次。5.5.3存储覆盖机制DB4403/T 3572023135.5.3.1I 型自动驾驶数据记录系统I型自动驾驶数据记录系统存储区域已满时，应满足如下存储覆盖要求：a)时间段事件数据和时间戳事件数据不互相覆盖；b)对于时间段事件，碰撞事件数据不被有碰撞风险事件数据覆盖；c)满足锁定条件的碰撞事件数据，不被后续事件的数据覆盖；d)其他情况按照时间顺序依次覆盖；e)当 I 型自动驾驶数据记录系统存储区域已满且存储的时间段数据均为锁定事件数据，在车辆制造商将全部锁定事件或碰撞事件数据在开发商平台上或者服务器上实现安全存储的情况下，自动驾驶数据记录系统的时间段事件数据存储区域能擦除。5.5.3.2II 型自动驾驶数据记录系统II型自动驾驶数据记录系统存储区域已满时，应满足如下存储覆盖要求：a)实时连续记录的数据与时间戳事件数据不互相覆盖；b)实时连续记录的数据和时间戳时间分别按照时间顺序依次覆盖。5.5.3.3多个自动驾驶数据记录系统如果车辆同时具备I型和II型自动驾驶数据记录系统，I型系统和II型系统记录的数据不应互相覆盖。5.5.4断电存储自动驾驶系统激活期间，如碰撞事件导致自动驾驶数据记录系统无法被正常供电，自动驾驶数据记录系统应至少记录事件记录起点至事件起点的数据。注：无法正常供电指具备冗余供电方式的自动驾驶数据记录系统无法继续由非冗余供电方式供电。5.6数据读取要求5.6.1总体要求自动驾驶数据记录系统记录的数据在整车端和部件端都应能被提取并正确解析。整车级的数据提取方式应满足如下任一要求：a)车辆制造商提供由第三方独立实现数据提取的方法或途径，并提供公开可获取的数据提取指导手册；b)按照 5.6.2 和 5.6.3 的要求实现数据提取。5.6.2整车级数据提取端口要求自动驾驶数据记录系统记录的数据提取端口应符合ISO 134004：2016附录A或附录B中的端口要求。5.6.3数据提取协议要求5.6.3.1基于 DoCAN 读取以太网通讯参数5.6.3.1.1一般性要求基于DoCAN读取以太网通讯参数满足以下要求：车辆以太网通讯参数应能通过表1或表2定义的车载自动诊断系统端口读取；DB4403/T 357202314网络层和传输层应满足IS0 157652：2016的要求；会话层应满足ISO 142292：2021的要求；应用层应满足ISO 142291：2020和ISO 142293：2022的要求；请求和回复地址应符合表6中的规定。表 6请求和回复地址定义主体诊断地址描述外部数据读取设备7F216外部数据提取设备请求数据所用的诊断地址实现自动驾驶数据记录功能的电子控制单元（ECU）7FA16ECU 回复数据所用的诊断地址5.6.3.1.2以太网通讯服务定义以太网通讯服务采用ISO 142291：2020中定义的2216“通过标识符读取数据服务”，标识符定义为FA162016。数据提取标识符号的定义应符合附录B的规定。5.6.3.2基于 DoIP 读取自动驾驶数据记录系统数据5.6.3.2.1一般要求基于DoIP读取数据满足如下要求：车内存储自动驾驶数据记录系统数据的控制器的网络通讯参数按照本文件5.6.3.1的规定方式读取；应满足ISO 134002：2019中的DoIP应用要求，且应采用通过车辆VIN码的方式识别并完成数据提取工具和车辆的网络连接。5.6.3.2.2网络层要求IP地址采用IPv4或IPv6，应满足ISO 134002：2019中第12章的要求。通讯参数按照5.6.3.1的要求读取。5.6.3.2.3传输层要求传输层应符合ISO 134002：2019中第11章的要求，采用端口号应为“13400”。5.6.3.2.4应用层要求报文应满足ISO 134002：2019的9.2至9.5中的DoIP报文定义，采用DoIP读取自动驾驶数据记录系统记录的数据时，所有指令应采用物理寻址方式。按照ISO 134002：2019规定，应设置提取工具和实现自动驾驶数据记录系统功能的ECU的逻辑地址，逻辑地址应符合表7的定义。表 7数据提取工具和 ECU 的逻辑地址定义主体逻辑地址描述数据提取工具0F168016数据提取工具的逻辑地址实现自动驾驶数据记录系统功能的 ECU0F168816实现自动驾驶数据记录系统功能的 ECU 的逻辑地址DB4403/T 3572023155.6.3.2.5统一的诊断服务要求基于以太网读取数据使用的统一诊断服务满足如下要求：应符合ISO 142295：2013中定义的“UDS on IP”要求；应使用符合ISO 142291：2020的15.6规定的3816“文件传输请求服务”；ISO 142291：2020中15.4规定的3616“数据传输服务”要求；ISO 142291：2020中15.5规定的3716“请求退出传输服务”要求；应符合ISO 142291：2020的14.2中的3116“例程控制服务”要求。5.6.3.3数据提取流程要求外部数据提取设备在提取数据之前应先读取车辆的车载诊断系统网络通讯参数，并设置外部设备网口，确保数据提取设备和车辆的网络连接正常。数据提取过程应通过设备在线服务维持会话，发送周期应为2 s。数据提取流程满足：a)读取网络通讯参数：该条指令采用 DoCAN 通讯，采用 ISO 142291：2020 中 11.2 规定的2216“通过标识符读取数据服务”。若返回值无效或返回负响应，外部数据读取设备应终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：2216FA162016；2)统一诊断服务返回指令：6216FA162016XX16 XX16；3)通过标识符读取数据服务应支持符合表8规定的否定响应码。b)设置读取设备通讯参数：该步骤是按照 a）步骤中读取到的车辆车载自动诊断系统网络通讯参数，设置数据提取设备网口参数，保证数据提取设备到车辆的网络连接正常；c)请求实现自动驾驶数据记录功能的 ECU 进入扩展模式：该步骤采用 ISO 142291：2020 中10.2 节定义的 1016“诊断会话控制服务”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：1016 0316；2)统一诊断服务返回指令：5016 0316 XX16 XX16 XX16 XX16；3)诊断会话控制服务应支持符合表9规定的诊断代码。d)请求传输数据：该步骤采用 ISO 142291：2020 中 15.6 节定义的 3816“文件传输请求服务”，请求指令携带文件路径参数应为“/var/log/国标号/GBXXXX_VIN.ADR”，文件标识符参数为“0 x10”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：3816 0416 XX16 XX16；2)统一诊断服务返回指令：7816 0416 YY16 YY16；3)文件传输请求服务应支持符合表10规定的诊断代码。e)开始数据传输：该步骤采用 ISO 142291：2020 中 15.4 节定义的 3616“文件传输服务”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备须终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：3616 XX16；2)统一诊断服务返回指令：7616 XX16 YY16 YY16；3)数据传输服务应支持符合表11要求的否定响应码。f)退出数据传输：该步骤采用 ISO 14229-1：2020 中 15.5 节定义的 3716“请求退出传输服务”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：3716；2)统一诊断服务返回指令：7716；3)退出数据传输服务应支持符合表12规定的否定响应码。DB4403/T 357202316g)校验传输文件是否完整：文件完整性校验采用 ISO 142291：2020 中 14.2 节定义的 3116“例程控制服务”，通过向控制器请求文件的 CRC32 值，以提供给读取设备用于校验文件传输是否完整。例程请求和应答帧结构应符合附录 B 的规定；若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：3116 0116 FA16 2116；2)统一诊断服务返回指令：7116 0116 FA16 2116 YY16 YY16 YY16 YY16；3)例程控制服务应支持符合表13规定的否定响应码。h)请求存在数据 ECU 进入默认会话模式：该步骤采用 ISO 142291：2020 中 10.2 节定义的1016“诊断会话控制服务”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程，相关指令要求包括：1)统一诊断服务请求指令：1016 0116；2)统一诊断服务返回指令：5016 0116 XX16 XX16 XX16 XX16；3)诊断会话控制服务应支持符合表14规定的否定响应码。表 82216诊断服务支持的诊断代码定义诊断代码描述1316由于接收到的请求报文的长度与具体服务预定义的长度不匹配或参数的格式与具体服务预定义的格式不匹配，所以请求的动作没有被执行3116ECU不支持请求的数据标识符，在当前会话下服务端不支持请求的数据标识符或者请求的动态定义数据标识符不支持则返回此响应码表 91016诊断服务支持的诊断代码定义诊断代码描述1216当ECU不支持设备请求的子功能时，应返回该否定响应码1316由于接收到的请求报文的长度与具体服务预定义的长度不匹配或参数的格式与具体服务预定义的格式不匹配，所以请求的动作没有被执行表 10816诊断服务支持的诊断代码定义诊断代码描述1316当设备请求的报文长度错误时，应返回该否定响应码3116以下情况应返回该否定码：数据格式标识符（dataFormatIdentifier）参数无效；文件操作模式（modeOfOperation）参数无效；文件路径和名称长度（filePathAndNameLength）参数无效；文