机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言ppt课件.pptx

川崎工业机器人AS系统与AS语言AS系统 AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机器人。AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时，AS 系统启动并等待命令输入。2AS系统 通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运动控制程序。在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。3AS 系统的三种模式 监控模式（基本模式）：控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。编辑模式 在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系统仅执行编辑指令。再现模式 程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。4AS语言 AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。5AS语言 使用AS语言编制的程序:.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0)POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0)POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0)POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0)POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0)POINT a6=shift(a5 BY-825,0,0)SPEED 50 ACCURACY 10 JMOVE a0 LMOVE a1 C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0.END6AS语言的类型监控指令（简称“指令”）：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符()后面输入，并且被立即执行。（如：POINT）程序命令（简称“命令”）：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。（如：JMOVE）说 明：相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指令又称之为单一功能命令（指令）。7The EndThe End！8