H3N技术应用手册第4版.pdf

交流伺服驱动器 I 重要提醒重要提醒 在您准备使用、调试产品之前，请务必阅读下面几项提醒！在您准备使用、调试产品之前，请务必阅读下面几项提醒！1、H3N 系列驱动器为三相/单相交流 220V 供电，严禁将三相 380V 市电直接接入 驱动器。否则将直接损耗驱动器，甚至可能造成人身伤害。2、H3N-LD 是单相供电单相供电，主电输入端子为 RT，S 为空端子。3、请参照说明书，设置正确的电机型号参数 PA1，以使驱动器与电机相匹配。4、H3N 驱动所支持的脉冲、方向信号，PULS/SIGN 为 5V 的信号。若客户使用的控制信号 PULS/SIGN 为 24V 时，必须在 PULS+(26)与 SIGN+(24)上各各串联1.2k电阻，否则会损坏驱动器。5、请正确设置电子齿轮比参数 PA12，PA13。6、设置正确的脉冲指令输入方式。请参照本手册，更改驱动器 14 号参数。脉冲指令输入方式设置不对，可能导致电机不转或者只单方向转。7、当电机所带负载惯量较大时，请适当增大 PA5，同时减小 PA9。8、参数 PA1，PA14，PA35 的修改，是断电重新上电后生效。9、抱闸电机接线请参照 5.4 章节。10、H3N-ED 的电机型号代码与其它 5 款的型号代码不同。详细请见第 7 章。11、当客户自己制作编码线时，请用双绞屏蔽线，而且编码线的总长度不要 超过 15m。12、当客户自己制作控制线（连接 CN2）时，需要用屏蔽线，且线长一般不要超过15m，否则可能发生脉冲丢失现象。交流伺服驱动器 II 本应用技术手册提供 H3N 系列伺服驱动器的相关信息和参考资料。内容主要包括：伺服驱动器的安装环境和方法及安全检查 伺服驱动器所有参数的说明 伺服驱动器的控制功能介绍 伺服驱动器的试运行操作说明 应用过程中出现的异常及排除方法 本手册可适用使用者如下：安装及配线人员 系统试运行调机人员 检查和维护人员 在您未阅读本手册之前，请遵循以下几点：应用环境无水气、腐蚀性气体及易燃气体 应用环境接地措施良好 接线时严禁将三相动力电与伺服驱动器 U、V、W 直接相连，否则将损坏驱动器 通电运行时，请勿接触旋转设备、移动或拆除电缆、拆除驱动器 非常感谢您对本产品的支持，请在使用前认真阅读本手册以保证您使用上的正确。如果您在使用方面依然有问题，请咨询经销商或本公司的客服。交流伺服驱动器 III 安全注意事项安全注意事项 使用环境使用环境 禁止将本系列产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场合使用，否则会导致触电或火灾。禁止将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合。禁止将本系列产品应用于有油及药品附着或者滴落的场合。安装安装 请确认接地端子接地良好，接地电阻小于 100 欧姆。本产品适用电源为有效值 220V 的交流电源，请勿将 380V 三相交流电直接接入。驱动器的 U、V、W 为输出端，应与电机相连接，请勿将其与输入电源相连接。驱动器 U、V、W 三相输出与电机的三相输入端连接时，切勿接错相序。配线时，请参照线材选择指示进行配线，否则可能造成火灾。操作操作 在机械设备开始运转前，请配置合适的参数设定值。若未能调整至合适的正确的设定值，可能会导致机械设备运转失控或发生故障。在电机运转时，禁止触摸任何电机部件、电缆、散热器，否则可能造成人员伤害。禁止在带电情况下改变或拆除配线、拆除驱动器，防止触电。电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，防止残余电压造成触电。交流伺服驱动器 IV 目录目录 第一章第一章 产品说明产品说明.1 1.1 H3N 系列.1 1.2 驱动器外形.1 1.3 驱动器各接口说明.2 1.3.1 P D C 端子.2 1.3.2 R S T 端子.2 1.3.3 r t 端子.3 1.3.4 U V W PE 端子.3 1.3.5 CN1 接口.3 1.3.6 CN2 接口.3 1.3.7 CN3 接口.3 第二章第二章 安装与接线安装与接线.4 2.1 外形尺寸及安装尺寸.4 2.2 安装环境.5 2.3 驱动器连接端子.6 2.4 安装和配线时的注意事项.7 第三章第三章 信号接口及接线信号接口及接线.8 3.1 概述.8 3.2 CN1 接口.8 3.2.1 CN1 外形.8 3.2.2 CN1 定义.9 3.3 CN2 接口.9 3.3.1 CN2 外形.9 3.3.2 CN2 定义.10 3.4 输入输出接口类型.11 3.4.1 数字信号输入接口.11 3.4.2 数字信号输出接口.11 3.4.3 脉冲指令输入接口.12 3.4.4 模拟量输入接口.13 3.4.5 编码器信号输出接口.13 3.4.6 编码器 Z 信号集电极开路输出接口.15 3.4.7 光电编码器信号输入接口.15 3.5 标准接线方式.15 3.5.1 位置控制下标准接线图.15 3.5.2 速度/转矩模拟量控制下标准接线图.17 交流伺服驱动器 V 第四章第四章 面板显示和操作面板显示和操作.18 4.1 驱动器面板说明.18 4.2 主菜单.19 4.3 状态及参数监控模式(DP-).19 4.4 参数修改模式(PA-).20 4.5 参数管理模式(EE-).21 4.6 速度试运行模式(SR-).22 4.7 点动运行模式(JR-).22 4.8 模拟量自动调零(AU).23 第五章第五章 运行运行.24 5.1 空载检测调试.24 5.1.1 驱动器上电.24 5.1.2 空载点动试运行.25 5.1.3 空载试运行调试.26 5.2 位置控制.27 5.2.1 简单位置定位系统.27 5.2.2 位置控制相关的参数.29 5.2.3 输入电子齿轮比.31 5.2.4 位置控制增益设定.32 5.3 系统增益调试.33 5.3.1 增益调整的一般步骤.34 5.3.2 速度环比例增益调整.34 5.3.3 位置环比例增益调整.34 5.4 电磁制动器.35 5.4.1 电磁制动器的作用.35 5.4.2 电磁制动相关的参数.35 5.4.3 电磁制动器的电源.35 5.4.4 电磁制动器的接线.36 5.4.5 电磁制动器的控制时序.37 5.5 工作时序.37 5.5.1 电源接通时序.37 5.5.2 伺服使能动作时序.38 5.5.3 伺服使能报警时序.40 5.6 启动停止特性.40 5.6.1 负载惯量与启停频率.41 5.6.2 调整方法.41 第六章第六章 参数参数.42 6.1 参数一览表.42 6.2 详细参数内容.45 交流伺服驱动器 VI 第七章第七章 驱动器适配电机型号代码表驱动器适配电机型号代码表.54 7.1 H3N-LD 驱动器适配电机型号代码表.55 7.2 H3N-DD 驱动器适配电机型号代码表.56 7.3 H3N-TD 驱动器适配电机型号代码表.57 7.4 H3N-FD 驱动器适配电机型号代码表.58 7.5 H3N-GD 驱动器适配电机型号代码表.59 7.6 H3N-ED 驱动器适配电机型号代码表.60 第八章第八章 报警和保护功能报警和保护功能.61 8.1 报警代码一览表.61 8.2 报警原因和处理方法.62 第九章第九章 与伺服电机编码器的连接与伺服电机编码器的连接.66 第十章第十章 与 HD-CNC990 系统的连接.67 交流伺服驱动器 1 第一章第一章 产品说明产品说明 1.1 H3N 系列系列 H3N 系列驱动器包含 H3N-LD,H3N-DD,H3N-TD,H3N-ED,H3N-FD,H3N-GD 共 6 款产品。H3N-LD/DD/TD/FD/GD 的功率接口 P/D/C,R/S/T,r/t,U/V/W/PE 用的都是针孔式接口；H3N-ED 的功率接口是珊栏式螺丝固定接口。信号接口 CN1/CN2/CN3 是 DB 接口。各型号驱动器的功率等级差别，见表 1-1。表 1-1 H3N 系列驱动器功率等级表 型号 IPM 大小(A)适用功率等级(kw)H3N-LD 15 0.5 H3N-DD 20 0.9 H3N-TD 30 1.5 H3N-FD 50 2.5 H3N-GD 65 3.5 H3N-ED 30 1.5 1.2 驱动器外形驱动器外形 H3N-TD/FD/GD 外形结构完全相同，都是含 P/D/C,R/S/T/r/t,U/V/W/PE,CN1,CN2,CN3 接口。H3N-LD/DD,没有 P/D/C 接口，没有 CN3 接口，其它与 H3N-TD 相同。H3N-ED 的功率接口与其它 5 款不同，且没有 P/D/C 接口。交流伺服驱动器 2 H3N 系列驱动器外形如图 1-1 所示。H3N-TD H3N-ED 图 1-1 H3N 系列驱动器外观示意图 注注 1：H3N-LD/DD 没有没有 P/D/C 接口，没有接口，没有 CN3 接口。接口。注注 2：H3N-ED 的功率接口与其它的功率接口与其它 5 种不同。种不同。1.3 驱动器各接口说明驱动器各接口说明 1.3.1 P D C 端子端子 1、P D C 是制动电阻接线端子。2、严禁直接连接严禁直接连接 P C 端子端子，会损坏驱动器。3、当 P 与 D 连接时，为驱动器内部制动电阻有效。驱动器默认接线为 PD 相连。4、当需要外加制动电阻时，电阻接在电阻接在 P 与与 C 这两个端子间；5、当 P 与 D 连接，且客户在 D 与 C 间接有外加制动电阻，则是驱动器内部制动电阻与外加制动电阻并联制动。1.3.2 R S T 端子端子 R S T 是三相 AC220V 电源接线端子，无相序要求。H3N-LD 为单相供电，供电端子为 R、T。其 S 端子为空。严禁把严禁把 3 相相 380V 市电直接接到驱动器市电直接接到驱动器 RST 端子，端子，会损坏驱动器。交流伺服驱动器 3 1.3.3 r t 端子端子 r,t 是驱动器控制部分供电端子，要求 AC220V。严禁接入严禁接入 380V 市电，市电，会损坏驱动器。1.3.4 U V W PE 端子端子 U V W PE 是驱动器动力输出端子，连接电机对应端口。驱动器连接到电机的动力线一般是由厂家直接提供。当客户需要自己做动力线时，请选择合适的线型，并需确保 U V W PE 不接错，否则容易发生电机失控现象。详细信息请参照表 2-3、表 2-4。1.3.5 CN1 接口接口 CN1 是编码器信号接口，用于接收伺服电机的位置信号。H3N 系列驱动器，只适配增量型编码器。增量型编码器包括 A、B、Z、U、V、W 共 6 路信号，每路信号采用差分输出。编码器线数为 2500CPR，信号输出形式为普通 15 线输出。具体定义请参照表 3-1。1.3.6 CN2 接口接口 CN2 是上位系统控制接口。具体定义请参照表 3-2。1.3.7 CN3 接口接口 CN3 是通讯接口，暂时为预留接口。交流伺服驱动器 4 第二章第二章 安装与接线安装与接线 本章主要说明 H3N 系列伺服驱动器存储和安装的环境、安装注意事项，以及接线的各种注意事项。1、如果产品在运输过程中出现严重损坏的，务必不能安装上电，请及时联系供应商以更换；2、严禁严禁将 3 相 380V 市电直接接到驱动器 RST 端子。3、严禁严禁将 380V 电接到驱动器 rt 端子。4、请将 PE 端子接机床外壳，并接地。2.1 外形尺寸及安装尺寸外形尺寸及安装尺寸 驱动器外形尺寸如图 2-1 及表 2-1 所示。图 2-1 H3N 系列驱动器外形尺寸示意图 表 2-1 H3N 系列驱动器具体尺寸表 H3N 系列驱动外形尺寸系列驱动外形尺寸 型号 长 C(mm)宽 D(mm)纵深 E(mm)散热片厚度(mm)H3N-LD 170 77 172 16 H3N-DD 170 77 172 16 H3N-TD 185 82 182 21 H3N-FD 200 92 186.2 31 H3N-GD 215 105 207 29.5 H3N-ED 195 97 155 34 交流伺服驱动器 5 驱动器安装尺寸如图 2-2 及表 2-2 所示。图 2-2 H3N 系列驱动器安装尺寸示意图 表 2-2 H3N 系列驱动器安装尺寸数据表 安装尺寸 型号 A(mm)B(mm)H3N-LD 60 160 H3N-DD 60 160 H3N-TD 65 175 H3N-FD 75 189.3 H3N-GD 88 203.5 H3N-ED 25 208 2.2 安装环境安装环境 本系列驱动器产品使用的环境温度为 055。最佳环境温度范围为 040，若环境温度超过 45以上时，请置于通风良好的场所。如果本产品装配在密闭空间内，请确认密闭空间的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。除此之外，使用的条件还包括以下几点：1、工作环境湿度：40%80%以下（无结露）2、使用环境无高温发热装置 3、使用环境无水滴、灰尘及油性灰尘 4、使用环境无腐蚀、易燃性的气体或液体 交流伺服驱动器 6 5、使用环境无漂浮性的尘埃及金属微粒 6、工作场所无强烈的电磁噪声干扰 7、固定安装位置振动小于 0.5G 2.3 驱动器连接端子驱动器连接端子 表表 2-3 伺服驱动器各连接端子名称及作用 端子记号 名称 说明 R、S、T 主回路 电源输入端 连接三相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）r、t 控制回路 电源输入端 连接单相交流电源。（根据产品型号，选择适当的电压规格）U、V、W、PE 电机输出 连接端子 连接至伺服电机（颜色与电机定义相关，此为默认）端子记号 连接线颜色 U 棕 V 黑 W 灰 PE 黄绿双色 PE 接地端子 连接至电源地线以及电机的地线 CN1 编码器信号端子 连接至电机的编码器，参见 3.2 节 CN2 控制信号端子 连接上位数字控制器，参见 3.3 节 CN3 通讯连接端子 连接个人电脑（PC 或 NOTEBOOK）表表 2-4 伺服驱动器各端子配线规格 端子符号 端子名称 电缆规格 R、S、T 主电路电源 1.52.5mm2 r、t 控制电源 0.51 mm2 U、V、W 电机输出连接端子 1.52.5 mm2 PE 接地端子 1.52.5 mm2 CN1 编码器信号端子 0.14 mm2，14 芯双绞屏蔽线 CN2 控制信号端子 0.14 mm2，双绞屏蔽线 交流伺服驱动器 7 2.4 安装和配线时的注意事项安装和配线时的注意事项 1、检查主电源 R、S、T 与控制电源 r、t 的电源规格和接线是否正确，按照适用的电压规格进行接线。2、确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，是否与电机相应端子一一对应，如果接错，电机可能不转或者发生飞车。3、由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 相连并良好接地，同时接地线要粗，成单点接地。4、电源切断后，由于驱动器内部有大容量的电解电容，仍含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、W 这六条动力线。请等待 10 分钟以上，充电灯熄灭后，方可接触伺服驱动器或电机。5、输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：输入输出信号线小于 3m，编码器信号线小于 15m。接线时按最短距离连接，越短越好。如果要超过 20 米，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰减太多 6、R、S、T 和 U、V、W 六条动力线不要与其它信号线靠近，尽可能间隔 30 厘米以上，请勿在同一管道中通过，亦不可扎在一起。7、确认输出信号的继电器吸收用的二极管的方向连接正确，否则会造成故障，无法正常使用。8、请安装非熔断型断路器(NFB)，使驱动器故障时能及时切断外部电源。9、长时间不使用，请切断电源。10、旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转为 CCW 方向，转动轴顺时针旋转为 CW 方向。一般称 CCW 为正方向，CW 为负方向。图图 2-3 伺服电机旋转方向定义 交流伺服驱动器 8 第三章第三章 信号接口及接线信号接口及接线 信号端子包括 CN1,CN2,CN3。其中 CN3 为通讯接口，暂为预留接口。本章主要给出 CN1，CN2 接口的定义与含义，以及 3 种标准接线方式。3.1 概述概述 1、CN1 是编码器信号接口，用于接收伺服电机的位置信号。2、H3N 系列驱动器，只适配 2500 线的增量型光电编码器。3、增量型编码器包括 A、B、Z、U、V、W 共 6 路信号，每路信号采用差分输出。信号输出形式为普通 15 线输出。4、CN2 为上位控制接口，用于接收上位控制系统的控制信号，以及输出上位控制系统所需的反馈信号。5、上位控制系统的控制信号一般包括脉冲信号 PULS+,PULS-,方向信号 SIGN+,SIGN-,模拟速度指令输入信号 AS+,AS-,驱动使能信号 SON 等。6、上位控制系统所需反馈信号一般包括 A B Z 差分反馈信号 A+,A-,B+,B-,Z+,Z-,Z 信号 OC 输出信号 CZ,伺服报警信号 ALM+,ALM-等。3.2 CN1 接口接口 3.2.1 CN1 外形外形 CN1连接器（公）背面接线端123456781514131211109 图 3-1 CN1 外形示意图 交流伺服驱动器 9 3.2.2 CN1 定义定义 表表 3-1 CN1 定义定义 端子号 标识 信号名称 1 A+9 A-编码器 A 信号 2 B+10 B-编码器 B 信号 3 Z+11 Z-编码器 Z 信号 14 U+6 U-编码器 U 信号 13 V+5 V-编码器 V 信号 4 W+12 W-编码器 W 信号 7+5V 5V 电源 8 GND 电源公共地 15 PE 屏蔽地线 3.3 CN2 接口接口 3.3.1 CN2 外形外形 CN2连接器（公）背面接线端1234567891011121314151617181920212223242526 图 3-2 CN2 外形示意图 交流伺服驱动器 10 3.3.2 CN2 定义定义 表表 3-2 CN2 定义定义 端子号 标识 信号名称 19 OA+10 OA-编码器 A 相信号 11 OB+1 OB-编码器 B 相信号 2 OZ+12 OZ-编码器 Z 相信号 4 CZ 编码器 Z 相集电极开路输出 6 DGND 编码器公共地 16 COM+输入 I/O 口电源正极 14 SON 伺服使能 17 ZCLAMP/CLE/SC1 零速钳位/偏差清零/内部速度选择 1 8 SC2 内部速度选择 2 7 ALRS 报警清除 23 DOCOM 输出 I/O 口公共地 21 ALM 伺服报警 22 BRK 机械机械制动器释放 20 COIN 定位完成/速度到达 13 AS+3 AS-模拟速度/转矩指令输入 5,15 AGND 模拟地 26 PULS+18 PULS-指令脉冲 PLUS 输入 24 SIGN+25 SIGN-指令脉冲 SIGN 输入 9 PE 屏蔽地线 交流伺服驱动器 11 3.4 输入输出接口类型输入输出接口类型 3.4.1 数字信号输入接口数字信号输入接口 数字信号输入接口电路一般由光电耦合器、开关、继电器以及集电极开路接法的三极管等元件组成，如下图所示。DC=1224V伺服驱动器侧4.7k 图图 3-3 数字信号输入接口电路类型 type1 1、直流电源 DC1224V，由用户提供，可供电电流最小为 100mA 2、注意电源极性不可接错，否则将损坏驱动器。3.4.2 数数字字信号信号输出输出接口接口 数字信号输出接口电路采用光电耦合器与继电器或光电耦合器连接，实现数字信号的隔离传送。图图 3-4 数字信号输出接口电路类型 type2 1、直流电源 DC524V，由用户提供。注意电源极性，不可接反，否则将损坏伺服驱动器。2、光耦输出为集电极开路形式，可通过最大电流为 50mA，外部最大直流电压为 25V。用户端负载必须满足这一电压电流限制条件，否则将损坏驱动器。3、当使用继电器等电感性负载时，需在电感性元件两端并联续流二极管，注意二极管的极性；若极性反接，则会损坏驱动器。交流伺服驱动器 12 3.4.3 脉冲指令输入接口脉冲指令输入接口 脉冲指令可使用集电极开路或者差分驱动两种输入方式，差分驱动方式不易受干扰，其最大输入脉冲为 500kppr，集电极开路方式最大输入脉冲为 200kppr。为了可靠的传递脉冲量信号，建议采用差分驱动方式。1、差分驱动输入方式示意图 差分驱动方式下，上位机控制器信号输出驱动芯片选用采用 AM26LS31、MC3487 或类似的 RS422 线驱动器。PULS+PULS-SIGN+SIGN-121121121121伺服驱动器侧 图图 3-5 脉冲信号输入接口类型（差分输入方式）type3 2、单端驱动输入方式示意图 图图 3-6 脉冲信号输入接口类型（单端输入方式）type3 采用单端驱动输入方式时，直流电源由用户提供；注意电源极性，不可接反，否则将损坏伺服驱动器 采用单端驱动输入方式，将降低动作频率；根据脉冲量输入电路，驱动电流在 1015mA，用户根据自身提供的直流电源电压，可确定所需电阻 R 的阻值。交流伺服驱动器 13 3.4.4 模拟量输入接口模拟量输入接口 模拟量输入有差分输入和单端输入两种方式，差分输入方式可抑制共模干扰，建议采用差分输入方式。该系列驱动器具有模拟速度和模拟转矩两路模拟量指令输入，模拟电压范围为-10V+10V，输入阻抗值约为 10K。模拟输入存在一定的零偏量，可通过调节参数进行补偿。图图 3-7 模拟量输入接口类型（差分输入方式）type4 图图 3-8 模拟量输入接口类型（单端输入方式）type4 1、差分输入方式下，与上位控制器连接需要 3 根连接线。2、单端输入方式下，与上位控制器连接需要 2 根连接线。3、输入电压不可超出电压范围-10V+10V，否则将损坏驱动器。4、此接口为非绝缘、非隔离输入接口，建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰。3.4.5 编码器信号编码器信号输出输出接口接口 驱动器将电机编码器反馈的位置脉冲信号，经差分驱动器 AM26LS31 输出到上位控制器的输入引脚。用户端可采用两种形式接受编码器 A、B、Z 相信号。上位控制器采用长线线接收器 IC 与驱动器相连接口电路图如下：交流伺服驱动器 14 图图 3-9 编码器位置反馈输出信号接口（上位机采用长线接收器）type5 上位控制器可采用与 AM26LS32 等效 IC 做接收器，必须并联终端电阻，阻值范围220470。驱动器编码器的公共地线（GND）必须与上位机的信号地线相连。上位控制器采用高速光耦接收编码器输出信号时，上位机输入端需串联限流电阻，阻值约为 220，具体接口电路图如图 3-10 示：ZOA+OA-OB+OB-OZ+OZ-伺服驱动器侧AM26LS31GND高速光耦 图图 3-10 编码器位置反馈输出信号接口（上位机采用高速光耦）type5 此接口为非绝缘、非隔离输出接口 交流伺服驱动器 15 3.4.6 编码器编码器 Z 信号集电极开路输出接口信号集电极开路输出接口 驱动器将编码器零位 Z 信号通过三极管集电极开路的接口形式输出到上位控制器。针对编码器零位信号 Z 脉冲，脉宽较窄，建议使用高速光耦接收。其具体接口电路图如图 3-11 示：图图 3-11 编码器 Z 信号集电极开路输出 type6 此接口为非绝缘、非隔离输出接口，其输出最大电流为 50mA。3.4.7 光光电编码器信号电编码器信号输入输入接口接口 伺服驱动器采用与 AM26LS32 等效 IC 做编码器差分输入信号的接收器，其接口电路如图3-12 所示：图图 3-12 编码器信号输入电路接口类型 type7 此接口为非绝缘、非隔离输入接口。3.5 标准接线方式标准接线方式 3.5.1 位置控制下标准接线图位置控制下标准接线图 交流伺服驱动器 16 3 PHASEAC220VQFKMRH3N系 列 驱 动 器2341MOTORCN2R=4.7kDC12-24V伺 服 使 能位 置 偏 差 清 零内 部 速 度 选 择 高 位报 警 清 除CN2encoder26LS32RX伺 服 报 警机 械 制 动定 位 完 成DO公 共 端位 置 指 令 PULS位 置 指 令 SIGN 编 码 器 信 号 输 出Z output编 码 器 信 号 接 地CN2ABZDGND26LS31TXAABBZZSON 14CLESC2ALRS1787ALMBRKCOINDOCOM21222023PULS+PULS-SIGN+SIGN-26182425191011121246OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-CZDGNDPECN2 PECN17819210 311146135412155V0VOA+OA-OB+OB-OZ+OZ-U+U-V+V-W+W-PE234758691013111412151CN1 PECN2R=110STrtCOM+16PEWVUUVW 图 3-13 位置控制下标准接线图 交流伺服驱动器 17 3.5.2 速度速度/转矩模拟量控制下标准接线图转矩模拟量控制下标准接线图 图 3-14 速度/转矩模拟量控制下标准接线图 3 PHASEAC220VQFKMRH3N系 列 驱 动 器2341伺 服 电 机CN2R=4.7kDC12-24V伺 服 使 能内 部 速 度 选 择 低 位内 部 速 度 选 择 高 位报 警 清 除CN2电 机4芯 插 头光 电 编 码 器 15芯 插 头26LS32接 收 器伺 服 报 警机 械 制 动定 位 完 成DO公 共 端 编 码 器 信 号 输 出Z信 号 输 出编 码 器 信 号 接 地CN2ABZ信 号 地26LS31发 射 器AABBZZSON 14SC1SC2ALRS1787ALMBRKCOINDOCOM21222023191011121246OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-CZDGNDPECN2金 属 壳 体CN17819210 311146135412155V0VOA+OA-OB+OB-OZ+OZ-U+U-V+V-W+W-PE234758691013111412151CN1金 属壳 体CN2STrtCOM+16PEWVUUVWAS/AT+AS/AT-AGND1335R=10k速 度/转 矩 模 拟 指 令(-10V+10V)AS与 AT为 共 用 端 口由 参 数 设 置 选 择注1注1：具 体 接 法 请 参 见 图3-7,3-8 交流伺服驱动器 18 第四章第四章 面板显示和操作面板显示和操作 本章用于说明 H3N 系列伺服驱动器的面板状态显示以及面板各项操作的方法。4.1 驱动器面板说明驱动器面板说明 面板由 6 个 LED 数码管显示器和 4 个按键、Enter 组成，用来显示系统各种状态和参数设置等。操作采用以主菜单逐层展开的分层操作方式。面板具体界面如图 4-1 及表4-1 所示：H3N-TDPowerRun 图图 4-1 操作面板结构指示图 表表 4-1 操作面板按键功能说明 符符号号 名称名称 功能功能 Power 电源指示灯 点亮时说明控制电源回路电容已充电 Run 运行指示灯 点亮时说明主电源回路电容已充电，驱动可正常工作 增加键 菜单前进或增加监控码、参数值和设定值。长按有重复效果，保持时间越长，重复速率越高。减小键 菜单后退或减小监控码、参数值和设定值。长按有重复效果，保持时间越长，重复速率越高。退出键 退出菜单或操作取消 Enter 确定键 进入菜单或操作确定 注：如果 6 个数码管的显示闪烁，表示发生报警。交流伺服驱动器 19 4.2 主菜单主菜单 第一层是主菜单，共有 6 种方式，用、键改变方式，按 Enter 键进入选定方式的第 2层，执行具体的操作；按键从第 2 层退回第 1 层。状态监视参数管理Enter参数设置试运行点动运行模拟量自动调零第一层菜单第二层菜单 图图 4-2 第一层菜单方式选择操作框图 4.3 状态状态及参数及参数监控模式监控模式(DP-)在主菜单下选择状态监视方式“dp-”，并按 Enter 键就进入监视方式。如下图所示，共有19 种监控及显示状态，用户用、键选择需要的监控的内容，再按 Enter 键，可进入具体的监控和显示状态。交流伺服驱动器 20 电机速度（r/min）当前位置低5位（脉冲）当前位置高5位（x10000脉冲）指令脉冲低5位（脉冲）指令脉冲高5位（x10000脉冲）位置偏差低5位（脉冲）位置偏差低5位（x10000脉冲）电机转矩（%）电机电流（A）保留当前控制方式位置指令脉冲频率（kHz)速度指令（r/min）转矩指令（%）一圈中转子绝对位置保留电机弱磁电流（A）直流母线电压运行状态报警代码电机速度1000r/min当前位置 1245806 脉冲位置指令 1245810 脉冲位置偏差 4 脉冲电机转矩70%电机电流 2.3A保留控制方式 0位置指令脉冲频率12.6kHz速度指令-35r/min转矩指令-20%转子绝对位置 3265脉冲电机弱磁电流 0.1A保留直流母线电压 310V运行状态：正在运行9号报警Enter图图 4-3 监视方式操作框图 4.4 参数参数修改模式修改模式(PA-)在第 1 层中选择“PA”，并按 Enter 键就进入参数设置方式。按、键对参数号进行加减，按 Enter 键进入修改参数值。按、键可以修改参数值。参数值被修改时，最右边的 LED数码管小数点点亮，按 Enter 键确定修改数值有效，此时右边的 LED 数码管小数点熄灭，修改后的数值将立刻反映到控制中。按键返回上层菜单。交流伺服驱动器 21 Enter参数PA1Enter参数PA66参数PA65参数PA0 图图 4-4 参数设置操作框图 4.5 参数参数管理模式管理模式(EE-)在第 1 层中选择“EE ”并按 Enter 键进入参数管理方式。选择操作模式，按 Enter 键，并保持 3 秒以上，显示器显示“FInISh”表示操作成功，若显示“Error”，则表示操作失败。按键返回。参数写入长按3S烧写成功烧写失败Enter参数读取默认设置 图图 4-5 参数管理操作框图 EE-set 参数写入，表示将参数表中的参数写入 EEPROM 的参数区，不受断电影响，永久保存。EE-rd 参数读取，将 EEPROM 的参数区的数据读到参数表中。当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行该操作，可恢复成刚上电的参数。EE-def 恢复缺省值，表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到参数表中，并写入到 EEPROM 的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，可进行该操作。要注意的是，在恢复缺省参数后，应该 交流伺服驱动器 22 修改电机证型号代码参数（参数 PA1）以匹配正在使用的电机。4.6 速度试运行模式速度试运行模式(SR-)在第 1 层中选择 Sr-，按 Enter 键进入速度试运行模式。该模式下提示符为 S，数值单位是 r/min，系统处于速度试运行控制方式。速度指令由按键提供，用、键可以改变速度指令，电机按给定的速度运行。图图 4-6 速度试运行操作框图 4.7 点动运行模式点动运行模式(JR-)在第 1 层中选择 Jr-，按 Enter 键进入 JOG 运行方式，即点动方式。JOG 运行提示符为J，数值单位是 r/min，系统处于点动控制方式。J0G 速度由参数 PA21 设置。按键并保持，电机按 JOG 速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按键并保持，电机按负的 JOG 速度运行，松开按键，电机停转，保持零速。图图 4.7 JOG 运行操作框图 交流伺服驱动器 23 4.8 模拟量自动调零模拟量自动调零(AU)使用该操作后，驱动器自动检测速度模拟量零偏（或转矩模拟量零偏），将零偏值写入 PA45（或者 PA39），并保存到 EEPROM 中。在第 1 层中选择“AU-”,并按 Enter 键进入自动调零操作方式。图图 4-8 模拟量自动调零操作框图 交流伺服驱动器 24 第五章第五章 运行运行 5.1 空载检测调试空载检测调试 空载调试的主要目的是为了避免驱动器与伺服电机工作不正常，导致对伺服驱动器或者机械部件造成伤害。特别指出，需将电机轴心上的联轴器及相关的配件拆除，避免伺服电机运转时轴心上未拆除或未连接好的配件飞脱，造成人员伤害或损坏设备。在电机空载调试前（未供电），请仔细检查以下事项：1、驱动器的外观是否存在明显损毁的情况 2、各类配线是否正确，尤其是 R、S、T 的接线以及 U、V、W、PE 端子是否与电机一一对应，各接线端子连接处是否绝缘良好。3、驱动器内部是否存在异物，如导电性、可燃性物体。4、确认电磁制动器能否正常工作，即立即停止运行及电源切断回路是否正常。5、确认伺服驱动器和电机外加电压是否正确。6、确认电缆是否与机件接触，避免运行时发生磨耗或存在拉扯现象。7、确认伺服电机和驱动器已可靠接地。在空载运行调试时，请仔细检查以下事项在空载运行调试时，请仔细检查以下事项：1、电源指示灯与 LED 显示是否有异常。2、确认各项参数设定是否正确，避免因系统的机械特性不同产生误动作，请不要对参数进行极端的设定。3、参数设定时，请确定伺服系统处于未运转（停机）的工况下，否则容易导致故障发生。4、伺服电机是否存在振动现象或运转声音过大。5、确认继电器动作时，存在接触的声音或其他继电器动作的声音，若无，请与厂商联系。5.1.1 驱动器上电驱动器上电 接通控制电源（主电源暂不接通），LED 显示器点亮。若有报警出现，请检查接线。再接通主电源，Run 指示灯点亮。若 Run 指示灯不亮，或者出现报警，请检查接线，或更换驱动器。交流伺服驱动器 25 5.1.2 空载点动试运行空载点动试运行 为了安全起见，点动 JOG 运行速度设定在低速 100 转以下。点动速度设定参数为 PA-21，JOG 运行以此参数做为运转速度。1.参数设置参数设置 表表 5-1 JOG 试运行模式参数设定表 参数 名称 设定值 缺省值 设定说明 PA4 控制方式 4 0 设定为点动 JOG 控制方式 PA20 驱动禁止 1 1 忽略 CW 和 CCW 驱动禁止 PA21 点动运行速度 100 120 设定 JOG 运转速度 PA40 加速时间常数 适当 0 减小加速冲击 PA41 减速时间常数 适当 0 减小减速冲击 PA42 S 加减速持续时间 适当 0 减小减速冲击 PA53 SON 使能控制 1 1 在无外加使能的情况下，强制使能 2.运行运行 设置参数后（PA53=1），伺服驱动器使能，指示灯 Run 点亮，此时驱动器和伺服电机处于零速运行状态。进入主菜单第一层，选择点动运行“Jr”，按 Enter 键进入 JOG 运行控制菜单。LED 显示界面如下所示：J 0.0 （r/min）进入 JOG 控制菜单后，按下减小键并保持，电机按点动速度反转运行（CW 方向），松开按键，电机停转，并保持零速；按下增加键并保持，电机按点动速度正转运行（CCW 方向），松开按键，电机停转，保持零速。交流伺服驱动器 26 图图 5-1 空载点动模式示意图 5.1.3 空载试运行调试空载试运行调试 请确认伺服驱动器和电机基座已紧固安全，防止电机高速试运行时产生反作用力造成危害。1.参数设定参数设定 表表 5-2 速度调试试运行模式下所需参数设定表 参数 名称 设定值 缺省值 设定说明 PA4 控制方式 3 0 试运行控制方式,速度指令来源于键盘 PA20 驱动禁止 1 1 忽略 CW 和 CCW 驱动禁止 PA53 SON 使能控制1 1 在无外加使能的情况下，强制使能 2.运行运行 设置参数后（PA53=1），伺服驱动器使能，指示灯 Power，Run 点亮，此时驱动器和伺服电机处于零速运行状态。进入主菜单第一层，选择点动运行“Sr”，按 Enter 键进入速度试运行方式下的速度控制菜单，其速度指令由小键盘提供，最小给定速度为 0.1r/min。LED 显示界面如下所示：S 0.0 （