新代系统调试手册样本.doc

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新 代 系 统
( 调试手册)

by : 苏州新代
date : /04/15
ver : 1.3

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更改后版本
01
初版定稿
.07.07
李鹏
V1.2
02
增加各系统手轮接线图汇总、 系统资料说明、 自动对刀说明、 开机片制作、 行程极限设定注意事项与说明
.04.15
崔后泷
V1.3

目录
第一部分参数 5
1.1 Pr01 轴板基址 5
1.2 Pr03 I/O板基址 5
1.3 Pr05 I/O板组态 6
1.5 Pr10 伺服警报接点型态 9
1.6 Pr11 轴卡时脉来源 9
1.7 Pr12 SERVO6轴卡最高时脉 9
1.8 Pr13 轴卡数目 9
1.9 Pr15 I/O卡数位滤波程度 10
1.10 Pr17控制精度 11
1.11 Pr21~Pr40伺服对应的机械轴 11
1.12 Pr41~Pr60马达运动方向设定 12
1.13 Pr61~Pr66伺服轴向解析度设定 12
1.14 Pr221~Pr226轴型态 15
1.15 Pr281~Pr300选择半径轴或直径轴 16
1.16 Pr321~Pr340设定轴的名称 16
1.17 Pr381~Pr400位置伺服控制模式 17
1.19 Pr404后加减速切削钟型加减速时间 20
1.20 Pr406转角参考速度 20
1.21 Pr408 半径5mm圆弧切削参考速度 21
1.22 Pr941~960 启动寻原点栅格功能 22
1.23 Pr1361~Pr1400圆弧尖角补偿 24
1.24 Pr3217选择控制面板键盘型别 25
1.25 Pr3821~Pr3822 轴偶合轴号 25
1.26 Pr3823~Pr3824 轴偶合轴号 26
1.27 Pr3825 轴偶合型态 26
1.28 Pr3851 断刀处理程式号码 27
1.29 Pr3205 功能键形态 27
1.30 Pr3211 螢幕型別 28
1.31 Pr411 G00 運動方式 28
1.32 Pr3207 C/S 界面版本編號 28
1.33 Pr3215 選刀時呼叫副程式 28
1.34 Pr3241 工件程式小數點型態 29
1.35 Pr3807 圓弧終點不在圓弧上檢查視窗 29
1.36 Pr3819 過切檢查型態 29
1.37 Pr3209 語言設定 30
1.38 Pr3219 系統安裝組態 30
1.39 Pr3225 螢幕保護功能延遲時間 31
1.40 Pr481~Pr500 快速移動(Rapid Travel, G00)時位置檢查的視窗範圍 31
1.41 Pr561~Pr580 遺失位置檢查視窗 31
1.42 Pr901~Pr920 零速检查窗口 31
1.43 Pr2401~Pr2440 軟體第一行程保護的範圍 32
1.44 Pr2441~Pr2480 軟體第二行程保護的範圍 32
1.45 Pr1621~Pr1630 主軸對應的機械軸或邏輯軸 32
1.46 Pr.1641~Pr.1646 主軸編碼器極性 32
1.47 Pr.1651~Pr.1656 主軸馬達編碼器一轉的Pulse 數 32
1.48 Pr.1661~Pr.1666 主軸回授倍頻 33
1.49 Pr.1671~Pr.1676 主軸馬達增益 33
1.50 Pr.1711~Pr.1716 主軸是否安裝編碼器 33
1.51 Pr.1731~Pr.1736 主軸最低轉速 33
1.52 Pr.1801~Pr.1806 主軸最高轉速 33
1.53 Pr.1831~Pr.1836 主軸加減速時間 34
1.54 Pr.1741~Pr.1746 主軸定位速度 34
1.55 Pr.1771~Pr.1776 主軸原點偏移量 34
1.56 Pr.1791~Pr.1796 主軸馬達型態 34
1.57 Pr.1811~Pr.1816 主軸編碼器安裝位置 35
1.58 Pr2031~Pr2034 手輪對應的機械軸 35
1.59 Pr2041~Pr2044 手輪Encoder 一轉的Pulse 數 35
1.60 Pr 手輪第四段倍率設定 35
1.61 Pr 手輪模擬對應手輪號碼 35
1.62 Pr2031~Pr2033 手輪對應的座標軸 36
第二部分联网 36
2.1网络布线 36
2.2 控制器设置步骤 36
2.3.网络疑难问题解决方法 40
2.4最重要的三点: 47
2.5其它故障与对策: 48
2.5.1 来宾用户Guset未开启造成的连接失败 48
2.5.2 加入、 删除guest帐户 49
2.5.3 ”帐户: 来宾帐户状态” 未启用 50
2.5.4”网络访问: 本地帐户的共享和安全模式”设定不对 50
2.5.5 防火墙设定不当引起的 51
2.5.6 本地连接被禁用 52
2.5.7 server服务关闭了 54
2.5.8 本地连接IP、 子网掩码、 设置是否有误 54
2.5.9 协议没有安装 55
2.5.10 共享文件名不对或没有共享文件夹 56
2.5.11 IP地址冲突 57
2.5.12系统中病毒或中木马程序等 58
2.5.13磁盘格式为NTFS格式的系统, 共享的安全项设定不正确 58
第三部分系统警报 60
3.1 MOT 警报 60
3.2 COM / COR警报 68
第四部分 76
常见故障处理 76
4.1手轮故障处理 76
4.1.1MPG功能检查步骤: 76
4.1.2MPG接线图汇总 77
4.2切削不良标准处理流程 81
4.3主轴转速不对 82
4.4加工工件尺寸有误差检查步骤 83
4.5三大伺服警报处理说明 89
4.6寻原点动作规格与异常处理 97
4.7节距补偿说明 101
4.8光学尺双回授说明 102
4.9自动对刀介绍 103
4.10常见伺服驱动器接线说明 109
4.10.1 安川驱动器接线图( 供参考) 109
4.10.2 松下驱动器接线图( 供参考) 111
4.10.3 三菱驱动器接线图( 供参考) 113
4.11 驱动器调试( 以安川为例) 117
4.12新代诊断画面参数含义概要 119
4.13开机片ghost制作方法 122
4.14行程极限相关设定介绍 127
附录一: CNC配機步驟 129

第一部分参数
1.1 Pr01 轴板基址
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
1
*第一片轴板基址
[0~65535]

800
重新开机
全系统

1.Servo_4轴卡对应I/O基址与跳线规则:
轴卡编号
第四片
第三片
第二片
第一片
对应轴号
第13~16轴
第9~12轴
第5~8轴
第1~4轴
8轴以上
I/O基址
0X280
(640)
0X340
(832)
0X320
(800)
0X300
(768)
JP16(4)

JP15(3)
JP14(2)
JP13(1)
8轴(含)以下
I/O基址

0X340
(832)
0X320
(800)
JP16(4)

JP15(3)
JP14(2)
JP13(1)
轴卡二片以下Pr01à800 轴卡超过二片Pr01à768

2.Servo_6的第一片轴卡基址为 768
(当前一部控制器仅支援一张Servo_6, 不可与Servo_4混插)
3.Embedded第一片轴卡基址固定为 512

1.2 Pr03 I/O板基址
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
3
*第一片I/O板基址
[0~65535]

512
重新开机
全系统

当前新代控制器提供I/O卡, 第一片I/O板基址均固定为512
1.3 Pr05 I/O板组态
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
5
*I/O板组态
[0~9]

7
重新开机
全系统

组态

位 址
接 头
I/O板
型态
Input (X)
Output (Y)
0

EIO80_1

X00~X39
X00~X39

EIO80_2

X40~X79
X40~X79
1
PIO3_1

CN1 (母)
Relay 1
X00~X07
Y00~Y14
CN2 (公)
Relay 1
X08~X15
Y16~Y30
PIO3_2

CN1 (母)
Relay 1
X80~X87
Y80~Y94
CN2 (公)
Hard key
X40~X79
Y40~Y79
2
PIO3_1

CN1 (母)
Relay 2
X00~X39
Y00~Y11
CN2 (公)
Hard key
X40~X79
Y40~Y79
PIO3_2

CN1 (母)
Relay 1
X80~X87
Y80~Y94
CN2 (公)
Relay 1
X88~X95
Y96~Y110
3
PIO3_1

CN1 (母)
Relay 2
X00~X39
Y00~Y11
CN2 (公)
Relay 1
X40~X47
Y40~Y54
PIO3_2

CN1 (母)
Relay 1
X80~X87
Y80~Y94
CN2 (公)
Relay 1
X88~X95
Y96~Y110
PIO3_3

CN1 (母)
Relay 2
X120~X159
Y120~Y131
CN2 (公)
Relay 1
X48~X55
Y56~Y70
4
PIO3_1

CN1(母)
Relay2
X00~X39
Y00~Y11
CN2(公)
Hardkey2
X40~X136
Y40~Y76
PIO3_2

CN1(母)
Relay1
X160~X167
Y160~Y174
CN2(公)
Relay1
X168~X175
Y176~Y190
5
PIO3_1

CN1(母)
Relay2
X00~X39
Y00~Y11
CN2(公)
Hard key
X40~X79
Y40~Y79
PIO4_1

X80~X111
Y80~Y95
PIO4_2

X120~X151
Y120~Y135
PIO4_3

X160~X191
Y160~Y191
PIO4_4

X200~X231
Y200~Y231

组态

位 址
接 头
I/O板
型态
Input (X)
Output (Y)
6
PIO5_1

XI1
TB16IN
X00~X15

XI2
TB16IN
X16~X31

XI3
TB16IN
X32~X47

XO1
TB16OUT

Y00~Y15
XO2
TB16OUT

Y16~Y31
XO3
TB16OUT

Y32~Y47
XO7
P to P out
X48~X55
Y48~Y62
XO8
MPG port
X56~X63

PIO5_2

XI1
TB16IN
X128~X143

XI2
TB16IN
X144~X159

XI3
TB16IN
X160~X175

XO1
TB16OUT

Y128~Y143
XO2
TB16OUT

Y144~Y159
XO3
TB16OUT

Y160~Y175
XO7
P to P out
X176~X183
Y176~Y190
XO8
MPG port
X184~X191

7
PIO5_1

XI1
TB16IN
X00~X15

XI2
TB16IN
X16~X31

XI3
TB16IN
X32~X47

XO1
TB16OUT

Y00~Y15
XO2
TB16OUT

Y16~Y31
XO3
TB16OUT

Y32~Y47
XO7
Heard key
X64~X98
X100~X111
Y64~Y103
XO8
MPG port
X56~X63

PIO5_2

XI1
TB16IN
X128~X143

XI2
TB16IN
X144~X159

XI3
TB16IN
X160~X175

XO1
TB16OUT

Y128~Y143
XO2
TB16OUT

Y144~Y159
XO3
TB16OUT

Y160~Y175
XO7
Heard key
X192~X226
X228~X239
Y192~Y231
XO8
MPG port
X184~X191

9
虚拟I/O卡
1.4 Pr09 轴板型态
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
9
*轴卡型态
[0~9]

3
重新开机
全系统

0:EMP2
1:SVO4+不检查伺服警报
2:SVO4+伺服警报接点为常开接点Normal Open( A 接点 )
3:SVO4+伺服警报接点为常闭接点Normal Close( B 接点 )
4:EMP4
5:SERVO6
9:虚拟轴卡
1.5 Pr10 伺服警报接点型态
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
10
*伺服警报接点型态
[0,1]

512
重新开机
SERVO6轴卡

0: SERVO 6轴卡警报为常开接点Normal Open( A 接点 )
1: SERVO 6轴卡警报为常闭接点Normal Close( B 接点 )
1.6 Pr11 轴卡时脉来源
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
11
*轴卡时脉来源
[0~2]

2
重新开机
全系统

此参数为设定轴卡时脉来源:
设定0为使用轴卡自已时脉
设定1为共用控制器底板IPC Bus时脉
设定2为共用主机板VIA时脉
设定原则:
一体机控制器 à请设定『0』
非一体机控制器 à请设定『2』
1.7 Pr12 SERVO6轴卡最高时脉
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
12
*Servo6最高时脉
[50~4000]
Kpps
500
重新开机
SERVO6轴卡

此参数为设定Servo6轴版最高时脉。
1.8 Pr13 轴卡数目
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
13
*轴板数目
[0~6]

1
重新开机
全系统

此参数为设定控制器安装的轴板个数
1.9 Pr15 I/O卡数位滤波程度
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
15
I/O板数位滤波程度
[0~3]

3
按Reset键
全系统

此参数为设定I/O板的滤波程度。数值越大滤波效果越大, 但反应灵敏度变弱。
数值越小滤波效果越小, 但反应灵敏度变快
0: 系统I点状态ONè 若有OFF讯号进入将检查后两个讯号, 若任一个为OFF则立即改变系
统I点状态为OFF
系统I点状态OFFè若有ON讯号进入将检查后两个讯号, 若任一个为ON则立即改变系统
I点状态为ON
1: 系统I点状态ONè 若有OFF讯号进入将检查下一个讯号, 若下一个为OFF则立即改变系
统I点状态为OFF
系统I点状态OFFè若有ON讯号进入将检查下一个讯号, 若下一个为ON则立即改变系统
I点状态为ON
2: 系统I点状态ONè 若有OFF讯号进入将检查下两个讯号, 若下两个都为OFF则立即改变
系统I点状态为OFF
系统I点状态OFFè若有ON讯号进入将检查下两个讯号, 若下两个都为ON则立即改变系
统I点状态为ON
3: 系统I点状态ONè 若有OFF讯号进入将检查下四个讯号, 若下四个都为OFF则立即改变
系统I点状态为OFF
系统I点状态OFFè若有ON讯号进入将检查下四个讯号, 若下四个都为ON则立即改变系
统I点状态为ON

1.10 Pr17控制精度
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
17
*控制精度
[1~3]

2
重新开机
全系统

设定值
英制定位精度
公制定位精度
角度定位精度
备注
1
0.001 inch
0.01 mm
0.01  deg

2
0.0001 inch
0.001 mm
0.001 deg

3
0.00001 inch
0.0001 mm
0.0001 deg

1.此参数为设定控制精度, 基本长度单位长度单位, BLU。
2.此单位不会受公英制输入模式影响。
3.当此值改变时, 所有有关BLU的长度单位参数必须重设, 同时, 刀具资料也必须重设。

1.11 Pr21~Pr40伺服对应的机械轴
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
21~40
* 对应的机械轴
[0~20]

0
重新开机
对应伺服轴

1.设定各伺服轴对应到轴卡上实际硬体命令输出及编码器讯号输入的连接埠编号
2.控制器最多可同时安装4片servo4轴卡, 每片轴卡可控制4组伺服系统, 因此最多
可同时控制16组伺服系统。
3.各轴卡之设定及对应机械轴编号如下:

Port Number 1 (P1)
Port Number 3 (P3)
Port Number 4 (P4)
Port Number 2 (P2)
第四片軸卡
第三片軸卡
第二片軸卡
第一片軸卡
Port
CNC參數編號
Port
CNC參數編號
Port
CNC參數編號
Port
CNC參數編號
P4
20號機械軸(MPG)
P4
15號機械軸(MPG)
P4
10號機械軸(MPG)
P4
5號機械軸(MPG)
19號機械軸
14號機械軸
9號機械軸
4號機械軸
P3
18號機械軸
P3
13號機械軸
P3
8號機械軸
P3
3號機械軸
P2
17號機械軸
P2
12號機械軸
P2
7號機械軸
P2
2號機械軸
P1
16號機械軸
P1
11號機械軸
P1
6號機械軸
P1
1號機械軸

1.12 Pr41~Pr60马达运动方向设定
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
41~60
马达运动方向反向
[0,1]

0
按Reset键
对应伺服轴

1、 此参数可设定各轴机台实际运动方向,0: 不反向 ,1: 反向
2、 若试车时发现床台运动方向与命令方向相反时, 可透过此参数修正轴卡送出命令的极性, 藉此修正床台运动方向的极性

1.13 Pr61~Pr66伺服轴向解析度设定
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
61~80
位置感测器解析度
[100~
2500000]
Pulse/rev
1250
按Reset键
对应伺服轴
81~100
轴卡回授倍频
[1~4]

4
按Reset键
对应伺服轴
121~160
螺杆侧齿轮齿数
马达侧齿轮齿数
[1~
]

1
按Reset键
对应伺服轴
161~180
螺杆宽度(pitch)
[1~
1000000]
BLU

按Reset键
对应伺服轴
181~200
伺服系统的位置回路增益(Loop gain)
[1~3000]
1/sec

按Reset键
对应伺服轴
201~220
位置感测器型态
[0~3]

0
重新开机
对应伺服轴
341~360
位置命令倍率分子
[1~
]

1
按Reset键
对应伺服轴
361~380
位置命令倍率分母
[1~
]

1
按Reset键
对应伺服轴

1.位置感测器解析度&轴卡回授倍频:
位置感测器解析度x轴卡回授倍频è即为对应轴向马达encoder每转总pulse数
(※若感测器为光学尺时则参数定义为每单位mm的总pulse数)
2.螺杆宽度:
螺杆转一圈的线性进给量(当改变『控制精度』时,须一并修正此设定值)
3.螺杆侧齿轮齿数&马达侧齿轮齿数:
系统可由此两个参数的比值判断出马达与螺杆的转速比
(齿轮数比『1/2』è转速比值『2/1』)
4.伺服系统的位置回路增益(Loop gain):
a.此参数设定值须与对应轴向驱动器上的位置回路增益值相同(建议各轴也应相同)
b.系统可透过此参数设定值计算合理的伺服追随误差值
c.在位置控制模式时, 此设定值仅为系统监控马达运动是否正常见
d.在速度控制模式时, 此设定值即为伺服系统的位置回路控制增益值
5.位置感测器型态:
新代控制器可由此参数设定位置编码回授为『光学尺』、 『一般编码器』或『绝对式编码器』
(绝对式编码器为新代针对三菱J2S驱动器所开发的绝对式原点, 此功能伺服器需搭配特殊
配线及参数设定)
6.位置命令倍率分子&位置命令倍率分母:
此两参数为特殊功能使用, 系统可依照设定改变『输出命令讯号』与『编码回授讯号』的
解析度比值。
(此两参数会造成一圈命令讯号与编码讯号数成设定倍数, 建议一般加工机此两个参数都
设定为『1』,避免命令与回授解析度不一致)
7.范例说明(针对J2S驱动器及马达):

系统需求:
X轴螺杆pitchà10mm ,解析度需求à1μ/pulse ,马达以联轴器直接连接螺杆,
系统参数设定定位精度à1μ ,
设定步骤:
计算马达转一圈驱动器命令讯号值及到控制器编码输出讯号值
(一圈的命令讯号值)=(pitch)/(解析度)=(10mm/rev)/(1μ/pulse)=10000pulse/rev
设定伺服解析度
EX:三菱J2 Super驱动器(马达侧一圈解析度131072pulse)
Pn03(CMX)=16384 , Pn04(CDV)=1250 , Pn27(*ENR)=10000
设定控制器参数
一圈编码器讯号数10000pulse, 因此Pr61=2500,Pr81=4, Pr61*Pr81=10000(pulse/rev)
(上述参数设定错误,则在移定机台时,会发生”错失位置命令”,”追随误差过大”…等伺服警报讯息.)
联轴器直接传动, 因此Pr121=1 ,Pr122=1, 马达与螺杆转速比 Pr121/Pr122 = 1
Pitch是10mm(定位精度1μ), 因此Pr161=10000 (um)
检查驱动器的位置回路增益为60(1/s), 因此Pr181=60(1/s)
位置检测器为马达后方的编码器, 因此Pr201= 0

1.14 Pr221~Pr226轴型态
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
221~226
轴的型态
[0~5]

0
按Reset键
对应伺服轴

设定为0时: (线性轴)
l 机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。
l 接受公／英制座标转换功能。
l G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。
l 支援背隙补偿、 节距补偿及寻原点栅格量检查功能。

设定为1时: (旋转轴A)
l 机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。
l 座标值永远维持在0~360度之间。
l 绝对座标(G90)移动指令的+/-代表位置的方位。
l 在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。
l G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。
l 支援背隙补偿、 节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
l 绝对座标(G90)移动指令支援自动选择最短路径功能。

设定为2时: (旋转轴B)
l 机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。
l 座标值永远维持在0~360度之间。
l 绝对座标(G90)移动指令+/-, +代表正转、 -代表反转。
l 在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。
l G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。
l 支援背隙补偿、 节距补偿及寻原点栅格量检查功能。

设定为3时: (旋转轴C)
l 机械座标及绝对座标皆为旋转轴型态。
l 座标值永远维持在-360~+360度之间。
l 在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。
l G28及G30参考点回归指令会复归到一个回转内之机械座标0点。
l 支援背隙补偿、 节距补偿及寻原点栅格量检查功能。

设定为4时: (旋转轴D)
l 机械座标为旋转轴型态, 绝对座标为线性轴型态。
l 机械座标值永远维持在0~+360度之间。
l 在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。
l G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。
l 支援背隙补偿、 节距补偿及寻原点栅格量检查功能。
设定为5时: (旋转轴E)
l 机械座标及绝对座标皆为线性轴型态。
l 在公／英制座标系统下皆以”度”为单位。
l G28及G30参考点回归指令会复归到最初原点复归动作之机械原点。
l 支援背隙补偿、 节距补偿及寻原点栅格量检查功能。

a) Pr281~Pr300选择半径轴或直径轴
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
281~300
选择半径轴或直径轴
[0~1]

0
按Reset键
对应伺服轴

此參數適用於車床系統特定軸向以直徑軸方式控制時使用
EX: 一般標準車床習慣X軸以直徑軸方式控制, 因此Pr281=1

b) Pr321~Pr340设定轴的名称
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
321~340
设定轴的名称
[100~10999]

重新开机
对应伺服轴

轴向名称代号为五码, 其代表意义如下:

1 0 1 0 1
例如:
100表示该轴为X轴
101表示该轴为X1轴
406表示该轴为A6轴
925表示该轴为W25轴
1 → X
2 → Y
3 → Z
4 → A
5 → B
6 → C
7 → U
8 → V
9 → W W
轴代号
轴名称隐藏
例如:
10表示该轴座标显示隐藏
00表示该轴座标显示开启
轴名称

c) Pr381~Pr400位置伺服控制模式
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
381~400
位置伺服控制模式
[0~2]

0
重新开机
对应伺服轴

0: CW/CCW位置伺服控制模式。
1: 电压位置伺服控制模式。
2: A/B Phase位置伺服控制模式(轴卡版本须Servo4-O-2. 2以上才可使用)。

d) 向运动特性设定参数
参数编号
说        明
输入范围
单  位
初始值
修改后何时有效
影响范围
401
切削的加减速时间
[0~60000]
ms

按Reset键
所有伺服轴
541~560
各轴切削的加减速时间
[0~60000]
ms

按Reset键
对应伺服轴
405
切削的最高进给速度
[0~240000]
mm/min
in/min
deg/min

按Reset键
所有伺服轴
621~640
各轴切削的最高进给速度
[0~240000]
mm/min
in/min
deg/min

按Reset键
对应伺服轴
402
重力加速度加减速时间
[0,60000]
ms

按Reset键
所有伺服轴
641~660
各轴重力加速度加减速时间
[0,60000]
ms

按Reset键
对应伺服轴

以上各参数只在G01/G02/G03/G31单节有效
1.切削的最高进给速度:
Pr405à运动中各轴合成速度的最大允许值
Pr621~Pr640à运动中各轴速度最大允许值

2.切削的加减速时间:
轴向加减速运动时, 系统采用最大斜率加减速方式, 单位时间内速度最大变动是限制的
Pr401à切削时加减速运动的单位时间内速度变化量最大允许值
Pr541~Pr560à各轴切削时加减速运动的单位时间内速度变化量最大允许值

3.重力加速度加减速时间:
轴向加减速运动时, 系统采用最大斜率加减速方式, 单位时间内加速度最大变动是限制的
Pr402à切削时加减速运动的单位时间内加速度变化量最大允许值
Pr641~Pr660à各轴切削时加减速运动的单位时间内加速度变化量最大允许值

4.参数作用示意图:
单轴点到点直线运动运动规划模拟图

5.范例说明:
EX: 合成限制值 Pr401=200 ,Pr402=200 ,Pr405=4000
X轴限制值 Pr621= ,Pr541=100 ,Pr641=150
Y轴限制值 Pr622=3000 ,Pr542=200 ,Pr642=200

当前座标位置X0. Y0.
G01 X100. Y200. F6000

a.系统会自动比对单节内各单节运度轴向的速度最大允许值、 单节速度命令值及Pr405
的值做比较, 取出最小的值当作此单节的最大合成进给速度
最大合成进给速度=Min[Pr405,Pr621,Pr622,Feedrate]=Min[4000, ,3000,6000]
= (mm/min)
b.依照单节内各轴向移动量计算各轴速度值
X轴进给速度= *[100/(1002+ )]= *0.447=894(mm/min)
Y轴进给速度= *[200/(1002+ )]= *0.894=1789(mm/min)

c.合成速度单位时间内速度变化量最大量Amax
Amax = Min[(Pr405/Pr401),(Pr621/Pr541),(Pr622/Pr542)]
= Min[4000/200, /100,3000/200]
= Min[20,20,15] = 15 (mm/min2)
d.单节内Ｘ轴加减速度最大值Ａmax,x, Y轴加减速度最大值Amax,y
Ａmax,x = 15*[100/(1002+ )]=15*0.447=6.705(mm/min2)
Amax,y = 15*[200/(1002+ )]=15*0.894=13.41(mm/min2)
e.合成速度单位时间内加速度变化量最大量Jmax
Jmax = Min[(1G/Pr402),(1G/Pr641),(1G/Pr642)]
= Min[9800/(200*0.001),9800/(150*0.001),9800/(200*0.001)]
= Min[49000,65333,49000] = 49000 (mm/s3)
f.单节内Ｘ轴加减速度最大值Jmax,x, Y轴加减速度最大值Jmax,y
Jmax,x = 49000*[100/(1002+ )]=49000*0.447=21903(mm/s3)
Jmax,y = 49000*[200/(1002+ )]=49000*0.894=43806(mm/s3)

PS.行程1米铣床加工机