GPS卫星导航系统的设置.pptx

GPS地面站由跟踪站、主控站和注入站三部分组成。地面站跟踪所有的卫星，测量卫星轨道参数和卫星钟的误差，预测修正模型参数，星钟同步和向卫星注入新的信息。(1)跟踪站 跟踪站又称监测站，分别设在夏威夷、斯普林斯、阿森松岛、选戈加西亚岛和夸贾林环礁上。跟踪站设置有精确原子钟和GPS接收机，所测伪距每15 s更新一次。电离层和气象数据每15 min平滑一次。它的任务是接收包括环境数据在内的卫星的各种信息，并将测定的信息传送到主控(制)站。(2)主控站 主控站设在福尔肯空军基地的联合空间工作中心。主控站从各跟踪站收集跟踪数据，对卫星轨道参数、时间偏差进行评价，并计算出各卫星原子钟的校正参量、卫星历书、卫星星历、系统状态等，再编成导航信息码后，送给注入站。(3)注入站 注入站也称地面控制站或称地面天线,分别设在阿森松岛、选戈加西亚岛和夸贾林。注入站将导航信息注入卫星，每天12次 2GPS导航卫星网GPS导航星座有21颗工作卫星和3颗备用卫星共计24颗卫星，平均分布在6个轨道上，每个轨道上有4颗卫星。(1)GPS导航卫星 轨道高度：20 183 km左右，高轨轨道。运行周期：约12 h(71788 min)。轨道倾角：约55GPS导航卫星轨道任意轨道型。全球任何地方的观测者，在地平线7.5以上至少可以看到4颗卫星，在地平线以上至少可以观测到5颗卫星，最多可看到11颗卫星。发射频率：同时发射两种频率。分别为1 57542 MHz(L1波段)和 122760MHz(L2波段)，由导航数据及伪随机噪声码P和CA码调制，L2由导航数据及P码调制；将来有可能用Y码(YP+W)调制(军用)。发射双频L1.L2是为了校正电离层产生的附加延时。(2)GPS导航卫星电文 卫星发射的导航信息称为“导航电文”，由L1和L2波段中的两种载波频率播发，并由P码和CA码调制。P码P码(Precision)码是一种连续、快速、长周期的伪随机二进制序列码，其码率为1023 MHz，码周期为7天。每个周期开始于每星期六格林尼治标准时午夜1200时。这种码具有精确的时间和距离测量能力。每颗卫星的P码码型均不一样，一般P码难于获得。P码由两对12级线性反馈移位寄存器模2和构成。CA码 CA(ClearAcquisition)码是一种低速，短周期的伪随机二进制序列码，其码率为P码的l/10即1023MHz，其周期为l ms。CA码本身具有的测距精度较低，但它具有协助获得P码能力，这是因为CA码周期短，且码元速率也低，对CA码的匹配锁定比较容易。当CA码锁定之后，通过卫星导航电文的转换字码(HOW)的转换就可以获得P码。P码在7d中，每6s向用户发送一次转换字码(HOW)。CA码由两个10级线性反馈移位寄存器模2和构成。导航电文 导航电文是卫星发射的导航信息。GPS卫星发射的导航电文包括卫星上各有关系统的工作状态、系统时间、卫星钟偏差校正参量、卫星星历、卫星历书数据、卫星识别标志以及与卫星导航有关的其他信息。GPS时间 GPS卫星导航系统采用的时间基准称为GPS时间。它是以主控站的高精度原子钟作为时间基准的，并规定1980年1月6日UTC时间的零点作为起点，与国际原子时间有19 s的固定差值。由于不采用跳秒调整，GPS时间与UTC时间整秒数差值不断地增加。GPS时间与UTC的时间差在卫星电文中播发，给出星期数和星期开始时起算的秒数。CA码与P码技术的优点 CA码与P码具有抗干扰、用码分多址识别卫星、伪码(CA码与P码)加密、精确测时和测距等优点。二、GPS卫星导航定位原理 GPS是种测距定位系统，利用测定高轨卫星信号的传播延时(电波在空间传播的时间)和多普勒频移，计算出卫星与用户之间的距离、距离变化率，以精确测定用户位置(三维)、速度(三维)和时间参数。测定出用户到3颗卫星的距离可以得到以卫星为球心，以卫星到用户的距离为半径的三个球面，其交点就是用户的三维空间位置。GPS卫星导航仪接收其视界内一组卫星的导航信号，从中取得卫星星历、时钟校正参量、大气校正参量等数据，并且测量卫星信号的传播延时和多普勒频移。根据卫星星历计算出卫星发射信号时的位置；根据卫星信号的传播延时和光速的乘积计算出卫星与用户的距离；根据卫星信号的传播延时、光速、多普勒频移计算出用户的三维运行速度。若用户时钟无偏差，用户利用3颗卫星可以得到以卫星为球心、以卫星到用户的距离为半径的3个球面，其交点就是用户三维空间位置。然而，一般用户无精确的时钟，需要用第4颗卫星来估算出用户时钟偏差。因此，用户位置方程应包含三维空间位置和用户时钟偏差。三、卫星轨道参数导航卫星绕地球运行的路径，称为卫星轨道。描述卫星在空间的位置和运行情况的参数称为卫星轨道参数。1开普勒定律(1)卫星绕地球运动的轨道是一个椭圆，地球的质心位于这个椭圆的一个焦点上。(2)在卫星运行轨道上，卫星与地心的连线即向径，在相同的时间内，卫星向径扫过的面积相等。(3)卫星运动周期的平方和其轨道长半径的立方成正比。2卫星无摄动运行的轨道参数(1)升交点赤经 2)轨道倾角(3)近地点幅角(4)轨道长半径(5)轨道偏心率(6)平近点角 卫星导航系统的特点是：(1)设置卫星不受地理、气象或其他条件限制，可按需要在各种轨道上配置。(2)卫星可见的地球表面称为卫星的覆盖区域，只要少数儿颗卫星就可覆盖全球。导航卫只的运行轨道高度般是离地面1000m以上，卫星离地面越高，覆盖区域越大，覆盖全球所需卫星的颗数越少。(3)卫星的导航范围可从地面、水面、近地空间延伸到外层空间。卫星导航系统的特点是：()卫星导航不受气象条件和年、月、季节及昼夜限制。在任意时间和任意气象的条件下边进行全天候导航 (5)卫星导航网都具有定数日的卫星。用户选择几何位置最好的些卫星进行导航定位定位精度高。由于卫星导航仪采用电子计算机进行运算可随时显示船舶的经纬度和其他导航数据。()卫星导航不需使用特种海图和表册。使用方便且安全经济可靠。卫星导航系统的特点是：(7)卫星辐射的平均功率只有几瓦到几十瓦。卫星电波不会因地形、地物遮挡而衰减大部分卫星导航系统工作于甚高频或波段，电波受电离层、对流层吸收衰减很少，所以卫星离地面虽然很高，但地面用户仍能收到足够强的信号。()卫星导航系统具有全球、全天候和高精度定位的能力 卫星导航系统的特点是：9)卫星轨道漂移，需增加扰动补偿系统，改进卫星上的设备，需地面站精确测定卫星的轨道参数和精确地预报。(10)地面工程庞大，设备昂贵，维修费用高，卫星寿命短，有些卫星导航系统还存在间断、不实时和只能区域性导航定位等缺点。(11)卫星导航系统还不能为水下运载体提供导航。(12)卫星导航系统易受少数国家的垄断和控制，服务于所设国家的最高利益：在战争中不能为全球提供可靠的导航，并且是个突出的打击目标。第八节 GPS卫星导航仪用GPS卫星信号进行定位和导航的接收设备称为GPS卫星导航仪。航海导航通常使用CA码、单频GPS卫星导航仪。一、GPS卫星导航仪的工作过程GPS卫星导航仪根据其内存存储的GPS历书计算卫星的概略位置。每颗GPS卫星都发射星座内卫星的历书，由GPS卫星导航仪接收并存人内存，该历书有效期为7天以上.GPS卫星导航仪根据历书计算GPS卫星的概略位赞，根据键人的推算船位、时间、精度几何因子阀值。选择仰角5、几何配置最好的4颗或3颗卫星，以后定时检测、改选配置的卫星，使几何配置最好。初始启动时；GPS卫星导航仪搜捕卫星，收集并存储历书。此时，若知道临空GPS卫星的编号，键人以后。将加快GPS历书的收集。GPS卫星导航仪根据其微处理器提供的估计多普勒频移及指令捕捉GPS卫星。GPS卫星导航仪不断移动本振频率及本机伪码搜索GPS卫星，直至与卫星伪码同步为止。码同步后转入载波相位跟踪，检测及存储导航电文。GPS卫星导航仪根据所接收的星历计算出卫星发射信号时的位置，根据卫星信号的传播延时和光速的乘积计算出卫星与用户的距离，根据卫星信号的传播延时、光速、多普勒频移计算出用户的三维运行速度。用户根据所测得34颗卫星的伪距、计算出用户的三维空间位置，钟差、航速、航向等导航数据。GPS卫星导航仪依键令，显示定位、导航、标绘等信息。二、GPS卫星导航仪一般操作方法 1启动 GPS卫星导航仪的启动通常分为日常启动、热启动和冷启动三种。近期生产的GPS卫星导航仪仅需按下电源键即可启动。(1)日常启动 船舶在营运航行或停泊期间，日常的关机后的启动称为日常启动。由于GPS卫星导航仪已存储关机前的数据(包括经度、纬度、历书等)并且时钟在运行，日常启动时只需按下电源键，卫星导航仪即能自动定位。(2)热启动 如果船位变化不大于100英里(请查阅仪器说明书，如某仪器为600nmile)或三个月(请查阅仪器说明书，如某仪器为半年)以内进行过通电接收，卫星导航仪已收集历书，进行启动，称为热启动。热启动时，只需按下电源键使参考振荡器加热(最多20min)后，GPS卫星导航仪即可自动定位。(3)冷启动 GPS卫星导航仪安装后第一次启动；GPS卫星导航仪所存历书太陈旧或者所有数据(包括历书)被清除；船舶航行100英里(请查阅仪器说明书，如某仪器为600 n mile)，三个月(请查阅仪器说明书，如某仪器为半年)以上该GPS卫星导航仪没有通电接收卫星信号进行定位，再进行启动称为冷启动。冷启动时，须进行初始化输入。冷启动后，GPS卫星导航仪需搜索卫星，重新收集历书，30 min以后，才有初始船位数据更新；若已知开机时，临空GPS卫星的编号，输入编号后20 min即有初始船位数据更新 冷启动时初始化输入如下：(1)核对年、月、日和时间，如与当时不符，应重新输入。(2)输入概略船位的经度和纬度。(3)置定HDOP阀值，一般置10。(4)输入天线高度。它只在二维(2D)定位时用。天线高度不准确会影响定位精度。(5)置定测地系。使卫导仪计算所用的测地系坐标尽量接近于所使用海图的测地系坐标(6)置定所在的区时。(7)置定各种报警范围或距离。时间输入误差应不超过15 min(或者1 h，请参阅仪器使用说明书)经、纬度输入误差应不超过1(或者10，请参阅仪器使用说明书)。HDOP阀限值关系到卫星定位的精度。由于HDOP随着卫星与测者的运动而变化，若HDOP阀值置定太小，则相对定位机会减少。当定位时HDOP大于所置定的阀值，GPS接收机就报警而不作GPS更新位置。一般HDOP阀值范围在0099之间，置定于10左右为好。2GPS定位 启动后，GPS卫星导航仪收到3颗有效卫星即进行定位计算，随即自动显示二维定位(2DNavigation)船位的经度和纬度；收到4颗有效卫星进行定位计算后，随即自动显示三维定位(3D Navigation)的经度、纬度和GPS卫星导航仪天线的高度。GPS卫星导航仪显示如下：(1)现时航迹向TRK；对地速度一GS。(2)纬度(3)经度 (4)高度(altitudc)近似为天线到海平面高度，船舶通常使用二维定位(2D Navigation)，可人工键人GPS卫星导航仪天线高度的实测数值。(5)显示可选择的画面显示目录，例如：PLOT、CDI、NAV、POSN等 3GPS导航航路点导航操作过程如下：(1)按功能键(或代码)，令GPS卫星导航仪进行航路点操作。(2)键人航路点的编号和名称。(3)键入航路点的纬度。(4)键人航路点的经度。(5)键人(或由GPS卫星导航仪自动记录)存储航路点的日期时间。(6)依次键人一系列航路点(GPS卫星导航仪可存储几百个航路点，因机型不同，存储航路点的数目不同)后，查阅刚编制好的航路点表，并且确定目前使用的航路点。(7)按功能键(或代码)，令GPS卫星导航仪进行航路点导航，并且进行显示。4使用GPS卫星导航仪的注意事项(1)GPS接收机，根据卫星电文定时更新历书。若提供的历书的时间已隔很久或定位误差明显偏大，则应按操作步骤清除历书，及内存。(2)不同的HODP，有不同的定位精度。(3)当有多颗卫星定位或HDOP，PDOP超限时，可人工或自动选择星座。4使用GPS卫星导航仪的注意事项(4)选择合适的运动状态。(5)利用卫星状态显示可强制启动或停用某颗卫星(6)卫星每天约提前4 min经过某一地区上空。GPS卫星导航仪主要功能如下：(1)显示定位的纬度、经度(准确度为秒或分小数点后两位甚至三位)。(2)显示导航数据：有航速，航向，航迹速，航迹向，至航路点恒向线或大圆的操舵航向和距离，航行所需时间，偏航，任何两航路点之间的方向和航程。GPS卫星导航仪主要功能如下：(3)能存储航线设计和航路点编号及其经纬度。(4)位置更新时间约1 s左右。(5)导航数据更新时间约35 s。(6)报警：偏航、守锚监视、到达转向点所设定的范围及接收机故障等。(7)能设置些参数：HDOP，二维(2D)或三维(3D)定位。(8)变换使用测地系 GPS卫星导航仪主要功能如下(9)接口功能(10)卫星信息：卫星号、方位、仰角、卫星工作状态及被跟踪的卫星信噪比。(11)星座预报。(12)三维定位中，高度的精确度正常允许在50 m内波动。第九节 GPS卫星导航仪定位精度 一、伪测距误差 GPS卫星导航系统的伪测距误差直接影响着总的定位误差，即影响着定位精度。GPS卫星导航系统的伪测距误差包括卫星误差、信号传播误差(传播异常)及卫星导航仪误差 二、几何误差GDOP称为精度几何因子 VDOP(Vertical Dilution Of Precision)称为高程精度几何因子HDOP(HorizontalDilution。fPrecision)称为水平方向精度几何因子。利用上面的关系式，可以得到下面的误差表达式：伪测距误差()XPDOP位置误差 伪测距误差()XTDOP钟差误差 伪测距误差()XVDOP高程误差 伪测距误差()XHDOP水平位置误差在进行卫星定位时，可见卫星数可能高达7颗，甚至11颗，可选择最佳的4颗卫星，使得GDOP值最低，以取得最好的定位精度。GPS卫星导航仪等效测距误差()为43 m(P码)和86m(CA码)，假定HDOP15，产生的水平位置误差：水平面内二维用户位置的径向误差()为65 m(P码)和12，9 m(CA码)；VDOP25，产生高程误差应为108 m(P码)和215 m(CA码)；GDOP12，把距离转换成时间时，就会产生17ns(P码)和34ns(CA码)的时间误差。三、速度测量误差 GPS卫星导航仪的动态特性将影响速度测量。高质量的GPS卫星导航仪在动态特性很强烈的环境中有003013 s的水平速度误差，005021ms的垂直速度误差。卫星几何图形对距离变化率和用户速度误差的影响，类似于对距离误差和用户位置误差的影响，因此，GDOP参数同样适用于速度测量。第十节差分GPS卫星导航系统 差分GPS(DifferentialGPSDGPS)是利用已精确知道三维坐标的差分GPS基准台，求出伪距修正量或位置修正量，将这个校正量实时或者事后送到用户GPS卫星导航仪，对用户GPS卫星导航仪的测量数据进行修正，以提高GPS定位精度。DGPS由GPS卫星网、基准台、数据链(通信链)及用户组成。差分GPS基准台用GPS接收机接收GPS卫星发射的导航信息，测量出基准台的位置，与已知位置比较计算出误差(伪距或位置修正值)，经数据链播发给差分GPS用户。数据链即差分GPS导航电文通信链，以固定的格式向用户播发差分GPS修正信息，对用户计算的位置进行校正，以获得高精度定位。目前世界上广泛采用的差分GPS可使定位精度提高到812 m(2 drms)，定点定位精度提高到5 m，甚至1 m。用户离差分GPS基准台近，定位精度高；离差分GPS基准台远，定位精度低。一、差分GPS 差分GPS根据修正数据的处理方法可分为位置差分GPS、伪距差分GPS、相位平滑伪距差分GPS、载波相位差分GPS、广域差分GPS和广域增强系统。1位置差分GPS 根据已知的GPS基准台精确的位置坐标与GPS基准台测量的位置坐标求得的差称为位置修正值。差分GPS基准台把位置修正值(X、y、Z)，位置修正值变化率(XYZ)及卫星的星历数据龄期AODE用上行数据通信播发给作用区域内的所有用户，由用户对其位置进行修正；或者用户用下行数据通信传输它的未校正位置数据和它选用的卫星星组，由基准台计算每个用户的位置修正值，并用上行数据通信将校正后的定位数据传输给用户。这种方法要求GPS基准台与用户GPS卫星导航仪必须同步观测相同的卫星，若有1颗卫星不同，将会产生几十米的定位误差。2伪距差分GPS 根据已知的GPS基准台精确的位置坐标与GPS卫星星历求出GPS卫星到GPS基准台的距离。然后将比值与GPS基准台用CA码测量的伪距观测值求差，称为伪距修正值。基准台将每颗卫星的伪距修正值、伪距修正值变化率和星历数据龄期AODE用上行数据播发给作用区内的所有用户。用户GPS卫星导航仪接收到此信号后，对其观测值进行修正，最后利用改正后的伪距求出用户的位置；或者用户用下行数据传输它的未校正的伪距测量数据和它选用的卫星星组，由基准台修正每一用户的测量值，并用上行数据通信将校正后的测量值传输给用户。伪距差分GPS定位精度可达310m。若由用户对伪距观测值进行修正，用户需使用DGPS卫星导航仪。GPS基准台不需要知道用户使用哪组GPS卫星。伪距差分GPS定位是目前较为广泛采用的技术，其用户是无限的。3相位平滑伪距差分GPS GPS卫星导航仪除了提供CA码伪距观测值之外，还可以提供多普勒计数或载波相位。山于载波相位观测精度比伪距测量精度高。利用多普勒计数或载波相位辅助伪距测量可以提高测量精度相位平滑伪距差分GPS可使定位精度提高到亚米级。4载波相位差分GPS载波相位差分又称为RTK(Real Time Kinematic)技术，是将GPS基准台载波相位观测值和坐标信号一起传送到用户，然后，用户将自己接收到的卫星载波相位观测值与GPS基准台传送来的载波相位观测值一起处理，其实时定位精度可达到厘米级。5广域差分GPS 广域差分GPS(WADGPS)是在一定区域设立若干个差分GPS基准台，与一个或多个主控台组网。主控台接收来自各监测台的差分GPS校正信号，经过处理组合后，形成在扩展区域内的有效差分GPS修正电文，再通过卫星通信线路或无线电数据链，将修正信号发送给用户。这样就形成了广域差分GPS。6广域增强系统 广域增强系统(WAAS)是广域差分GPS增强系统。它是在卫星上加载L波段转发器，实施导航重叠和广域增强电文广播，广播类GPS信号，向用户提供附加测距信息、广域差分GPS改正信息、改善航行安全的完善性信息，进行广泛区域的GPS定位与导航。1差分GPS基准台 差分GPS基准台跟踪所有视界以内的卫星，精确测量伪距和载波相位，产生差分校正数据，并格式化为标准的信号格式，经调制后播发给用户。2差分GPS无线电信标 发射包含差分GPS数据的无线电信标称为差分GPS无线电信标。差分GPS无线电信标具有准确的地理位置，发射无线电测向信号和差分GPS数据信号。3GPS伪卫星 GPS伪卫星是类似于GPS卫星的固定基准台，发射频率为1 57542 MHz，由50bits的数据和1 023码位s的CA码进行调制，数据格式与GPS卫星数据格式兼容，并且提供距离和校正信息，看起来像一颗GPS卫星，称为GPS伪卫星。1差分GPS信号载波频率 差分GPS数据链可以从整个无线电频谱中选择载波频率，可使用低频(LF)、中频(MF)、高频(HF)、超高频(UHF)、甚高频(VHF)及各种微波频率(C.L.Ku)等波段)。载波频率越低，衰减越小，传输距离越远。至于差分GPS选用哪种载波频率，由差分GPS的作用距离、性能与费用进行综合考虑。美国海事无线电技术委员会(RTCM)104专业委员会推荐使用无线电信标频率，即用差分校正值数据调制航海用无线电信标信号，把校正量发射给用户。航海无线电信标分配的频率为285325kHz。在无线电信标台发射机中，加进一个高于无线电信标(主载波)使用频率325500 Hz的副载波，并以差分GPS信息对副载波进行最小频移键控(MSK)调制。2差分GPS导航电文 差分GPS导航电文是差分GPS基准台发射的有关差分校正量信息，包括导航需要的差分修正值、差分修正值增量、P码差分修正值、GPS差分基准台的有关信息、GPS卫星状况、无线电信标历书、伪卫星参数以及与GPS导航和罗兰C导航等有关的其他信息。RTCM推荐的DGPS信号格式与GPS信号格式相仿。GPS电文中的字长、字格式、奇偶校验规则及共特仆缒续保留。两种格式的主要差别在于GPS电文中子帧长度固定，而DGPS信号帧长度不固定。DGPS导航电文被划分为63种类型，其中有16种电文确定使用和试用。我国沿海DGPS基准台采用RTCM SC104格式播发信息，电文类型为1、3、5、7、9、16，信息速率为200波特，发射总功率为200 W，其中，RBN为60W，DGPS为140W。四、差分GPS定位误差 差分GPS定位误差主要来自卫星、信号传播和卫星导航仪。差分GPS定位误差的大小与所选的卫星几何图形及测距误差的大小有关。总的定位误差可由精度几何因子(GDOP)和用户等效测距误差之乘积表示。用户离差分GPS基准台近，定位精度高，通常用户应位于差分GPS基准台100 n mile以内。差分GPS的定位精度为812 m，定点定位精度为5 m，甚至1 m。GPS的测距误差包括卫星误差(星历表误差、卫星钟剩余误差、群延迟误差和选择可用性(SA)政策的影响)、信号传播误差(对流层折射误差、电离层折射误差和多径效应)及卫星导航仪误差(通道间偏差、导航仪噪声和量化误差)。在这些误差中，有些对差分GPS基准台和用户GPS卫星导航仪是公共的，差分GPS只能消除和削弱公共误差。由于差分GPS基准台和用户GPS卫星导航仪选用同一组GPS卫星定位，卫星钟剩余误差和星历表误差为公共误差，差分校正后的误差为零或很小。当用户与差分GPS基准台间的距离增大时，卫星星历误差不能完全消除，当距离增大到1 000 n mile时，星历表误差不容忽视。由于电离层的高度为60一3 000 km，电离层大部分是公共的，对流层又是公共的，差分GPS对消除电离层折射误差和对流层折射误差也是有效的。当用户与差分GPS基准台间的距离增大时，观测卫星的角度发生变化，电离层折射误差变大，当距离增大到一定的数值时，电离层折射误差便占据了统治地位。选择可用性(SA)政策的影响是一种慢变化误差，是公共误差。只需近于实时(约在10s以内)进行差分校正，SA政策引起的误差可忽略不计。多径效应、导航仪噪声与量化误差、通道间偏差均属于非公共误差，差分GPS不能消除或削弱，DGPS和GPS定点观测时具有相同的误差。因为CA码的码元宽度是P码码元宽度的10倍，所以CA码的导航仪噪声与量化误差是P码的10倍。差分GPS卫星导航仪通道间偏差可以看成是差分GPS卫星导航仪4个通道同时跟踪同l颗卫星时产生的伪距测量误差。随着差分GPS基准台与GPS用户之间距离的增大，观测卫星的角度发生变化，星历表误差与电离层折射误差逐渐变大，公共性逐渐变差，差分的效果也逐渐变差。经过一系列的研究实验表明，差分校正在300 n mile区域内有效，数据更新率在30 s内有效；如果差分区域在l00 n mile以内，数据更新率在10s以内，差分效果是令人满意的。