依据FEM-9.851所作堆垛机循环时间计算.doc

依据FEM 9.851所作的堆垛机
循环时间计算

堆垛机系统循环时间计算及设备参数
X 轴：
最大速度
3.33
米/秒
200.00
米/分钟
加速度
0.60
米/秒2

最大行程
111.00
米

0到最大速度的时间
5.56
秒

0到最大速度的行程
9.26
米

Y 轴：
最大速度
0.83
米/秒
50.00
米/分钟
加速度
0.60
米/秒2

最大行程
3.70
米

0到最大速度的时间
1.39
秒

0到最大速度的行程
0.58
米

Z 轴：
取
7 秒
存
7 秒
循环时间：
FEM9.851 图1.2
80.84
移动 / 小时
FEM9.851 图6.2
66.70
移动 / 小时
FEM9.851 图6.3
61.63
移动 / 小时
堆垛机循环时间的计算
FEM 9.851 图1.2 E=A 中间组合循环
循环时间：

X

时间

Y

时间

点E=

0.00
米

0.00
米

点A=

0.00
米

0.00
米

P 1 =

22.20
米

2.47
米

P 2 =

74.00
米

0.74
米

取货

7.00
秒

E-P 1

22.20
米
12.22
秒
2.47
米
4.35
秒
存货

7.00
秒

P1-P2

51.80
米
21.10
秒
1.73
米
3.46
秒
取货

7.00
秒

P2-A

74.00
米
27.76
秒
0.74
米
2.22
秒
存货

7.00
秒

A—E

0.00
米
0.00
秒
0.00
米
0.00
秒

总共
89
秒

80.84
移动 / 小时

1
分钟
29
秒

堆垛机循环时间的计算
FEM 9.851 图6.2 E=A 中间单循环：急速
循环时间：

X

时间

Y

时间

点E=

0.00
米

0.00
米

点A=

0.00
米

0.00
米

P 1 =

22.20
米

2.47
米

P 2 =

74.00
米

0.74
米

E-P 1

22.20
米
12.22
秒
2.47
米
4.35
秒
取货

7.00
秒

P1-E

22.20
米
12.22
秒
2.47
米
4.35
秒
存货

7.00
秒

A-P2

74.00
米
27.76
秒
0.74
米
2.22
秒
取货

7.00
秒

P2-A

74.00
米
27.76
秒
0.74
米
2.22
秒
存货

7.00
秒

总共
108
秒

66.70
移动 / 小时

1
分钟
48
秒

堆垛机循环时间的计算
FEM 9.851 图6.3 E A
中间组合循环
循环时间：

X

时间

Y

时间

点E=

0.00
米

0.00
米

点A=

111.00
米

0.00
米

P 1 =

22.20
米

2.47
米

P 2 =

74.00
米

0.74
米

取货

7.00
秒

E-P 1

22.20
米
12.22
秒
2.47
米
4.35
秒
存货

7.00
秒

P1-P2

51.80
米
21.10
秒
1.73
米
3.46
秒
取货

7.00
秒

P2-A

37.00
米
16.66
秒
0.74
米
2.22
秒
存货

7.00
秒

A—E

111.00
米
38.86
秒
0.00
米
0.00
秒

总共
117
秒

61.63
移动 / 小时

1
分钟
57
秒