虚拟机器人仿真软件使用说明书样本.doc

热 博 机 器 人

3D仿真系统

用
户
手
册

杭州热博科技有限公司

总页数
56页
正文
53页
附录

生效日期：年月日
编制：
审核：
批准：
更新日期:

1. 软件简介
RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出一款以.NET平台为基本，在 Microsoft Windows平台上使用3D技术开发3D机器人仿真软件。顾客通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人驱动程序，模仿现状下机器人在特定环境中运营状况。
RB-3DRSS与市面上同类产品相比，它具备如下特点：
1． 全3D场景。顾客可自由控制视角位置，角度。
2． 先进物理引擎技术，引入真实世界重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上仿真软件。
3． 逼真仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
4． 实时运营调试。运营时，根据实际运营状况，调节机器人参数，协助顾客迅速实现抱负中效果。
5． 自由灵活机器人搭建与场地搭建。顾客可自由选取机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
6． 单人或多人对抗过程。顾客可添加各种机器人，自由组队进行队伍间对抗。
7． 与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节约编程时间。

系统配备规定
操作系统:win98,win全系列,winXp,win server
运营环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c

最低硬件配备：
2.0GHz以上主频CPU,512M内存,64M显存以上3D显卡.支持1024×768辨别率,16bit颜色监视器，声卡

推荐配备：
3.0G以上主频CPU,1G内存,128M显存3D显卡，支持1024×768辨别率,16bit颜色监视器，声卡

2. 软件安装
机房版版
1. 安装仿真软件
l 运营安装文献，依照提示安装程序。

2. 安装.Net 2.0环境
l 运营安装文献，依照提示安装程序。
l 运营安装文献，依照提示安装程序。
3. 安装vc++.net运营库
l 运营安装文献，依照提示安装程序。

4. 安装认证服务器
l 运营安装文献，依照提示安装程序。
5. 安装加密狗驱动
l 运营开始菜单下热博科技3D虚拟仿真软件->机房版->加密狗驱动安装或者是认证服务器安装目录下文献进行安装，安装界面如下图,点击安装驱动完毕安装操作。

3. 仿真客户端软件界面
起始环境
运营软件起始界面如图

：创立新项目
鼠标单击该按钮创立项目。

当新建按钮按下后咱们得到创立窗口，如下图（图2）所示，创立窗口中有三个按钮分别是：虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。
l 虚拟仿真：当该按钮选中时表达创立是虚拟仿真项目，咱们可以通过一系列设立，来虚拟现实机器人比赛项目。
l 机器人编辑：当该按钮选中选中时表达创立是机器人搭建项目，咱们可以自主使用软件提供机器人配件来搭建一种新机器人或者修改原有机器人。
l 场地编辑：当该按钮选中时表达创立是仿真场地搭建项目，咱们可以自主使用软件提供场地模块来搭建一种仿真场地或者修改原有仿真场地。

图（２）
系统默认选中是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选取创立项目类型，单击拟定按钮完毕创立。

虚拟仿真项目
通过创立项目，咱们可以创立虚拟仿真项目，如图(3),咱们得到一种空仿真环境。

图(3)
工具栏
：创立新项目(与起始环境中相似)。
：打开已保存仿真项目文献。
：保存设立好仿真项目文献。
：设立虚拟仿真项目。
基本操作：

比赛信息设立：单击鼠标左键选取比赛文献、选取比赛场地。

机器人队伍设立：当在比赛信息设立页面选取比赛文献后，队伍信息文献列表中将列出该项比赛队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设立项中添加队伍中机器人，在下拉列表框中选取机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完毕后机器人列表中显示已添加机器人名。双击机器人列表中机器人，可以得到下图所示界面

在程序下拉列中可觉得该机器人添加程序文献，如果需要显示和修改程序，按”显示”按钮,可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选取或修改程序将自动设立到机器人。

设立好所有项目时按”完毕”按钮完毕设立，系统自动加载生成机器人与场地。
：设立机器在仿真场地位置。
基本操作：
当完毕好仿真比赛设立，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设立窗口。

默认机器人位置在坐标原点(x=0,z=0),当场地中设立了起点在起点列表中咱们可以看到有起点信息，没有起点时只用”自定义”,当选中自定义时，通过修改中间x,z坐标来设立。如果有起点，则选中起点单击设立按钮来设立机器人位置。
：初始化物理环境。
基本操作：
当完毕好仿真比赛设立，机器人与场地初始，机器人位置设立完毕。后单击该按钮来初始化物理环境。

：运营程序。
：停止运营程序。

：显示或隐藏选中或所有机器人所有传感器检测范畴示意。
基本操作：

一方面选取显示或隐藏机器人类型，单击图标按钮。为显示，为隐藏。

：显示选中机器人信息，涉及：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、机器人各数字/模仿端口值。
基本操作：

一方面选取机器人，单击图标按钮。为显示，为隐藏。
：重设或编辑选中机器人执行程序。
基本操作：
一方面选取机器人，单击图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。

：将机器人平面前移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面后移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人平面左移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面右移。
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人旋转。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取旋转角度，选取旋转平面，单击图标按钮旋转。

：将视角转换到前视角。
：将视角转换到后视角。
：将视角转换到上视角。
：将视角转换到下视角。
：将视角转换到右视角。
：将视角转换到左视角。

机器人编辑项目
通过创立项目，咱们可以创立机器人编辑项目，如图(3),咱们得到一种初始环境，视角正中为初始机器人主机。

图(3)
工具栏
：创立新项目(与起始环境中相似)。
：打开已保存机器人文献。
：将设立好机器人保存成文献。

：场景资源管理。
基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。

：属性设立。
基本操作：
单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应值，来变化属性。

：机器人/场地部件库。
基本操作：
单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中部件按钮将恢复为未选中状态。

：链接设立。
链接设立有原则方式与自动方式两种可以通过该菜单进行选取。
基本操作：
1.原则方式
将链接与被链接部件装配示意点在属性设立窗体中设立成true(显示)。单击鼠标左键选中需要安装到源示意点，选中示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显示链接窗体，单击目的示意点，选取链接类型（固定链接，马达链接）,选取绕轴旋转ｘ轴、ｙ轴、ｚ轴，设立旋转角度。按完毕安装，按取消安装。
2.自动方式
单击使按钮变成按下状态，如图所示：
将链接与被链接部件装配示意点在属性设立窗体中设立成true(显示)。单击鼠标左键选中需要安装到源示意点，选中示意点变为绿色。让后单击要安装目的示意点，此时将在鼠标位置打开链接类型选取面板，如图所示：。咱们点击相应链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，咱们可以通过旋转按钮来将部件绕安装点旋转来调节位置。
取消安装模式将链接按钮单击恢复到未选中状态即可。

：绕链接点旋转。
基本操作：
单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。
先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将环绕之前创立链接点旋转。

：将机器人平面前移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。
：将机器人平面后移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人平面左移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人平面右移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人旋转。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取旋转角度，选取旋转平面，单击图标按钮旋转。

：将视角转换到前视角。
：将视角转换到后视角。
：将视角转换到上视角。
：将视角转换到下视角。
：将视角转换到右视角。
：将视角转换到左视角。

场地编辑项目
通过创立项目，咱们可以创立场地编辑项目，如图(4),咱们得到一种初始环境，视角正中为初始场地地面。

工具栏
：创立新项目(与起始环境中相似)。
：打开已保存机器人文献。
：将设立好机器人保存成文献。

：将机器人平面前移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人平面后移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人平面左移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人平面右移。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取平移距离，选取平移平面，单击图标按钮平移。

：将机器人旋转。
基本操作：
先用鼠标左键单击选中部件，选取旋转角度，选取旋转平面，单击图标按钮旋转。

：场景资源管理。
基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。

：属性设立。
基本操作：
单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应值，来变化属性。

：机器人/场地部件库。
基本操作：
单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中部件按钮将恢复为未选中状态。

：将视角转换到前视角。
：将视角转换到后视角。
：将视角转换到上视角。
：将视角转换到下视角。
：将视角转换到右视角。
：将视角转换到左视角。

程序编辑器
程序编辑器操作参照热博科技图形化编程平台中Ｃ语言模式下编程。图形化编程模式在后来版本更新中将加入到软件中，操作与编程平台相似。

4 认证服务器软件界面
起始环境
运营软件起始界面如图

主菜单：设立、工具
设立：服务器IP、关闭（如图）

服务器IP为设立本服务器IP地址与监听端口。
关闭为关闭服务器程序。

工具：服务器广播IP

服务器广播IP是为了以便客户端设立服务器IP以及端口，当启动广播时可以在客户端软件中“服务器信息设立”工具（如图）

点击自动获取就可以自动获得服务器广播IP及端口。

工具栏按钮
启动服务。
停止服务。