计算机控制新版系统实验报告.docx

江南大学物联网工程学院

《计算机控制系统》
试验汇报

试验名称 试验四 最小拍有纹波系统仿真试验

试验时间 .11.28
专业 自动化 班级 1503
姓名 汪涛 学号
指导老师 陈珺 试验成绩

一、试验目标和要求
１、掌握最小拍有纹波系统计算机控制脉冲传函D(z)设计方法。
　　２、了解该系统对三种经典输入适应性。
３、掌握SIMULINK仿真方法。

二、仿真软硬件环境
　　PC机，MATLAB Rb。

三、试验原理
　　图 R为输入，C为输出。计算机定时采样，计算误差E，按D(z)计算输出控制量U。

－
+

○
×
R
C

四、D(z)设计
已知：； T = 1s；
则广义对象脉冲传函为=
(1)
=Z-1
=1-Z-1
=
(2)

=
(3)
=3Z-1-3Z-2+Z-3
=(1-Z-1)3;
=

五、SIMULINK仿真结构图
(1)

(2)

(3)

六、仿真波形统计
输入函数
R、C波形统计
单位阶跃输入

单位斜坡输入

单位抛物线输入

七、思索题
１、系统对三种经典输入适应性怎样？
经过选择不一样输入信号对同一个最少拍无纹波控制器进行仿真，研究了最少拍无纹波控制系统对经典输入适应性问题，最终发觉依据某一个输入信号情况设计无纹波控制器可适适用于较低阶输入信号情况，但不适适用于更高阶输入信号情况。观察上述多种情况下偏差和系统输出波形可知，依据单位速度信号设计最少拍无纹波控制器用于单位阶跃信号时，系统仍然能够达成稳定状态。但依据单位阶跃信号设计最少拍无纹波控制器不适适用于单位速度信号输入。所以，适适用于高阶信号输入情况最少拍无纹波控制器能够应用于低阶信号输入情况，但依据低阶信号输入情况设计最少拍无纹波控制器无法应用于高阶信号输入情况。
２、 设计和试验结果是否相符?为何?
不完全相符，因为在计算D(z)时，计算取值大小并不完全正确，只取得数值部分有效数字。得到结果和设计值相靠近。
３、 最小拍系统受什么限制而使调整节拍增加?
最少拍受输入函数R(z)阶数限制，其阶数越高，调整时间越长。