KUKA试题5.pdf

一、单项选择题（本大题共一、单项选择题（本大题共 2020 小题。每小题小题。每小题 1 1 分，共分，共 2020 分）分）1、下列外部自动输出端 RK9 的含义（DA、编程运行B、单步运行。C、语句吻合D、自动运行2、机器人 TP 面板中 R 绿灯表示什么意思？（BA、运行至工作程序的最后一条B、工作程序正在运行C、运行至工作程序的第一条D、没有选定工作程序3、机器人零点丢失后会有什么后果？（AA、仅能单轴运行B、仅能在规定路径上运行C、仅能用专用装置驱动D、机器人不能运动4、机器人面板上的提示符号是什么意思？（BA、状态性提示B、说明性提示C、确认性提示D、对话信息5、标准 KRC2 控制柜（不增加控制柜的情况下）可扩展到几轴？（BA、2 轴B、8 轴C、10 轴D、12 轴6、经常会被调用的信号序列我们通常将它编入到什么程序里（BA、FLOGEB、MACROC、UPD、MACROSPS7、菲利克斯模块 IBS RL 24 DIO 8-8-8 LK中的“24”表示什么意思（DA、模块占 24 位B、模块出厂 ID 号为 24C、模块有 24 个接口D、模块电压为 24V8、SAK 指的是什么意思？（CA、机器人在原位B、机器人在运行C、机器人在运动轨迹上D、机器人暂停运动9、正常情况下机器人六轴可以运行多少度？（CA、180B、360C、大于 360D、9010、KUKA 机器人操作面板又叫做什么？（A、KCPB、TPC、MPD、PHG11、OUTB22=5 中“5“表示什么含义？（CA、网络中的第 5 个设备B、网络中的第 5 个网段C、设备在网络中的第5 个字节D、设备在网络中的第5 个字12、程序被修改后你需要做什么？（DA、程序需再次进入B、控制系统需再次被引导C、重新命名D、降低速度，测试程序13、下列哪一个操作面板的按键可以实现窗口的选择切换（AA、B、C、D、14、更改语言需要在哪个菜单下操作（AA、编辑-设置B、配置-设置C、文件-更改D、显示-窗口15、出厂情况下机器人工具坐标系原点在哪儿？（DA、机器人底座中心B、机器人外部某一个点C、机器人六轴关节处D、机器人六轴法兰盘中心）A）16、笛卡尔坐标系中与XYZ 对应的旋转运动是_？（C）A、A-B-CB、B-C-AC、C-B-AD、C-A-B17、机器人电机的旋转变压器旋转一圈发出多少个脉冲？（C）A、1024B、2048C、4096D、51218、机器人控制 SCA 涂胶设备，涂胶量由机器人发出的什么控制？（B）A、数字量B、模拟量C、二进制数D、M 位19、强制数字量输出信号，需要在下列哪项操作中进行？（C）A、显示-输入输出端B、配置-输入输出端C、显示-诊断D、显示-修改变量20、指令“Ana konst”是什么意思？（C）A、方形波模拟电压B、同速度成正比的模拟电压C、恒定的模拟电压D、同速度成反比的模拟电压二、多项选择题二、多项选择题（本大题共（本大题共 5 5 小题，每题小题，每题 2 2 分，共分，共 1010 分）分）21、在进行机器人保养时，为防止未经许可的重新开机可采取下列哪些措施（ABE_A、挂安全锁B、贴警示标签C、保持自动状态D、移动机器人到安全区域E、按下机器人急停开关22、下列哪几项在“显示”菜单下(ABD）A、计数器 B、变量C、杂项D、诊断E、开关/选项23、机器人工艺移动方式（BD）A、PTPB、KLINC、CIRCD、KCIRCE、CALL24、下列哪些选项属于操作符（ABCD）A、+B、C、关D、&E、BIN125、KRC2 系统的机器人在 ESC 诊断中可以监控以下哪几部分的运行情况（BCE）A、KSDB、ESC 板C、RDW 卡D、KPS-600E、KCP三、填空题三、填空题（本大题共（本大题共 1010 道小题，每空道小题，每空 1 1 分，共分，共 1010 分）分）26、在做保养和修理工作之前必须_，以防止机器人被未经允许的误动作。27、所有在机器人系统的危险区域内工作的人员必须穿戴_和用品。28、机器人更换不同类型的工具后应做_，从而使机器人识别工具重心。29、Windows 95和实时系统 Vxworks 之间通讯时需要_。30、机器人的每根轴的电机上都装有_，它不间断地检测每根轴的角度。31、如果 A4，A6 位于一条直线上，则必须把坐标系转换成_才能运行机器人。32、机器人铭牌上#KR2210 L150 2 SC2 FLR ZH210 中“FLR”表示机器人的安装方式为_。33、KPS-600 中 LED2 与 LED3 的红灯同时亮说明控制器出现了 _。34、在做机器人零点校正时_轴必须同时校正。35、在程序运行时，我们可以通过操作面板上的软件选择程序运行方式为运行或连续运行。四、名词解释（本大题共四、名词解释（本大题共 5 5 小题，每题小题，每题 2 2 分，共分，共 1010 分）分）36、KCP37、MFC。38、KVGA。39、VKRC2。40、$MOVE_ENABLE。五、简答题（本大题共五、简答题（本大题共 5 5 小题，每题小题，每题 6 6 分，共分，共 3030 分）分）41、工具测量的目的及测量的前提条件？42、用 ABC-2 测量工具坐标系的步骤？43、机器人故障分析和排除的基本步骤？44、更换 RDW 卡后我们需要做什么？45、当系统机器人类型与实际机器人本体类型不一致时会出现什么提示，我们如何处理？六、计算题（本大题共六、计算题（本大题共 2 2 小题，每题小题，每题 1010 分，共分，共 2020 分）分）46、描述下列机器人电柜上接口的用途46、下面是一套大众标准机器人焊接程序的一部分，描述此段程序中语句的用途与意义。PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FFB ONL=M1&E49A195=EIN-A-71-L-PTP VB=100%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FPFB ONL=M1&E491:bin1(EIN)=35242:SPSMAKRO80=EIN3:SPSMAKRO4=EIN4:bin1(EIN)=3523161116DBCC参考答案及评分标准（参考答案及评分标准（题 1 答案）271217BDDC381318ACAB491419BCAA5101520BADC一、单项选择题（本大题共20 小题，每小题 1 分，共 20 分）二、多项选择题（本大题共二、多项选择题（本大题共 5 5 小题，每小题小题，每小题 2 2 分，共分，共 1010 分）分）21、ABE22、ABD23、BD24、ABCD25、BCE三、填空题（本大题共三、填空题（本大题共 1010 小题，每题小题，每题 1 1 分，共分，共 1010 分）分）26、关 闭 机 器 人 系 统27、防 护 服 装(1 分)28、Payloud30、旋转变压器32、地 面 安 装33、内 部 急 停(1 分)34、4,5,6四、名词解释（本大题共四、名词解释（本大题共 5 5 小题，每题小题，每题 2 2 分，共分，共 1010 分）分）36、KUKA 机器人操作屏，KUKA CONTROL PANEL的缩写。37、多功能卡：包括系统的输入输出和用户的输入输出，以及一个以太网控制器。38、KUKA 视频图像显示卡。39、VW KUKA Robter Contral 2的缩写，即大众库卡机器人控制器，“2”为控制系统版本。40、一个参数变量 信号约定为”外部自动允许”。41、答：目的：通过工具测量，可以测出工具的TCP 点和规定其运动方向，能够方便我们今后的编程.可以存储 16 个以内的工具及工件的参数.前提：1.装载了正确的机械数据 2.所有轴都必须正确地经过校正 3.不能已有程序被选定4.选定了运行方式单步 T1 或单步 T242、答：第一步:将把工具的工作方向告诉控制器，为此首先以 TCP（工具参照点）驶近一个任意的参考点。第二步:在 X 负方向上取一点向 X 正方向移动，确定的方向为X 方向。第三步:在 Y 正方向上取一点向 Y 负方向运动，确定 Y 方向43、答：准确分析故障现象故障产生时间?在信息窗里显示什么故障信息?(1分)故障现象使人想起硬件问题?检查电源模块，DSE，RDW，KSD 等 LED。检查连接电缆外部接口信号丢失了吗?检查 X11是偶发故障吗?44、答：1.首先选择 A,将 RDW 设为缺省值2.每根轴都手动一下,速度应低于 10%3.选择 3(0),RDW 偏置和对称补偿.offset 值应在正负 2000 之间.对称性应在+18000致+27000 之间,如果出现 Encoder fallur axis5,说明对称有故障.45、答：报警信息有1.机器人编号不等于精凋文件2.配制机器人编号-机器人名字编程 3.机器人参数不等于机器人类型处理方法：更改机器人名字（可以自己定义）和机器人序列号（和本体一致）机器人将会把现场实际机器人的参数存储到系统内部,使控制器和实际设备保持一致.六、计算题（本大题共六、计算题（本大题共 2 2 小题，每题小题，每题 1010 分，共分，共 2020 分）分）46、X01:服务插座XS1:电源接口XS20:轴 1至 6 的电机插头（XS2:外围设备接头（1 分）XS3:外围设备插头XS4:各种总线通道X21:轴1至8的数据传送 导 线 插 头X19:KCP 插 头X7.1-X7.3:扩展电机插头47、答：第 1 点为点到点移动，速度为100%，无轨迹逼近，加速度为100%工具号位 1，SPS 触发时间点为 0FB ONL 开行条件为 M1 和 E49A195=EIN 输出 195 打开A-71-L 是程序注释第 2 点为点到点移动，速度为100%，无轨迹逼近，加速度为100%工具号位 1，SPS 触发时间点为 0FB ONL 开行条件为 M1 和 E49bin1（EIN）=3524 二进制1 输出值为 3524SPSMAKRO80=EIN调用宏程序80SPSMAKRO 4=EIN 调用宏程序 4bin1（EIN）=3525 二进制 1 输出值为 3525