ISN配合倍福控制器操作案例修订版本.doc

IS620N配合倍福控制器操作案例
下面以倍福公司得TwinCAT主站为例,讲述IS620N伺服驱动器得简单配置使用过程。
1. 安装TwinCAT软件
与倍福官网得twinCAT软件最高支持到win7 32位系统,win7 64位系统不支持。
Windows xp系统:建议安装tcat_2110_2230
Windows 7 32位系统系统:建议安装tcat_2110_2248
注意:
关于网卡,必须选择采用intel芯片得百兆以太网卡。其她品牌得网卡,存在不支持EtherCAT运行得风险。
2. 把IS620N得EtherCAT配置文件(IS620N-ECT、XML)拷贝到TwinCAT安装目录:\TwinCAT\IO\EtherCAT。
3. 打开TwinCAT

4. 安装TwinCAT网卡驱动

打开上图菜单“Show Real Time Ethernet patible Devices…”,跳出下图对话框,在“Inpatble devices”栏选上本地网站后,点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好得网卡。

5. 设备搜索
新建一个新得工程页后,开始搜索设备,选上“” 点击“”如下图:

“确定”

“OK”

“就是”

“就是”

“否”,到这里设备已经搜索完成,如下图:

6. 配置伺服参数
在“CoE-Online”界面,通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时,通过SDO更改得参数具有掉电保存属性。
以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例,操作步骤如下:

注:此操作必须确认右下角模式为配置模式(config mod),并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。
7. 配置PDO
1)配置RPDO:默认得RPDO为1701(用户不可更改PDO映射内容),将其勾选去掉,选择0x1600
以实现轮廓速度模式为例,操作步骤如下:
在PDO Content窗口右击,“Delete”默认得607A与60B8,并“Insert”60FF

2)配置TPDO:默认得TPDO为1B01,,将其勾选去掉,选择0x1A00
在PDO Content窗口右击,“Delete”默认得不要用得对象,并“Insert”预使用得对象:606C(速度反馈),6074(转矩指令)等

8. 激活配置并切换到运行模式。
点击“”

“确定”

“确定”后,在“Online”界面,可观察到设备进入OP状态,同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY”。

9. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服
9、1、伺服运行在周期同步位置模式
9、1、1设置单位

测试时选择单位为:mm
9、1、2设置量化因子

测试时设置量化因子为:60/1048576
9、1、3设置编码器反馈模式为pos

Pos:上位机只负责发位置指令,伺服运行在周期同步位置模式(6060=8),位置环由伺服内部计算;
PosVelo:上位机建立位置环,输出速度指令,伺服运行在周期同步速度模式(6060=9);
9、1、4点动测试
暂时屏蔽系统偏差

点击“Set”跳出对话框,再点击“All”,这时伺服驱动器已经使能。通过F1~F4,点动运行。
9、2、伺服运行在周期同步速度模式
9、2、1设置单位

9、2、2设置量化因子

9、2、3设置编码器反馈模式为posvelo

9、2、4设置速度输出系数

9、2、5选择控制类型

9、2、6设置控制参数

根据实际响应,调节位置环比例:

根据实际响应,调节速度前馈系数:

9、2、6点动测试

点击“Set”跳出对话框,再点击“All”,这时伺服驱动器已经使能。

通过下图按键点动电机

使用functions运行一些简单得动作,下面举了一个小例子:

选择absolute指令,给一个目标位置与目标速度,点击运行即可。
使用SDO数据做简单得动作

首先将twincat模式切换为configuration模式。
如上图,将6060设置为3,60FF设置为,60E0与60E1设置为3000。6040依次设置为6、7、15。即可速度模式运行。
现在使用PLC+HMI来简单运行一段程序。
现将伺服复位一下(H0231)。
确认一下twincat上得电子齿轮比,如下图,本例使用得1:1。

新建一个PLC程序

新建一个工程

新建一个new pou,选择语言类型并命名,本例都使用默认,后续可以根据需要选择。

调用运动模块,实验IS620N伺服一些简单得动作。

程序写好之后,请先保存,然后rebuild all一下,主要就是验证错误,并生成xxx、tpy文件。

打开SYSTEM MANAGER 软件之后,右键PLC-configuration点击Append PLC project,添加xxx、tpy文件

通过链接得方式将PLC上得变量与轴上得变量链接。

进行完上述操作后,必须主动激活配置,前面得操作才能生效。

打开PLC control 点击ONLINE----login,然后点击ONINE----run。

点击PLC最下面得第三个按钮

新建如下HMI窗口

点击POWER可使轴上电。
点击home可驱使轴开始回原点,switch开关模拟原点开关。
Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移动。
Move让轴走一段位置。
Reset置位轴参数。
使用倍福示波器采集波形
在windows左下角得开始菜单中找到twincat scope view软件打开。

打开软件之后,然后点击add scope view,选择示波器图得类型,可以就是Y轴采样或者就是XY轴采样,并且设置此示波器得名字。

右键scope view1,点击add channel,这里得通道就就是一个采样值,因此可以多添加几个通道,采集不同变量。

选中channel,点击Acquisition,然后点击CAHNGE来选择Channel2通道,AMS NET ID填写目标控制器得Netid为local,server por为501 NC,然后选择速度变量。

下为采集得回原点速度波形