高职创新无人机实训室建设方案.pdf

专业服务教育，提升学生品质空中机器人高职实践创新实训室建设方案（初稿）河北恒拓电子科技有限公司2017 年 8 月 17 日创新实训室建设解决方案1一、背景一、背景空中机器人又叫无人机，近年来在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。近些年来，空中机器人从军用走向了民用，同时也衍生出了多种多样的形态和用途。目前使用最为广泛的是多旋翼飞行器，多旋翼飞行器以其简单的结构、超强的机动性、独特的飞行方式以及军事和民事领域展现出的巨大应用价值，引起了国内外学者以及科研机构的广泛关注，并迅速成为目前国际上研究的热点之一，越来越多的人员对其研究以及学习。我国从事无人机行业的单位有 300 多家，其中规模比较大企业有 160 家左右，形成了配套齐全的研发、制造、销售和服务体系。目前在研和在用的无人机型多达上百种，小型无人机技术逐步成熟，战略无人机已试飞，攻击无人机也已多次成功试射空地导弹。中国 2014 年无人机销量约 2 万架，预计到 2020 年中国无人机年销量将达到 29 万架。未来几年将保持 50以上的增长，2014 年中国民用无人机销售规模已经达到 40 亿元。从发展前景来看，无人机已经应用在航拍、快递、灾后搜救、数据采集等领域，表明无人机的发展潜力巨大。目前，我国民用无人机共有 130 余家研制单位和 15000 架使用量，民用无人机的种类也逐渐丰富，包括固定翼无人机、旋翼无人机、飞艇无人机等。而上述成果，在很大程度上是高空、高速、中远程、长航时、大载荷等军用无人机技术逐渐向民用“渗透”的结果。我国民用无人机研制单位分为两类：一类是军工集团下属单位和科研院所；二是越来越多民企开始涉足无人机研制。创新实训室建设解决方案2二、理念和必要性二、理念和必要性随着无人机尤其是多旋翼飞行器技术的不断发展，无人机的用途已经深入各行各业，尤其我国无人机行业发展速度很快，对于人才的需求急剧增加，据估算，我国 2018 年需要的无人机操作维护人员至少达到 20 万人。无人机技术教育教学将更显得尤为重要。面对不断发展的技术和市场需求，高校应当紧随技术潮流，开设更多的适应社会发展需求的课程与实验，培养更多的单片机与无人机技术人才以及技术学科更好的建设，无人机创新实验室建设显得尤为重要。本方案根据高等学校的特点，结合本公司产品情况进行设计，实验室设施不仅可以满足各种专业学生从电路、单片机技术入门，结合自己在课堂上学到的理论知识，从空中机器人技术实训实践，到飞行器模拟飞行，再到真实飞行以及全部过程，以及以无人机为平台的研发和其他项目的探索，还可以满足单片机、嵌入式相关课程教学与开发的需求，亦可满足高校相关项目、课题的研究，还更好的促进了学科建设的发展，做到即增加学校的科研能力又促进了学科建设更培养了一批高素质的学生，可谓一举三得。三、三、空中机器人实践创新实验室建设目标空中机器人实践创新实验室建设目标 建设具有特色的空中机器人实践创新实训室，以此为依托促进学校的学科建设和增强学校的研发能力，培养空中机器人优秀人才，为社会输送更多的无人机应用人才，同时开展空中机器人应用技术教育教学的研究和研发。教师可以依托实验室的硬件以及技术环境进行课程设计，进一步完善学科建设和相关项目的研发，促进学校科研能力和教学能力的提升，为学校的教学发展不仅硬件方面得到提升还能增进学生的动手和思考能力。在凭借恒拓系列开源系列空中机器人等相关技术支持环境下，搭建软件、硬件和通信平台，学生在实验教师的指导下，将嵌入式理论知识、电子技术知识与社会发展技术需求对接，通过空中机器人实践创新实验室实现学生动手实践能力、逻辑分析能力并提高对理论知识的理解，同时可以进行学生的毕业设创新实训室建设解决方案3计项目。另外，近年来大学生竞赛数量、种类越来越多，其中空中机器人的有关竞赛也越来越受广大高校的欢迎，实验室的建设可以完善空中机器人竞赛人员培训和选拔体系，不仅能更进一步增加学校的科研能力还能培养一批高素质技能人才队伍。同时社会上无人机相关人才缺口很大，实验室系统的培养定向人才，校企紧密合作，为市场输出高水平的人才。简单概括创新实验室具备一下几点优势：1）建设具有特色的空中机器人开发实践平台；2）建立高水平的空中机器人研发教师学生团队；3）建立可复制推广的空中机器人开发实践开发课程体系；4）完善空中机器人等相关专业的建设；5）参加各类相关竞赛并争取优异成绩，增强学校的知名度。6）促进学校相关教育科研项目的发展和对无人机及相关行业人才的输出。理论深入与实践结合是高等院校教学体系的重要部分，空中机器人创新实训室作为高职院校教学、科研和研发的重要基地，肩负着为教学、科研和竞赛提供保证的任务，增强教师队伍教学能力的同时，在培养学生、创新精神和实践能力方面有着不可替代的作用，同时也是学校办学实力的标志，以及教学水平、科研水平和管理水平的重要体现。方案方案1、空中机器人是嵌入式、传感器、单片机、图像处理等一系列技术的一个具体应用，嵌入式技术是无人机技术的基础支撑技术，恒拓是单片机技术方案应用的先行者。恒拓科技在自己的空中机器人中各处均体现了各种技术的综合应用，并且在自己的产品中提供了各种二次开发的功能。2、强调实验体系搭建的教学需求。无人机创新实验室首先要满足高校教学的第一需求，所以平台不只是简单的硬件合成，要求所有硬件驱动畅通的前提下，既能满足单个方面的教学和科技需要，又能建立综合的技术实验平台，创新实训室建设解决方案4并建立丰富的可满足学校教学的实验体系，恒拓本着服务于教育，提高学生品质宗旨，了解高校教学需求，强调软硬兼顾，综合发展。3、传感器技术是未来各个只能领域应用的一项重要技术。传感技术是让空中机器人实现某一功能的一个基础技术，为空中机器人实现所需要的功能奠定了基础，因此传感器在空中机器人上的应用显得更加突出，特别是在目前很多行业都趋向于工业化的背景下。4、空中机器人是一个面向应用的、多学科的综合技术，应用市场巨大。一般本科、专科教学应更强调应用，而不是过多的强调传感器、网络技术、通信技术等基础技术，否则知识点太多，学生分身乏术。我国一般院校更多的应该着重发展应用教学，多了解应用案例以及多方面的实用情况，以案例带动教学和在实际的应用中让学生更深入的了解所学所想更适合目前中国各种相关学科和专业的教学实际情况。所以，恒拓的解决方案中除了在无人机自身的设计和应用外，更强调实际行业和工业生产中以及学术研究中应用实训。一、一、实验室的区域及功能实验室的区域及功能1）机械结构设计区提供所有的零部件，同时配备 3D 打印机，学生可以动手将所有部件按照实验指导书组装成一架完整的无人机，也可以自行设计部分外观和结构，通过 3D打印技术实现。通过组装让学生熟悉无人机结构与原理，了解相关组成部件。2）维护与飞行区将组装好的飞机进行参数设置和校准，对机架、电池、螺旋桨、电机、电调、飞行控制器以及遥控器等进行维护，提高学生对飞机的进一步认识和对自身能力的提升。3）调试和仪器区当飞行器出现鼓掌无法正常工作时，学生借助相关测试仪器，快速判断出故障位置并进行响应修理，突出锻炼学生的动手和思考能力。4）研发区创新实训室建设解决方案5通过实验室提供的开源飞行控制器系统和其他解决方案，学生可以针对科研项目、学科竞赛进行二次开发，对后续的教学和竞赛发展做出铺垫以及对学生能力质的提升有着不可或缺的作用。二、二、培训大纲培训大纲本培训大纲对不同阶段不同能力的同学学习上设置了对等的培训内容对本培训大纲对不同阶段不同能力的同学学习上设置了对等的培训内容对各个学生不同时间的自身发展有着重要的引导作用。各个学生不同时间的自身发展有着重要的引导作用。一）一）、初级阶段、初级阶段1多多旋旋翼翼飞飞行行器器工工作作原原理理1.1多旋翼飞创新实训室建设解决方案6行器的结构形式1.2多旋翼飞行器的工作原理2多多旋旋翼翼飞飞创新实训室建设解决方案7行行器器结结构构与与组组装装2.1多旋翼飞行器的部件与结构2.2Haw创新实训室建设解决方案8k 2飞行控制器详解2.3飞行器的组装3飞飞行行器器的的调调试试创新实训室建设解决方案9及及起起飞飞3.1调试软件3.2飞行器的校准3.3飞行安全指引3.4创新实训室建设解决方案10起飞前的准备二、二、中中级级阶阶段段4基基于于STM32的的基基础础程程序序创新实训室建设解决方案11开开发发4.1开发环境简介4.2单色及三色LED显示4.3OL创新实训室建设解决方案12ED显示4.4USB虚拟串口的使用4.5读取MPU605创新实训室建设解决方案130的数据4.6读取HMC5883L罗盘数据4.7MS56创新实训室建设解决方案1411气压数据读取4.8M24128 EEPROM的读取创新实训室建设解决方案154.9PWM采集4.10PWM输出4.11ESP8266 创新实训室建设解决方案16Wi-Fi使用4.12Micro SD卡读写4.13A/创新实训室建设解决方案17D电压采集4.14超声波数据采集和测距4.15GPS数据创新实训室建设解决方案18采集4.16无线串口使用三、三、高高级级阶阶段段5高高级级飞飞行行算算法法的的设设创新实训室建设解决方案19计计与与实实现现5.1姿态解算算法概述5.2旋转矩阵5.3四元数5.4创新实训室建设解决方案20IMUupdata算法解析5.5IMU姿态解算5.6串创新实训室建设解决方案21级PID实验5.7飞行程序6飞飞行行器器的的调调试试及及起起飞飞6.1调创新实训室建设解决方案22试软件6.2飞行器的校准6.3飞行安全指引6.4起飞前的准创新实训室建设解决方案23备三、三、项目主要器材项目主要器材Enzo2 v1.0 飞行平台（ENZO+机械爪的四旋翼竞赛用机，为华北五省机器人大赛官方推荐产品）Hawk 3 飞行平台（2017 电子设计竞赛产品）ENZO 飞行平台（2015 电子设计竞赛产品）HawkA 飞行平台附属教材书籍3D 打印机无人机室内飞行测试场地PCB 制板设备Windows 版无人机助手（PC 地面站）软件Android/IOS 版无人机助手（手机地面站）软件以上器材及资料为空中机器人创新实验室标准配备，用户可结合本单位需求，进行增减。我公司除提供上述所有器材外，另负责上述器材的安装调试，对实验室师生进行实验设备使用前培训，实验设备使用中问题进行解决，针对科研项目和比赛项目进行方向指引和一定的技术指导和后续的技术支持。HT Hawk-2 开源飞行控制器提供资料开源飞行控制器提供资料快速入门指南使用说明书配套软件和驱动程序姿态解算资料安装视频教程相关例程创新实训室建设解决方案24实验指导书Keil 版代码Enzo 开源飞行控制器提供资料开源飞行控制器提供资料快速入门指南使用说明书配套软件和驱动程序姿态解算资料安装视频教程开放 SDK 和 Keil 版代码HT Hawk-A 开源飞行控制器提供资料开源飞行控制器提供资料快速入门指南使用说明书配套软件和驱动程序姿态解算资料安装视频教程PIX 原版代码Keil 版代码HT-X4-453-407 系列飞行器开发板提供资料快速入门指南使用说明书配套软件和驱动程序安装视频教程相关例程六六、Hawk A 飞行控制器介绍飞行控制器介绍创新实训室建设解决方案25本公司为实验室建设配备了一系列的产品，一下是针对一些产品的介绍本公司为实验室建设配备了一系列的产品，一下是针对一些产品的介绍和说明和说明HT Hawk-A 开源飞行控制外观开源飞行控制外观HT Hawk-A 开源飞行控制器简介开源飞行控制器简介HT Hawk-A 是一款适用于多旋翼飞行器的开源飞行控制系统，使用 Cortex 创新实训室建设解决方案26M4 核心，配有协处理器，功能更强大，性能更可靠，同时支持 PIX 固件，支持四、六、八旋翼飞行器和其他种类的飞行器，是为飞行器爱好者们开发的一套高品质开源自动驾驶系统，给用户提供卓越的飞行体验。创新实训室建设解决方案27主要特征主要特征重量与尺寸重量与尺寸名称名称规格规格主控尺寸主控尺寸长*宽*高 73mm*33mm*15mm（主控，不含外壳）重量重量14g（不含外壳、拓展模块和 OLED 显示屏）基本参数基本参数支持飞行器类型支持飞行器类型四轴、六轴、八轴、最大轴距最大轴距1500mm支持电调类型支持电调类型490Hz 以下 PWM 电调最大输出通道最大输出通道14创新实训室建设解决方案28 支持接收机类型支持接收机类型S.BUS、PPM、PWM工作电压工作电压4.7-5.5v典型功耗典型功耗0.65W工作温度工作温度-1535工作湿度工作湿度10%-90%贮存温度贮存温度-2540贮存湿度贮存湿度10%-95%飞行特征飞行特征最大倾斜角最大倾斜角35 度最大偏航速度最大偏航速度100 度/秒悬停精度悬停精度水平1.5 米，垂直0.5 米最大垂直速度最大垂直速度6 米/秒最大水平速度最大水平速度20 米/秒最大航点数最大航点数255抗风能力抗风能力4 级创新实训室建设解决方案29硬件规格硬件规格处理器处理器 STM32F427VIT6（32Bit ARM Cortex-M4F，180MHz/252 MIPS，带浮点运算器）协处理器协处理器 STM32F103VCT6（32Bit ARM Cortex-M3，72MHz）RAM 256KB FLASH 2MB 加速度计加速度计 MPU6000 地磁传感器地磁传感器 ST LSM303D 陀螺仪芯片陀螺仪芯片 ST L3GD20H 气压计气压计 MEASMS5611 显示屏显示屏 OLED 显示屏 指示灯指示灯 全色 LED 智能指示灯 USB 接口接口 Micro USB 接口，USB 虚拟串口，可以当做串口使用 通信接口通信接口 GPS 接口，数传接口，电子罗盘 信号输入信号输入 支持 S.BUS、PPM、PWM 信号输入 电源电源 外置安全开关；二极管防反接；自恢复保险丝；电源电感滤波；USB 输入静电保护 存储卡接口存储卡接口 Micro SD 卡接口 创新实训室建设解决方案30四、四、Hawk 2 飞行控制器介绍飞行控制器介绍HT Hawk-2 开源飞行控制器简介开源飞行控制器简介HT Hawk-2 是一款适用于多旋翼飞行器的开源飞行控制系统，使用 Cortex M3 核心，功能更强大，性能更可靠，同时支持 PIX 固件，支持四、六、八旋翼飞行器和其他种类的飞行器，是为飞行器爱好者们开发的一套高品质开源自动驾驶系统，给用户提供卓越的飞行体验。Hawk 2 飞行控制器采用 STM32F103VCT6 主控，配置为 STM32F103VCT6+MPU6050+HMC5883L+MS5611，支持 Wi-Fi 无线透传模式，支持 Micro SD/TF 卡飞行日志存储，支持 HentoGCS 恒拓地面站，支持超声波定高，提供十九个开源代码例程，提供配套书籍。HT Hawk-2 开源飞行控制器外观开源飞行控制器外观创新实训室建设解决方案31重量与尺寸重量与尺寸名称名称 主控尺寸主控尺寸长*宽*高 63mm*33mm*8mm（不含外壳和 OLED 显示屏）重量重量14g（不含外壳和 OLED 显示屏）基本参数基本参数支持飞行器类型支持飞行器类型四轴、六轴最大轴距最大轴距1200mm支持电调类型支持电调类型490Hz 以下 PWM 电调最大输出通道最大输出通道6支持接收机类型支持接收机类型PWM工作电压工作电压4.7-5.5v典型功耗典型功耗0.67W工作温度工作温度-1535工作湿度工作湿度10%-90%贮存温度贮存温度-2540贮存湿度贮存湿度10%-95%飞行特征飞行特征最大倾斜角最大倾斜角30 度最大偏航速度最大偏航速度100 度/秒悬停精度悬停精度-最大垂直速度最大垂直速度5 米/秒创新实训室建设解决方案32 最大水平速度最大水平速度10.2 米/秒最大航点数最大航点数-抗风能力抗风能力4 级硬件规格硬件规格 名称名称 规格 处理器处理器 STM32F103VCT6（32Bit ARM Cortex-M3，72MHz）加速度计加速度计 MPU6050 地磁传感器地磁传感器 HMC5883L 气压计气压计 MS5611 FLASH 芯片芯片 M24128-BWDW6TP 显示屏显示屏 可选 OLED 显示屏（提供 12864 显示屏接口）指示灯指示灯 全色 LED 智能指示灯 USB 接口接口 Micro USB 接口，USB 虚拟串口，可以当做串口使用 通信接口通信接口IIC 接口、GPS 接口、Radio 接口、SONAR 接口WI-FIESP8266存储卡接口存储卡接口Micro SD 卡创新实训室建设解决方案33五、五、HT-500B 四旋翼飞行器实验平台基本介绍四旋翼飞行器实验平台基本介绍HT-500B 四旋翼飞行器实验平台基本配置四旋翼飞行器实验平台基本配置部件部件参数名称参数名称规格规格备注备注型号HT450T对称电机轴距450mm机架机架单臂长度185mm型号HT2212-920KV定子尺寸25*25mmKV 值920rpm/V 电机电机重量35g型号好盈乐天工作电流30A工作电压3S LIPO兼容信号频率30-450Hz驱动 PWM 频率8KHz电调电调重量(含散热器)25g材质碳纤维尺寸1047螺旋桨螺旋桨重量9g控制器控制器型号HT-Hawk A v1.30可选 Hawk2主板主板型号HT-X4-453-N12型号HT-PW5167拓展拓展 模块模块显示屏OLED 128*64 分辨率下位HT-RD433A数传数传上位HT-RD433A+HT-UT212A电源电源型号HT-PW125A型号3S 动力锂电池电池电池容量3S/5200mAHGPS型号M8N可选型号型号AT9电源2S 1200mAH/30C遥控器遥控器通道数量9 通道可选型号创新实训室建设解决方案34充电器充电器类型3S 平衡充电器HT-500B 四旋翼飞行器实验平台基本参数四旋翼飞行器实验平台基本参数项目项目规格规格整机自重整机自重1.40 kg最大起飞重量最大起飞重量3.40 kg最大有效载荷最大有效载荷2.00 kg最长飞行时间最长飞行时间35 min有效作业时间有效作业时间25 min最大飞行高度最大飞行高度1.2 km遥控距离遥控距离2.0 km最大巡航速度最大巡航速度15 m/s最大上升速度最大上升速度5 m/s最大下降速度最大下降速度4 m/s最大俯仰角最大俯仰角35俯仰轴旋转角速度俯仰轴旋转角速度30/s航向轴旋转角速度航向轴旋转角速度100/sGPS 模式悬停精度模式悬停精度垂直：0.5 m，水平：1.5 m抗最大风速抗最大风速7 m/s工作温度工作温度-10 40 创新实训室建设解决方案35六、六、无人机助手系列软件无人机助手系列软件无人机助手系列软件包含 Windows 版，Linux 版，Mac 版，Android 版和iOS 版，本方案中包含使用最为广泛的 Windows 版和 Android 版。Windows 版支持 Windows 8/Server 2012 或更高版本，Windows 7/Server 2008R2 需要单独安装.NET Framework 4.5 或更高版本。提供数据总览、姿态监视、收码显示、协议解析、参数设置、波形显示、固件升级等功能。创新实训室建设解决方案36Android 版支持 Android 4.4.4 或更高版本。提供数据总览、姿态监视、收码显示、航线规划、波形显示，问题反馈等功能。