电气控制与可编程控制器技术--电气控制线路的基本控制规律.pptx

2.1绘制电气控制线路的若干规则绘制电气控制线路的若干规则 电气控制线路是用导线将电机、继电器、接触器等电气元件按一定的要求和方法连接起来，并能实现某种控制功能的线路。电气控制线路图是将各电气元件的连接用图来表达，各种电气元件用不同的图形符号表示，并用不同的文字符号来说明其所代表电气元件的名称、用途、主要特征及编号等。绘制电气控制线路图必须清楚地表达生产设备电气控制系统的结构、原理等设计意图，并且以便于进行电气元件的安装、调整、使用和维修为原则。因此，电气控制线路应根据简明易懂的原则，采用统一规定的图形符号、文字符号和标准画法来进行绘制。一、电气控制线路图和常用符号 电气控制线路的表示方法有两种：安装图和原理图。（一）常用电气图形符号和文字符号 在绘制电气线路图时，电气元件的图形符号和文字符号必须符合国家标准的规定。表2-1为电气图形符号表，所用图形符号符合GB4728电气图用图形符号有关规定。表2-2为电气设备常用文字符号和中英文名称表，所用文字符号符合GB7159-87电气技术中的文字符号制订通则的规定。（二）电气原理图 电气原理图一般分为主电路和辅助电路两个部分。主电路是电气控制线路中强电流通过的部分，是由电机以及与它相连接的电气元件如组合开关、接触器的主触点、热继电器的热元件、熔断器等组成的线路。辅助电路中通过的电流较小，包括控制电路、照明电路、信号电路及保护电路。其中，控制电路是由按钮、继电器和接触器的吸引线圈和辅助触点等组成。一般来说，信号电路是附加的，如果将它从辅助电路中分开，并不影响辅助电路工作的完整性。电气原理图能够清楚地表明电路的功能，对于分析电路的工作原理十分方便。1绘制电气原理图的原则 根据简单清晰的原则，原理图采用电气元件展开的形式绘制。它包括所有电气元件的导电部件和接线端点，但并不按照电气元件的实际位置来绘制，也不反映电气元件的尺寸大小。绘制电气原理图应遵循以下原则：（1）所有电机、电器等元件都应采用国家统一规定的图形符号和文字符号来表示。（2）主电路用粗实线绘制在图的左侧或上方，辅助电路用细实线绘制在图的右侧或下方。（3）无论是主电路还是辅助电路或其元件，均应按功能布置，各元件尽可能按动作顺序从上到下、从左到右排列。（4）在原理图中，同一电路的不同部分（如线圈、触点）应根据便于阅读的原则安排在图中，为了表示是同一元件，要在电器的不同部分使用同一文字符号来标明。对于同类电器，必须在名称后或下标加上数字序号以区别，如KM1、KM2等。（5）所有电器的可动部分均以自然状态画出，所谓自然状态是指各种电器在没有通电和没有外力作用时的状态。对于接触器、电磁式继电器等是指其线圈未加电压，触点未动作；控制器按手柄处于零位时的状态画；按钮、行程开关触点按不受外力作用时的状态画。（6）原理图上应尽可能减少线条和避免线条交叉。各导线之间有电的联系时，在导线的交点处画一个实心圆点。根据图面布置的需要，可以将图形符号旋转90o、180o或45o绘制。一般来说，原理图的绘制要求是层次分明，各电气元件以及它们的触点安排要合理，并保证电气控制线路运行可靠，节省连接导线，以及施工、维修方便。2图面区域的划分 为了便于检索电气线路，方便阅读电气原理图，应将图面划分为若干区域，图区的编号一般写在图的下部。图的上方设有用途栏，用文字注明该栏对应电路或元件的功能，以利于理解原理图各部分的功能及全电路的工作原理。例如，图2-1为CM6132普通车床电气原理图，在图2-1中图面划分为18个图区。图2-1CM6132普通车床电气原理图（三）电气安装图电气安装图是用来表示电气控制系统中各电气元件的实际安装位置和接线情况，它有电器位置图和互连图两部分。1、电器位置图电器位置图详细绘制出电气设备零件的安装位置。图中各电气元件的代号应与有关电路图对应的元器件代号相同，在图中往往留有10以上的备用面积及导线管（槽）的位置，以供改进设计时用。2、电气互连图 电气互连图是用来表明电气设备各单元之间的连接关系。它清楚地表示了电气设备外部元件的相对位置及它们之间的电气连接，是实际安装接线的依据，在具体施工和检修中能够起到电气原理图所起不到的作用，因此在生产现场中得到了广泛应用。二、阅读和分析电气控制路线图的方法阅读电气线路图的方法主要有两种：查线读图法和逻辑代数法。1查线读图法 查线读图法又称直接读图法或跟踪追击法。查线读图法是按照线路根据生产过程的工作步骤依次读图，查线读图法按照以下步骤进行：（1）了解生产工艺与执行电器的关系 在分析电气线路之前，应该熟悉生产机械的工艺情况，充分了解生产机械要完成哪些动作，这些动作之间又有什么联系；然后进一步明确生产机械的动作与执行电器的关系，必要时可以画出简单的工艺流程图，给分析电气线路提供方便。例如，车床主轴转动时，要求油泵先给齿轮箱供油润滑，即应保证在润滑泵电动机起动后才允许主拖动电动机起动，对控制线路提出了按顺序工作的联锁要求。图2-2为主拖动电动机M1与润滑油泵电机M2的联锁控制线路图，其中润滑泵电动机是拖动油泵供油的。（2）分析主电路 在分析电气线路时，一般应先从电动机着手，根据主电路中有哪些控制元件的主触点、电阻等大致判断电动机是否有正反转控制、制动控制和调速要求等。图2-2车床主电路和控制线路图 例如，在图2-2所示的电气线路的主电路中，主拖动电动机M1电路主要由接触器KM2的主触点和热继电器FR1组成。从图中可以断定，主拖动电动机M1采用全压直接起动方式。热继电器FR1作电动机M1的过载保护，由熔断器FU作短路保护。油泵电动机M2电路由接触器KM1的主触点和热继电器FR2组成，该电动机也是采用直接起动方式，并由热继电器FR2作其过载保护，由熔断器FU作其短路保护。（3）分析控制电路 通常对控制电路按照由上往下或由左往右依次阅读，可以按主电路的构成情况，把控制电路分解成与主电路相对应的几个基本环节，一个环节一个环节地分析，然后把各环节串起来。首先，记住各信号元件、控制元件或执行元件的原始状态；然后，设想按动了操作按钮，线路中有哪些元件受控动作；这些动作元件的触点又是如何控制其他元件动作的，进而查看受驱动的执行元件有何运动；再继续追查执行元件带动机械运动时，会使哪些信号元件状态发生变化；然后再查对线路信号元件状态变化时执行元件如何动作在读图过程中，特别要注意相互的联系和制约关系，直至将线路全部看懂为止。例如，图2-2电气线路的主电路，可以分成电动机M1和M2两个部分，其控制电路也可相应地分解成两个基本环节。其中，停止按钮SB1和启动按钮SB2、热继电器触点FR2、接触器KM1构成直接启动电路；不考虑接触器KM1的常开触点，接触器KM2、热继电器触点FR1、按钮SB3和SB4也构成电动机直接启动电路。这两个基本环 节 分 别 控 制 电 动 机M 2和 M 1。其控制过程如下：合上刀闸开关QS，按启动按钮SB2：接触器KM1吸引线圈得电，其主触点KM1闭合，油泵电动机M2启动。同时，KM1的一个辅助触点对启动按钮SB2自锁闭合，使电动机M2正常运转;另一个串在KM2线圈电路中的辅助触点闭合,为KM2通电作好准备。按下停止按钮SB1：接触器KM1的吸引线圈失电，KM1主触点断开，油泵电动机M2失电停转。同理，可以分析主拖动电动机M1的起停控制线路。工艺上要求M1必须在油泵电动机M2正常运行后才能启动工作，因此，应将油泵电动机接触器KM1的一个常开辅助触点串入主拖动电动机接触器KM2的线圈电路中，以实现只有接触器KM1通电后,KM2才能通电的顺序控制，即只有在油泵电动机M2启动后主拖动电动机M1才能启动。2逻辑代数法逻辑代数法又称间接读图法，是通过对电路的逻辑表达式的运算来分析控制电路的，其关键是正确写出电路的逻辑表达式。在继电接触器控制线路中逻辑代数规定如下：继电器、接触器线圈得电状态为“1”，线圈失电状态为“0”；继电器、接触器控制的按钮触点闭合状态为“1”，断开状态为“0”。为了清楚地反映元件状态，元件线圈、常开触点（动合触点）的状态用相同字符（例如接触器为KM）来表示，而常闭触点（动断触点）的状态以KM表示。若KM为“1”状态，则表示线圈得电，接触器吸合，其常开触点闭合，常闭触点断开。得电、闭合都是“l”状态，而断开则为“0”状态。若KM为“0”状态，则与上述相反。查线读图法的优点是直观性强，容易掌握，因而得到广泛采用。其缺点是分析复杂线路时容易出错，叙述也较长。在继电接触器控制线路中，把表示触点状态的逻辑变量称为输入逻辑变量；把表示继电器、接触器等受控元件的逻辑变量称为输出逻辑变量。输出逻辑变量是根据输入逻辑变量经过逻辑运算得出的。输入、输出逻辑变量的这种相互关系称为逻辑函数关系，也可用真值表来表示。(a)逻辑非 (b)逻辑与 (c)逻辑或 1）逻辑非图2-3（a）所示电路实现逻辑非运算。其公式为：KM=该公式的含意是：当KA1，0，常闭触点KA断开，则KM0，线圈不得电；当KA0，1，常闭触点KA闭合，则KM1，线圈得电吸合。逻辑非运算规则：0=11=0（2）逻辑与逻辑与用触点串联实现，图2-3（b）所示的KA1和KA2触点串联电路实现了逻辑与运算，逻辑与运算用符号“”表示。其公式为：KM=KA1KA2该公式的含意是：只有当KA11与KA21时，KM1，否则便为0。对于电路来说，只有当触点KA1与KA2都闭合时，线圈KM才得电，为“1”状态。显然，逻辑与的运算规则是：000010100111（3）逻辑或逻辑或用触点并联电路实现，图2-3（c）所示的并联电路实现逻辑或运算，逻辑或运算用符号“”表示。其公式为：KM=KA1+KA2该公式的含意是：当KA11或KA21时，KM1。对于电路来说，触点KA1或KA2任一个闭合时，线圈KM都得电为“1”。逻辑或的运算规则是：000011101111 逻辑代数法读图的优点是，各电气元件之间的联系和制约关系在逻辑表达式中一目了然。通过对逻辑函数的具体运算，一般不会遗漏或看错电路的控制功能。而且采用逻辑代数法后，对电气线路采用计算机辅助分析提供了方便。该方法的主要缺点是，对于复杂的电气线路，其逻辑表达式很繁琐冗长。2.2电气控制的基本控制环节 异步电动机起、停、保护电气控制线路是广泛应用的、也是最基本的控制线路，以三相交流异步电动机和由其拖动的机械运动系统为控制对象，通过由接触器、熔断器、热继电器和按钮等所组成的控制装置对控制对象进行控制。如图2-4所示，该线路能实现对电动机起动、停止的自动控制，并具有必要的保护。一、启动电动机和自锁环节图2-4简单的起、停、保护控制线路 1启动电动机按起动按钮SB2：接触器KM的吸引线圈得电，主触点KM闭合，电动机起动。同时，KM辅助常开触点闭合，当松手断开SB2起动按钮后，吸引线圈KM继续保持通电，故电动机不会停止。电路中接触器KM的辅助常开触点并联于起动按钮SB2称为“自锁”环节。“自锁”环节一般是由接触器KM的辅助常开触点与主令电器的常开触点并联组成，这种由接触器（继电器）本身的触点来使其线圈长期保持通电的环节叫“自锁”环节。“自锁”环节具有对命令的“记忆”功能，当起动命令下达后，能保持长期通电；而当停机命令或停电出现后不会自启动。自锁环节不仅常用于电路的启、停控制，而且凡是需要“记忆”的控制都可以经常运用自锁环节。2停止电动机按停止按钮SB1：接触器KM的吸引线圈失电，KM主触点断开，电动机失电停转。同时，KM辅助触点断开，消除自锁电路，清除“记忆”。3线路保护环节线路保护环节包括短路保护、过载保护、欠压和零压保护等。短路保护：短路时通过熔断器FUl的熔体熔断来切断电路，使电动机立即停转。过载保护：通过热继电器FR实现。当负载过载或电动机单相运行时，FR动作，其常闭触点FR控制电路断开，KM吸引线圈失电来切断电动机主电路使电动机停转。欠压保护：通过接触器KM的自锁触点来实现。当电源停电或者电源电压严重下降，使接触器KM由于铁心吸力消失或减小而释放，这时电动机停转，接触器辅助常开触点KM断开并失去自锁。欠压保护可以防止电压严重下降时电动机在负载情况下的低压运行；避免电动机同时启动而造成电压的严重下降；防止电源电压恢复时，电动机突然起动运转，造成设备和人身事故。二、互锁控制和顺序起动 互锁控制是指生产机械或自动生产线不同的运动部件之间互相联系又互相制约，又称为联锁控制。例如，机械加工车床的主轴起动必须先让油泵电机起动使齿轮箱有充分的润滑油，龙门刨床的工作台运动时不允许刀架移动等等都是互锁控制。互锁也可以起到顺序控制的作用，称为顺序联锁控制。其控制原则为：（1）要求甲接触器动作后乙接触器方能动作，则需将甲接触器的常开触点串联在乙接触器的线圈电路中。车床主轴转动时要求油泵先起动后主拖动电动机才允许起动，也就是对控制线路提出了按顺序工作的互锁要求。图是顺序启动控制线路，图（a）是将油泵电机接触器的常开触点串入主拖动电动机接触器KM2的线圈电路中来实现的，只有当KM1先起动，KM2才能起动，这就是“与”的关系，互锁起到了顺序控制的作用。图2-5（b）的接法可以省去KM1的常开触点，使线路得到简化。图2-5(a)顺序起动顺序停止控制线路 (b)简化电路 （2）如果在互锁控制中，需要当KM1动作后不允许KM2动作，则将KMl的常闭触点串联于KM2的线圈电路中，这就是“非”的关系。三、多地点控制线路 多地点控制必须在每个地点有一组启停按钮，所有各组按钮的连接原则必须是：常开启动按钮要并联，常闭停止按钮应串联。图2-6就是实现三地控制的控制电路。图中SB-Q1和SB-T1，SB-Q2和SB-T2，SB-Q3和SB-T3为一组,装在一起，固定于生产设备的3个地方；起动按钮SB-Q1、SB-Q2和SB-Q3并联，停止按钮SB-T1、SB-T2和 SB-T3串联。图2-6 三地控制的控制电路 四、步进控制线路在一些简易的顺序控制装置中，加工顺序按照一定的程序依次转换，依靠步进控制线路完成。图2-7为采用中间继电器组成的顺序控制3个程序的步进控制线路。其中Q1、Q2、Q3的“得电”和“失电”表征某一程序的开始和结束，分别代表第一至第三程序的加工执行电路。每个加工过程的顺序分别由信号SQ1、SQ2、SQ3来进行控制，保证只有一个程序在工作，不至引起混乱。图2-7 顺序控制3个程序的步进控制线路 2.3三相交流电动机的启动控制三相异步电动机具有结构简单，运行可靠，坚固耐用，价格便宜，维修方便等一系列优点。因此，在工矿企业中异步电动机得到广泛的应用，三相异步电动机的控制线路大多由接触器、继电器、闸刀开关、按钮等有触点电器组合而成。通常对于三相异步电动机的起动有全压直接起动方式和降压起动方式。一、鼠笼式异步电动机全压起动控制在变压器容量允许的情况下，鼠笼式异步电动机应该尽可能采用全压直接起动，即起动时将电动机的定子绕组直接接在交流电源上，电机在额定电压下直接起动。直接起动既可以提高控制线路的可靠性，又可以减少电器的维修工作量。1单向长动控制线路三相鼠笼电动机单方向长时间转动控制是一种最常用、最简单的控制线路，能实现对电动机的起动、停止的自动控制。单向长动控制的电路图即为前面图2-4所示的起、保、停电路。2单向点动控制线路生产机械在正常工作时需要长动控制，但在试车或进行调整工作时，就需要点动控制，点动控制也叫短车控制或点车控制。例如桥式吊车需要经常作调整运动，点动控制是必不可少的。点动的含义是：操作者按下起动按钮后，电动机起动运转，松开按钮时，电动机就停止转动，即点一下，动一下，不点则不动。如图2-8（a）是最基本的点动控制线路;(b)是采用中间继电器KA实现点动与长动的控制线路。图2-8 (a)点动控制线路图 (b)点动和长动控制线路 由图分析可知：点动控制与长动控制的区别主要在自锁触点上。点动控制电路没有自锁触点，由点动按钮兼起停止按钮作用，因而点动控制不另设停止按钮。与此相反，长动控制电路，必须设有自锁触点，还要另设停止按钮。二、三相鼠笼式异步电动机降压起动鼠笼式异步电动机采用全压直接起动时，控制线路简单，但是异步电动机的全压起动电流一般可达额定电流的47倍，过大的起动电流会降低电动机寿命，使变压器二次电压大幅度下降，会减小电动机本身的起动转矩，甚至使电动机无法起动，过大的电流还会引起电源电压波动，影响同一供电网路中其它设备的正常工作。判断一台电动机能否全压起动的一般规定是：电动机容量在10kW以下者，可直接起动；10kW以上的异步电动机是否允许直接起动，要根据电动机容量和电源变压器容量的经验公式来估计：式中：Iq电动机全电压起动电流（A）；Ie电动机额定电流（A）。若计算结果满足上述经验公式，一般可以全压起动，否则应考虑采用降压起动。有时，为了限制和减少起动转矩对机械设备的冲击作用，允许全压起动的电动机，也多采用降压起动方式。1自耦变压器降压起动控制线路自耦变压器又称为起动补偿器。电动机起动时，定子绕组得到的电压是自耦变压器的二次电压，一旦起动完毕，自耦变压器便被切除，电动机进入全电压运行。自耦变压器的次级一般有3个抽头，可得到3种数值不等的电压，使用时可根据起动电流和起动转矩的要求灵活选择。自耦变压器降压起动控制线路如图2-9所示。自耦变压器降压起动的原理是：采用时间继电器来完成自耦变压器的降压起动过程的切除。由于时间继电器的延时可以较为准确的整定，当时间继电器延时时间到，切除自耦变压器，结束起动过程。这种使用时间继电器控制线路中各电器的动作顺序，称为时间原则控制线路。在自耦变压器降压起动过程中，起动电流与起动转矩的比值按变比平方倍降低。因此，从电网取得同样大小的起动电流，采用自耦变压器降压起动比采用电阻降压起动产生较大的起动转矩。这种起动方法常用于容量较大、正常运行为Y形连接法的电动机。其缺点是自耦变压器价格较贵，结构相对复杂，体积庞大，不允许频繁操作。图2-9自耦变压器降压起动控制线路图 2Y-降压起动控制线路Y-降压起动是在起动时将电动机定子绕组接成Y形，每相绕组承受的电压为电源的相电压（220V），在起动结束时换接成三角形接法，每相绕组承受的电压为电源线电压（380V），电动机进入正常运行。凡是正常运行时定子绕组接成三角形的鼠笼式异步电动机，均可采用这种线路。Y-降压起动的自动控制线路如图2-10所示。图2-10 Y-降压起动控制线路图 三相鼠笼式异步电动机采用Y-降压起动的优点是定子绕组Y形接法时，起动电压为直接采用接法时的 ，起动电流为三角形接法时的1/3，因而起动电流特性好，线路较简单，投资少。其缺点是起动转矩也相应下降为三角形接法的1/3，转矩特性差。本线路适用于轻载或空载起动的场合，应当强调指出，Y-连接时要注意其旋转方向的一致性。三、绕线式异步电动机起动控制三、绕线式异步电动机起动控制 在大、中容量电动机的重载起动时，增大起动转矩和限制起动电流两者之间的矛盾十分突出。三相绕线式电动机的突出优点是可以在转子绕组中串接外加电阻或频敏变阻器进行起动，由此达到减小起动电流，提高转子电路的功率因数和增加起动转矩的目的。一般在要求起动转矩较高的场合，绕线式异步电动机的应用非常广泛。例如桥式起重机吊钩电动机、卷扬机等。转子绕组串接电阻起动,只要电阻值大小选择合适，减小的转子电流中有功分量增大,转子功率因数可以提高，电动机的起动转矩也增大，从而具有良好的起动特性。绕线式异步电动机转子串接对称电阻后，其人为特性如图2-11所示。图2-11 转子串接对称电阻时的人为特性*1转子串接电阻起动控制线路在电动机起动过程中，串接的起动电阻级数愈多，电动机起动时的转矩波动就愈小，起动愈平滑。起动电阻被逐段的切除，电动机转速不断升高，最后进入正常运行状态。设计思想：这种控制线路既可按时间原则组成控制线路，也可按电流原则组成控制线路。1）按时间原则组成的绕线式异步电动机起动控制线路 图2-12为按时间原则的绕线式异步电动机起动控制线路，依靠时间继电器的依次动作短接起动电阻，实现起动控制。2）按电流原则组成的绕线式异步电动机起动控制线路按电流原则起动控制是指通过欠电流继电器的释放值设定进行控制，利用电动机起动时转子电流的变化来控制转子串接电阻的切除。图2-13为按电流原则组成的绕线式异步电动机起动控制线路。图中，KI1、KI2、KI3为电流继电器。这3个继电器线圈的吸合电流相同，但释放电流不一样，KI1释放电流KI2释放电流KI3释放电流。图2-12 按时间原则的绕线式异步电动机起动控制线路图2-13按电流原则的绕线式异步电动机起动控制线路*图2-13中的中间继电器KA是为了保证起动时接入全部电阻而设计的。因为刚起动时，若无KA，电流从零开始，KI1、KI2、KI3都未动作，全部电阻都被短接，电动机处于直接起动状态；增加了KA，从KM线圈得电到KA的常开触点闭合需要一段时间，这段动作时间能保证电流冲击到最大值，使KI1、KI2、KI3全部吸合，接于控制电路中的常闭触点全部断开，从而保证电动机全电阻起动。2转子回路串频敏变阻器起动控制线路 转子串接电阻起动控制在绕线式异步电动机起动过程中逐段减小电阻时，电流与转矩是成跃变状态变化，电流与转矩突然增大会产生一定 的机 械 冲击；而且分段级数越多时控制线路越复杂，工作可靠性越低。若改用频敏变阻器（frequencysensituerheostat）来替代起动电阻,其好处是频敏变阻器的阻抗能够随着转子电流频率的下降自动减小，所以它是绕线异步电动机较为理想的起动设备，常用于较大容量的绕线式异步电动机的起动控制中，如空气压缩机等。频敏变阻器是一个铁心损耗很大的三相电抗器，它由数片E形硅钢片叠成，外面再套上绕组，采用Y形接线。将其串入绕线异步电动机转子回路中，相当于接入一个铁损较大的电抗器。在电动机开始起动时，转速n=0，转子频率最高，频敏变阻器的阻抗最大；随着转子频率的减小，其绕组电抗和铁心损耗决定的等效阻抗也随着减小，随着电动机转速的提高，自动平滑地减小阻抗值，从而限制起动电流。由于频敏变阻器的等效电阻和电抗同步变化，因此转子电路的功率因数基本不变，从而得到大致恒定的起动转矩。图2-14为采用频敏变阻器的起动控制线路，可实现手动和自动两种控制。自动控制的线路工作原理为：当转换开关SA扳到“自动”位置时，按下SB2起动按钮：接触器KM1得电，电动机串入频敏变阻器起动。同时，时间继电器KT得电。时间继电器KT经过一段时间延时，KT常开触点闭合，中间继电器KA得电闭合实现自锁。KA常开触点闭合，KM2线圈得电，KM2常开触点闭合，将频敏变阻器短接。KM2常闭触点断开，KT失电，电动机在额定电压下运行。手动控制的线路工作原理为：当转换开关SA扳到“手动”位置时，时间继电器KT不起作用，利用按钮SB3手动控制，使中间继电器KA和接触器KM2动作，从而控制电动机的起动到正常运转。频敏变阻器有四个接头可以调整匝数，上下铁心之间也可以调整空气气隙。在使用中如果遇到下列情况，可以调整匝数和气隙：（1）起动电流过大，起动太快，应增加匝数，使阻抗变大，减小起动电流，同时起动转矩减小，起动过程变慢。（2）起动时力矩过大，有机械冲击，应增加气隙，使起动电流略增加，而起动转矩略减小，从而使稳定运行时的转速有所提高。图2-14采用频敏变阻器的起动控制线路*四、固态降压起动器四、固态降压起动器 前述的传统异步电机的起动方式的共同特点是控制电路简单，但起动转矩固定不可调，起动过程中存在较大的冲击电流，使被拖动负载受到较大的机械冲击。且易受电网电压波动的影响，一旦出现电网电压波动，会造成起动困难甚至使电机堵转。停机时几种起动方法都是瞬间停电，也将会造成剧烈的电网电压波动和机械冲击。为克服上述缺点，人们研制了固态降压起动器，固态降压起动器（SoftStarter）是一种集电机软起动、软停车、轻载节能和多种保护功能于一体的新颖电机控制装置。1固态降压起动器的工作原理 固态降压起动器由电动机的起停控制装置和软起动控制器组成，其核心部件是软起动控制器，它是由功率半导体器件和其它电子元器件组成的。目前市场上的产品分为固态降压起动器和软起动控制器两种。软起动控制器是利用电力电子技术与自动控制技术将强弱电结合，其主要结构是一组串接于电源与被控电机之间的三相反并联晶闸管及其电子控制电路，利用晶闸管移相控制三相反并联晶闸管的导通角，使被控电机的输入电压按不同的要求而变化，从而实现不同的起动功能。起动时，使晶闸管的导通角从0开始，逐渐前移，电机的端电压从零开始，按预设函数关系逐渐上升，直至达到满足起动转矩而使电动机顺利起动，这就是软起动控制器的工作原理。软起动控制器的主电路原理图如图2-15所示。软起动控制器一般并联接触器来实现软起动和软停车。如图2-15所示，在软起动控制器两端并联接触器K，当电动机软起动结束后，K合上，运行电流将通过K送至电动机。若要求电动机软停车，一旦发出停车信号，先将K分断，然后再由软起动器对电动机进行软停车。该电路有如下优点：在电动机运行时可以避免软起动器产生的谐波；软起动器仅在起动、停车时工作，可以避免长期运行使晶闸管发热，延长了使用寿命；一旦软起动器发生故障，可由并联的接触器作为应急备用。图2-15软起动控制器的主电路原理2软起动控制器的工作特性（1）起动特性 异步电动机在软起动过程中，软起动控制器是通过控制角来调节电机定子上的平均电压来限制起动电流和转矩的，随着角减小，起动电流和转矩逐渐增加，转速也逐渐增加。一般软起动控制器可以通过设定得到不同的起动特性，以满足不同负载特性的要求。常用的起动方法有斜坡恒流升压起动和脉冲阶跃起动。斜坡恒流升压起动是在晶闸管的移相电路中引入电机电流反馈使电机在起动过程中保持恒流、起动平稳。脉冲阶跃起动在起动开始极短时间内，晶闸管以较大电流导通，经过一段时间后回落，再按原设定值线性上升，进入恒流起动状态。（2）减速软停控制传统的控制方式都是通过瞬间停电完成的，但有许多应用场合，不允许电机瞬间关机。例如：高层建筑、楼宇的水泵系统，如果瞬间停机，会产生巨大的“水锤”效应，使管道甚至水泵遭到损坏。为减少和防止“水锤”效应，需要电机逐渐停机，采用软起动控制器能满足这一要求。软起动控制可以实现减速软停控制，当电动机需要停机时，不是立即切断电动机的电源，而是通过调节晶闸管的导通角，从全导通状态逐渐地减小，从而使电动机的端电压逐渐降低而切断电源的，这一过程时间较长故称为软停控制。停车的时间根据实际需要可在0120s范围内调整。（3）节能特性软起动控制器可以根据电动机功率因数的高低，自动判断电动机的负载率，当电动机处于空载或负载率很低时，通过相位控制使晶闸管的导通角发生变化，从而改变输入电动机的功率，以达到节能的目的。（4）制动特性当电动机需要快速停机时，软起动控制器具有能耗制动功能。能耗制动功能即当接到制动命令后，软起动控制器改变晶闸管的触发方式，使交流电转变为直流电，然后在关闭主电路后，立即将直流电压加到电动机定子绕组上，利用转子感应电流与静止磁场的作用达到制动的目的。3固态降压起动器的应用在工业自动化程度要求比较高的场合，为了便于控制和应用，往往将软起动控制器、断路器和控制电路组成一个较完整的电动机控制中心(MCC)以实现电动机的软起动、软停车、故障保护、报警、自动控制等功能。同时具有运行和故障状态监视、接触器操作次数、电机运行时间和触点弹跳监视、试验等辅助功能。另外还可以附加通信单元、图形显示操作单元和编程器单元等并可直接与通信总线联网。一些工厂有多台电动机需要起动，可以使用一台软起动控制器对多台电动机进行软起动，以节约资金投入。图2-16一台软起动器对两台电动机起动、停机2.4三相异步电动机制动控制三相异步电动机从切断电源到安全停止转动，由于惯性的关系总要经过一段时间，影响了劳动生产率。在实际生产中，为了实现快速、准确停车，缩短时间，提高生产效率，对要求停转的电动机强迫其迅速停车，必须采取制动措施。三相异步电动机的制动方法分为两类：机械制动和电气制动。机械制动有电磁抱闸制动、电磁离合器制动等；电气制动有反接制动、能耗制动、回馈制动等。一、电磁抱闸制动和电磁离合器制动一、电磁抱闸制动和电磁离合器制动机械制动的设计思想是利用外加的机械作用力，使电动机迅速停止转动。机械制动有电磁抱闸制动、电磁离合器制动等。1电磁抱闸制动电磁抱闸制动是靠电磁制动闸紧紧抱住与电动机同轴的制动轮来制动的。电磁抱闸制动方式的制动力矩大，制动迅速停车准确，缺点是制动越快冲击振动越大。电磁抱闸制动有断电电磁抱闸制动和通电电磁抱闸制动。断电电磁抱闸制动在电磁铁线圈一旦断电或未接通时，电动机都处于抱闸制动状态，例如电梯、吊车、卷扬机等设备。断电电磁抱闸制动线路如图2-17所示。图2-17断电电磁抱闸制动线路图*为了避免电动机在起动前瞬时出现转子被掣住不转的短路运行状态，在电路设计时使接触器KM2先得电，使得电磁铁线圈YA先通电松开制动闸后，电动机才能接通电源。通电电磁抱闸制动控制则是在平时制动闸总是在松开的状态，通电后才抱闸。例如象机床等需要经常调整加工件位置的设备，往往采用。2电磁离合器制动电磁离合器制动是采用电磁离合器来实现制动的，电磁离合器体积小，传递转矩大，制动方式比较平稳且迅速，并可以安装在机床等的机械设备内部。二、反接制动控制线路二、反接制动控制线路1线路设计思想反接制动是一种电气制动方法，通过改变电动机电源电压相序使电动机制动。由于电源相序改变，定子绕组产生的旋转磁场方向也与原方向相反，而转子仍按原方向惯性旋转，于是在转子电路中产生相反的感应电流。转子要受到一个与原转动方向相反的力矩的作用，从而使电动机转速迅速下降，实现制动。在反接制动时，转子与定子旋转磁场的相对速度接近于2倍同步转速，所以定子绕组中的反接制动电流相当于全电压直接起动时电流的2倍。为避免对电动机及机械传动系统的过大冲击，一般在10kw以上电动机的定子电路中串接对称电阻或不对称电阻，以限制制动转矩和制动电流，这个电阻称为反接制动电阻，如图2-18（a）、（b）所示为定子电路中串接对称电阻或不对称电阻。图2-18(a)定子电路中串接对称电阻 (b)定子电路中串接不对称电阻2典型线路介绍 反接制动的关健是采用按转速原则进行制动控制。因为当电动机转速接近零时，必须自动地将电源切断，否则电动机会反向起动。因此，采用速度继电器来检测电动机的转速变化，当转速下降到接近零时（100r/min），由速度继电器自动切断电源。反接制动控制线路分为单向反接制动控制线路和可逆反接制动控制线路。（1）单向反接制动的控制线路 单向反接制动的控制线路如图2-19所示，其中KS为速度继电器。（2）可逆反接制动控制线路 电动机可逆运行的反接制动控制线路如图2-20所示。由于速度继电器的触点具有方向性，所以电动机的正向和反向制动分别由速度继电器的两对常开触点KS-Z、KS-F来控制。该线路在电动机正反转起动和反接制动时在定子电路中都串接电阻，限流电阻R起到了在反接制动时限制制动电流，在起动时限制起动电流的双重限流作用。操作方便，具有触点、按钮双重联锁，运行安全、可靠，是一个较完善的控制线路。图2-19单向反接制动线路图*图2-20电动机可逆运行的反接制动控制线路 三、能耗制动控制线路三、能耗制动控制线路1线路设计思想 能耗制动是一种应用广泛的电气制动方法。当电动机脱离三相交流电源以后，立即将直流电源接入定子的两相绕组，绕组中流过直流电流，产生了一个静止不动的直流磁场。此时电动机的转子切割直流磁通，产生感生电流。在静止磁场和感生电流相互作用下，产生一个阻碍转子转动的制动力矩，因此电动机转速迅速下降，从而达到制动的目的。当转速降至零时，转子导体与磁场之间无相对运动，感生电流消失，电动机停转，再将直流电源切除，制动结束。2典型线路介绍能耗制动可以采用时间继电器与速度继电器两种控制形式。图2-21为按时间原则控制的单向能耗制动控制线路。线路原理：按起动按钮SB2：接触器KM1得电投入工作，使电动机正常运行，KM1与KM2互锁，接触器KM2和时间继电器KT不得电。按下停止按钮SB1：KM1线圈失电，主触点断开，电动机脱离三相交流电源。KM1辅助触点闭合，KM2与KT线圈相继得电，KM2主触点闭合，将经过整流后的直流电压接至电机两相定子绕组上开始能耗制动。图2-21按时间原则的单向能耗制动控制线路*当转子速度接近零时，时间继电器KT的常闭触点延时断开，使接触器KM2线圈和KT线圈相继失电，切断能耗制动的直流电流，切断电源制动结束。从能量角度看，能耗制动是把电动机转子运转所储存的动能转变为电能，且又消耗在电动机转子的制动上，与反接制动相比，能量损耗少，制动停车准确。所以，能耗制动适用于电动容量大，要求制动平稳和起动频繁的场合。但制动速度较反接制动慢一些，能耗制动需要整流电路，不过，随着电力电子技术的迅速发展，半导体整流器件的大量使用，直流电源已成为不难解决的问题了。2.5电动机的可逆运行电动机的可逆运行就是正反转控制。在生产实际中，往往要求控制线路能对电动机进行正、反转的控制。例如，机床主轴的正反转，工作台的前进与后退，起重机起吊重物的上升与下放，以及电梯的升降等。由三相异步电动机转动原理可知，若要电动机逆向运行，只需将接于电动机定子的三相电源线中的任意两相对调一下即可，与反接制动的原理相同。电动机可逆运行控制线路，实质上是两个方向相反的单向运行电路的组合，并且在这两个方向相反的单向运行电路中加设必要的联锁。一、电动机可逆运行的手动控制一、电动机可逆运行的手动控制根据电动机可逆运行操作顺序的不同，有“正停反”手动控制电路与“正反停”手动控制电路。1“正停反”手动控制电路 “正停反”控制电路是指电动机正向运转后要反向运转，必须先停下来再反向。图2-22为电动机“正停反”手动控制线路。KM2为正转接触器，KM3为反转接触器。图2-22“正停反”手动控制线路*线路工作原理为：按下正向起动按钮SB2：接触器KM2得电吸合，其常开主触点将电动机定子绕组接通电源，相序为U、V、W，电动机正向起动运行。按停止按钮SB1：KM2失电释放，电动机停转。按反向起动按钮SB3：KM3线圈得电主触点吸合，其常开触点将相序为W、V、U的电源接至电动机，电动机反向起动运行。再按停止按钮SB1：电动机停转。由于采用了KM2、KM3的常闭辅助触点串入对方的接触器线圈电路中，形成互锁。因此，当电动机正转时，即使误按反转按钮SB3，反向接触器KM3也不会得电。要电动机反转，必须先按停止按钮，再按反向按钮。2“正反停”手动控制电路 在实际生产过程中，为了提高劳动生产率，常要求电动机能够直接实现正、反向转换。利用复合按钮可构成“正反停”控制线路，如图2-23所示。线路工作原理为：若需电动机反转，不必按停止按钮SB1，直接按下反转按钮SB3，使KM2线圈失电触点释放，KM3线圈得电触点吸合，电动机先脱离电源，停止正转，然后又反向起动运行。反之亦然。图2-23“正反停”手动控制线路 二、电动机二、电动机可逆运行的自动控制可逆运行的自动控制自动控制的电动机可逆运行电路，可按行程控制原则来设计。按行程控制原则又称为位置控制，就是利用行程开关来检测往返运动位置，发出控制信号来控制电动机的正反转，使机件往复运动。图2-24(a)为工作台自动循环的原理图，行程开关SQ1和SQ2安装在指定位置，工作台下面的挡铁压到行程开关SQ1就向左移动，压到行程开关SQ2就向右移动。图2-24(b)为工作台自动循环的控制线路。图2-24(a)工作台自动循环原理图图2-24(b)工作台自动循环的控制线路*在控制电路中，行程开关SQ3、SQ4为极限位置保护，是为了防止SQ1、SQ2可能失效引起事故而设的，SQ4和SQ3分别安装在电动机正转和反转时运动部件的行程极限位置。如果SQ2失灵，运动部件继续前行压下SQ4后，KMl失电而使电动机停止。这种限位保护的行程开关在位置控制电路中必须设置。2.6三相异步电动机调速控制异步电动机调速常用来改善机床的调速性能和简化机械变速装置。根据异步电动机转速公式：（2-2）式中：s为转差率；f为电源频率；P为定子极对数。由上式可知，三相异步电动机的调速可通过改变定子电压频率f、