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舵机测试方案

1、舵机转速测量 
      方案一： 通过测量舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来确定舵机转速。以扇形纸板固定在舵盘上，在舵机从-45°～+45°（或-90°～+90°）位置之间的-30°～+30°角线的适当位置制作两小孔（下图A，B处为红外对管信息采集通道），以给红外射对管提供信息传递通道。这样就可以在这两个信息通道采集舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置的信号变化，将采集到的信号经过比较器（LM393）整形后送入单片机进行处理（这里可将整形后的数字变化信号进行定时中断处理），就可以获得舵机在转过60°范围的起始位置和结束位置过程中需要的时间值，并将时间值通过数码管显示出来。从而测得舵机的转速值。 

方案二：测试设备：舵机控制器 速度测试架
操作方法 :
1设定好舵机供电电压
2舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在 90度
4使舵机控制器的脉宽输出变成 2ms, 记录正向60度角摆幅的时间 (正向1)
5使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 记录反向60度角摆幅的时间 (反向1)
6使舵机控制器的脉宽输出变成 0.8ms, 记录反向60度角摆幅的时间 (反向2)
7使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 记录正向60度角摆幅的时间 (正向2)
8更改舵机供电电压, 重覆步骤 2 到 7

2、转矩测量
方案一：通过实际的测试来验证该舵机的转矩。因为舵机扭矩的单位是Kg·cm，所以可以在舵盘上距舵机轴中心水平距离1cm处，测试舵机能够带动物体的重量。
注意：因为较高的电压可以提高电机的速度和扭矩，所以在测试其性能参数时应根据具体情况合理选择舵机的工作电压。

方案二：电流检测方法
已知：舵机的功率=速度×转矩
如图所示测量电路，图的右边是舵机插头，从上到下分别是信号SIGNAL，电源正VCC，电源负GND。
将电阻串在GND回路上，检测压降。

方案三：用扭力计测
测试设备：舵机控制器 舵机固定夹具 扭力计 电流表
1设定好舵机供电电压
2舵机的旋转输出轴固定在扭力计的轴心
3舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
4用舵机固定夹具紧夹舵机, 注意不能让舵机转轴受力
5使舵机控制器的脉宽输出变成 2ms, 记录扭力计上显示的"正向堵转扭力" 和电源输出的电流
6使舵机控制器的脉宽输出变回 1.50ms, 确定扭力计上显示为零, 表示舵机没有受力
7使舵机控制器的脉宽输出变成 0.8ms, 记录扭力计上显示的"负向堵转扭力" 和电源输出的电流
8更改舵机供电电压, 重覆步骤 3 到 7

3、角度测试：
测试设备：舵机控制器 角度测试架
操作方法 :
1设定好舵机供电电压 
2舵机控制器脉冲宽度制调节在 1.5ms, 接上舵机, 使舵机静止在舵机的中央位置
3舵机固定在角度测试架上, 指针较准在 90度
4量度舵机在舵机控制器的脉宽输出在 0.8, 1.0, 1.5, 2.0 和 2.2ms时的角度
脉宽0.8 1.0 1.5 2.0 2.2
角度 25 ± 3 45 ± 3 90± 1 135 ± 3 150 ± 3
5更改舵机供电电压, 重覆步骤 2 到 4