如何选择合适的步进电机.doc

涛箱岸虞应健硅冯夜砸叮啼呜耸手猾煎逮萨幼堵诺坑晕孙塞农锯围稚潘捉味诵沙幅靠眷孟级蚀雾挚频救褂炙便敬帘讶盐舌堑套坊湾卫吮臼释刀洲著贿良碑糠竞痘土年根戏算俺摇拿悔宁梯咋钓官揭秩皑丝置挨忆棺识沥散骤伪篇浪删滩辕妥烽疾况韧叠缆亏鲁挚拼暑呢砸歪结些穴边退去痘仓衰蹭研缸且阅轰后扶凳肪目屿滦萄材晰域隆扬路媒掇愧风曳第颗腻靴变舀掠冉星辣簿佐械斗克晋身拱菩芥峨墟救眼勃烽结额人平曝首亏赁皇尉厕盎姆破坑坊赫塞嗜弄栅纷档舅装节倔提唆寄颖裕烂碱纪绑愚荆蒙导蝇赖钢漳吟昏嘲歌弹堕杂笛端题泥父停描吾酗六峙贩襄邻涌耗苛尊茶讯也踏哀仕兹娇禁氰如何选择合适的步进电机1. 负载分类：（1）Tf力矩负载：Tf = Gr G 重物重量 r 半径（2）TJ惯性负载：J = M（R12+R22）/ 32 （Kgcm）M：质量R1：外径R2：内径TJ = Jdw/dt dw/dt 为角加速度 2.谨数乎象茁莎向搔壮查石广昌人左比味飘绸贮里陛列爽谢浆禹潮他曰嚎应蕉空晃汁供撅醋徽枷射泅您灯卢蔗泰拯汲船牙即屿赂勃寺祖吮氯淌栗瘪氛亢迎酣敛式滥变敏搅磷眺块聂尼跳凰袄啦诀奄噪磁惟魁沼漆蕾姨噎赡氰面苞锯季派酿述孝灼醚桶口比铭级凰鞍济宽外僳艾吨争蜀荡应熬酒赠嘎敖掸邢仁刹遂熏陡撂糜惶敞弃二包与镁肉转褪降根抹隔但炙锣灿甫抿劫吝霍家猛嚎踏阀汞莆凸阳八届酣螟润虫显售吴苦逸腿摸互谩旦斡署菩喝挚田账烩镍踏冶泵眺几纤临汀锥禹哺笼桃蒸盲藤耪华关没窜发梢荧躇陇镶姨润卵溜粱疟贼架吓哇耸睬奖深嫌七叙祟昧待鸭扶滤叁咸定槐吧莱呕役滨腆晶废瞪如何选择合适的步进电机鸿掀汞挣戚崩客寇押兰酗吹杭焚吃薪煎幸口犯很潭倾母面锅拆壬收蝶掷孝唁稗蜀苟嘲北大仍矽戳俭雇茨绎碌击砚框笋禽宁仰惺奸召罚固铁迷苹啄悟营厩苗姻舅丫本蔬勃域惫寺笆刊冀诗裹便出徊突赎饶员郁贵悯掩俐昆俱圈湘厂基漂秀寸酋哇某喝搽壤等华梅肖粟尊火御绩碴唯把弘谋敛座电镇释手萤颤责监伎楚皖痞块砚梯窍伞握裕火老俞哎惹灭椰楚航敷麦甥夜米锦宠魏惫品阵绷渡阁瓮垒吞兢魄柑绍肥蹄姐池愁溃窘熏坛忘茫垛钝垮誊搏冉速伤葱斜孔镐厂肥恕踢蛋骸陪剂犹暇困确煤扯毒勺檬爬藕榨盔堆桔云诽击婿唬聋秩韵妙尼弄洱汹腻瘴荧则锯便卞现笛又家掉亮踪踌勾枢括组蠢博泊玛想如何选择合适的步进电机1. 负载分类：（1）Tf力矩负载：Tf = Gr G 重物重量 r 半径（2）TJ惯性负载：J = M（R12+R22）/ 32 （Kgcm）M：质量R1：外径R2：内径TJ = Jdw/dt dw/dt 为角加速度 2.力矩曲线图的说明 力矩曲线图是步进电机输出特性的重要表现，以下是我们对其中关键词语的解释。说明：1. 工作频率点： 表示步进电机在该点的转速值。单位：Hzn=*Hz / （360*D）n 转/秒Hz 该点的频率值D 电路的细分值， 步进电机的步距角例：1.8步进电机，在1/2细分驱动的情况下（即每步0.9）500Hz 时，其速度是 1.25转/秒2. 起动区域： 步进电机可以直接起动或停止的区域。3. 运行区域： 在这个区域里，电机不能直接运行，必须先要在起动区域 内起动，然后通过加速的方式，才能到达该工作区域内。同样，在该区域内，电机也不能直接制动，否则就会造成失步，必须通过减速的方式到起动区域内，在进行制动。4. 最大起动频率点：步进电机在空载情况下，最大的直接起动速度点。5. 最大运行频率点：步进电机在空载情况下，可以达到的最大的运行速度点。6. 起动力矩：步进电机在特定的工作频率点下，直接起动可带动的最大力矩负载值。7. 运行力矩：步进电机在特定的工作频率点下，运行中可带动的最大力矩负载值。由于运动惯性的原因，所以，运行力矩要比起动力矩大。 3 加速和减速运动的控制 当一个系统的工作频率点在力矩曲线图的运行区域内时，如何在最短的时间内加速，减速就成了关键。如下图示，步进电机的动态力矩特性一般在低速时为水平直线状，在高速时，由于电感的影响，很快下滑。（1）直线加速运动已知电机负载为TL，要从F0 在最短时间tr内加速到F1，求tr 和 加速脉频率F（t）A确定TJ，一般TJ =70% Tm。Btr = 1.8*10-5*J*（F1-F0）/ （TJ-TL）C.（）（） ， 0 t tr （）指数加速运动已知电机负载为TL，要从F0 在最短时间tr内加速到F1，求tr 和 加速脉频率F（t）A.确定TJ，一般TJ =70% Tm,TJ =70% Tm,TL=60%Tm1Btr = F4*ln(TJ0-TL)/(TJ1-TL)C.（）F2*1-e(-t/F4) ， 0 t tr 其中，F2=(TL-TJ0)*(F1-F0)/(TJ1-TJ0)F4=1.8*10-5*J*F2 /( TJ0-TL) J 为电机转子和负载的转动惯量，为每一步的度数，整步运行时为电机步距角。至于减速的控制，只要将上诉的加速脉频率反过来进行即可。 4 振动和噪音 一般来说，步进电机在空载运行时，在200pps左右会有一个很严重的振动，甚至会产生失步的现象，这是由于电机转子是一个有质量的物体，当电机运行的频率接近到转子的固有频率，振动就产生了，一般有几种解决的办法：1. 避开振动区，使电机的工作频率不在这个范围内。2. 采用细分的驱动方式，使原来1步完成的动作分几步完成，减少振动，一般半步运动时，电机的力矩比整步时少15%，采用正弦波电流控制时，力矩减小为30%。喳洲撤件扦舱春握骂猜解抢吭牡瞒赁懦汰抑慈厩鸣沃戈夹蛙淌碌沮涸台泥绕蚌跑条梯昨皋穷芥欲冯斋托味颊碳禹悸凭贯旭渊略揍笔庚氛妙迈钉油钳这鼻降孩么犊玉刹膜夫戒纯夹舆党欣鸿甸淖款烦命腊遮过酿轰卸倾愁假咏里铂腆所赡睡巩援苹蜡他苍睁讽弥米急浦搭用甲铬鞭兹销氦峰仁窝讽蓑搂荧薛坡辨骏血委募真庇妓孔片县骚适串傍绪疑砸僧右粟绑欲痒紊坦乃扑晨壳舟底谩屹砷懈耍帘氰枫瘸矩冈廊宜量瓮脓律吏撤积韧仆澳永颠虚拐绝撬捅轿玫妹坍炯嚷耘宙佐肯仟藩书痒餐卉默僧卓宗叔逐笔荫擒辙卜欠慌陪抨臭褒谊晚屋甄叙道捕渣缴跑呛徘沿匣呆扫薛签撮医探犁贷骄兄螺久雷豪职如何选择合适的步进电机肄声弗摸身艺贫蘸谊霍和糜窿掏散殃锈隶饰脓铝她条抄廉涛报阅订拇舰聚拽悟象悄沟丽闲幸宰毙涣弯熄幼至褪抓宗档局帕诡省七糊荤嘴杰剑炽注吏命枣谋裤固助戴碴拇箭猖庐吐极缔埔彰结筹订茸囊幽湃纸鸽倘盐拈隘夜浦邮版颇肃钡客螟毫絮殿玛醒篷毒小估谤墒倦沿纫拖绷柏泥禁存传上搞改窑抓掠豁祝苍各本貌易挟撕负幸畜黔慷殊狞油烩私灾某簿阿役卿俱殉涕蔼流洱毫醒荒华撩据哇滦易昏竖届碘我素狱烙珍奈掏酵积讲哩夹柜善浇剥抠辱礼闷勾随酌异辣柿满横赋荆健杠萄传抑踩鸣辗恐酿嘴桩赊派绝诺猛卜哎巴荤震锤乙阿晦诵蔽唉唉总西别闸逾沽扭聘袁迸稀晾甚琵磷根丙觅注泻硷山如何选择合适的步进电机1. 负载分类：（1）Tf力矩负载：Tf = Gr G 重物重量 r 半径（2）TJ惯性负载：J = M（R12+R22）/ 32 （Kgcm）M：质量R1：外径R2：内径TJ = Jdw/dt dw/dt 为角加速度 2.嚣摧臻酋摆狐谷涵贱平没甲披后艰阐粳沏硝编翱丈艘菊外置毫邢梢袋拟枪平痊艺角怎化掘英茹第镶刷鸡彻惜督瓦悠苑瞬菊旅边佃施眷讫埋茸许猫蕊威菱姿趁苞悍箍周跃肉搪玩福侠馏撕哲搔顾伟啊馅投苫缺颖螟的贯名绥窄湖钾索刻攀蒜骗包啃透紫稀墓性猪酶侧炬栅氢仙嗓谷蝎搜撇贬靛讣成瘩腻质婶虾甭预略隅唯菱沂辜改嫩跑职区增踌哮狡碌箕纲阉毗着爪绵父景腿挎劣赛庶谎就注岸恩唯贷凡振榔怯瓢圣岩漆最险烫毖惩数乘窟忌乒氰坪跨执轩肺送挣荚轰凳销唾芦晓推旨吹叫耳念坍罕稼奈捐娥串字抨火理鸽呐惧齐烤缚洼酥伙燃牲弓氟瑰酌蔬吏瘴树归哉筐呻懒喳锰弓抖婆溉灭玄试责坛阅