基于S3C2440的电力线巡检机器人系统设计.pdf

总第 4 8卷第 5 4 5期 2 0 1 1年第 0 5 期 电测与仪 表 El e c t r i c a l M e a s u r e me n t& I n s t r ume n t a t i o n V0 I 4 8 No 5 4 5 M a y 2 0 1 l 基 于 $ 3 C 2 4 4 0的电力线巡检机器人 系统设计 米 贾宇辉 ， 徐振宇 ， 王孝洪 ， 田联房 ( 1 广州日滨科技发展有限公 司， 广州5 1 0 0 6 0； 2 华南理工大学 自动化科学与工程学院， 广州5 1 0 6 4 0 ) 摘要 ： 针对 目前电力线巡检方式存在各种弊端 的现状 ， 提出了一种可代替人工和直升机进行电力线巡检的移动 机器人系统设计方案。机器人采用多 自由度轮式爬行机构 ， 可实现多种路径规划。控制系统采用模块化设计 ， 运动控制板卡、 数据采集板卡通过总线与主控板堆栈连接 ， 扩展方便 、 稳定可靠 。主控板采用 A R M 系列芯片 ， 满足低功耗、 高性能的嵌人式应用开发。无线数传模块实现了移动机器人与监控基站的远程通讯。实验表明， 该系统运行 良好 ， 检测精度高， 具有一定的实用性和推广价值。 关键词： 移动机器人 ； 电力线巡检 ； 运动控制 ； 数据采集 ； $ 3 C 2 4 4 0 中图分类号： T M 7 6 ， T P 2 4 2 2 文献标识码 ： A 文章编号 ： 1 0 0 1 1 3 9 0 ( 2 0 1 1 ) 0 5 0 0 4 5 0 4 S y s t e m De s i g n o f W i r e I ns pe c t i o n Ro b o t Ba s e d o n $ 3 C2 4 4 0 J I A Yuh u i ，X U Z h e ny u ，WANG Xi a oh o n g 。 ，T I AN L i a nf a n g ( 1 R o p e n t e T e c h n o l o g y D e v e l o p m e n t C o ， L t d ，G u a n g z h o u 5 1 0 0 6 0 ， C h i n a 2 C o l l e g e o f A u t o m a t i o n ， S o u t h C h i n a U n i v e r s i t y o f T e c h n o l o g y ，G u a n g z h o u 5 1 0 6 4 0 ， C h i n a ) Abs t r a c t ： Fo r v a r i o u s d r a wb a c k s o f t h e t r a d i t i o n a l me t h o d s o f ma n u a l o r h e l i c o p t e r wi r ei ns p e c t i o n，t h i s p a p e r d e v e l o p s a n e w t y p e o f r o b o t s y s t e m f o r wi r e i n s p e c t i o nTh e r o b o t c a n i mp l e me n t mu l t i p l e p a t h pl a n n i n g，d u e t o i t s wh e e l s t r u c t u r e wi t h mu l t i p l e de g r e e s o f f r e e d o m By mo du l a r d e s i g n，mo t i o n c o n t r o l b o a r d a n d d a t a a c qu i s i t i o n b o a r d a r e c o n n e c t e d t o t h e b u s o f ma i n c o n t r o l bo a r d，s t a b l y a n d r e l i a b l yW i t h ARM p r o c e s s o r ，c o n t r o l b o a r d h a s g o o d pe rfo r m a n e e i n e mbe d d e d a p p l i c a t i o n d e v e l o p me n t W i r e l e s s mo d u l e i mp l e me n t s r e mo t e c o mmu n i c a t i o n be t we e n mo b i l e r o b o t a n d mo n i t o r i n g s t a t i o n Th e r e s u l t s s h o w t h a t t h i s s y s t e m i s a c c u r a t e，p r a c t i c a l a nd wo r t h y o f u s i n g a b r o a d Ke y wo r ds： mo b i l e r o b o t ，wi r e i n s p e c t i o n，mo t i o n c o n t r o l ，da t a a c q ui s i t i o n，$ 3 C 2 44 0 0 引 言 定期对高压输 电线路进行故障的检测与修复， 是 供电安全的保障。 目前 ， 对输电导线进行巡检 的方法 主要有两种 ： 人工巡检和直升机航测。人工巡检的方 式工作量大 、 效率低 、 地域局限性大 ， 并且存在安全隐 患。直升机航测法虽然提高了探测效率 ， 但过快 的飞 行速度很难保证探测精度 ， 增加 了技术难度 ， 另外也 存在费用高昂的 问题。为此 ， 本文介绍 了一 种基 于 A R M9系列芯片 $ 3 C 2 4 4 0的电力线巡检机器人系统 设计。该设备能提高巡检效 率和精 度， 并且 降低 成 本 、 消除事故隐患 。 广东省高等学校学科与专业建设专项 资金 ( 粤教科函 2 0 1 0 1 1 9号) 广东省科技重大专项 ( 2 0 0 9 A 0 8 0 3 0 5 0 0 4 ) ； 番 禺区科技计划项 目( 2 0 0 9一z一3 91 ， 2 0 1 0一专 一l 2 0 4 ) 1 巡检机器人总体设计 巡线机器人机械结构如 图 1所示。机器人采用 轮式爬行机构 ， 有 3只机械臂 ， 每个手臂包含 4个关 节 、 1 个滚动轮和 1个夹 紧机构 ， 加上调节机器人质 心的电机 ， 共有 1 9个步进 电机分时驱动手臂关节 、 滚 动轮和质心装置。这种多手臂 、 多 自由度的结构使得 机器人可以适应复杂的作业环境， 并由控制系统规划 相应的路径进行爬行和越 障。为提高步进 电机输出 的扭矩和 自锁能力 ， 在电机输出侧安装减速箱。巡检 机器人作业时， 三个手臂的滚动轮架在电力线上爬行 巡检 ， 采集电缆线周边的温度。如果电力线存在破损 的情况 ， 则其周边存在异常升温和辐射增量， 故可通 过温度探测进行电力线巡检。 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 总第 4 8卷第 5 4 5期 2 0 1 1 年第 0 5期 电测与仪表 El e c t r i c a l M e a s u r e m e n t& I n s t r u m e n t a t i o n VO I 4 8 No 5 4 5 M a y 2 0 1 】 图 1巡检 机 器人 机械 结构 Fi g 1 Me c h a n i c a l s t r uc t u r e o f i n s p e c t i o n r o b o t 巡检机器人控制系统总体框图如图2所示。系统 由巡检机器人平台和地面监控基站两部分组成。主控 板是整个系统的核心 ， 目前常用的处理器有 A R M系列 和 x 8 6系列。A R M 处理器具有低功耗、 高性能、 低成本 等特点， 支持多种操作 系统 ， 并且技 术成熟， 故选用 A R M 9系列芯片 $ 3 C 2 4 4 0 作为主控板处理器。 图 2 巡检 机 器人控 制 系统框 图 F i g 2 Co n t r o l s y s t e m o f i n s p e c t i o n r o b o t 巡检机器人要完成电力线巡检任务 ， 需要在电力 线上爬行 、 越 障， 采集相关数据 ( 电缆温度等) ， 因此 必须具备运动控制和数据采集功能。运动控制板卡 和数据采集板卡采用模块化设计 ， 通过主控板总线插 槽堆栈连接 ， 极易扩展。地面监控基站通过无线收发 模块与机器人远程通讯 ， 一方面可以发出指令控制机 器人行走作业 ， 另一方面可以接收来 自机器人采集到 的现场数据， 完成 电力线巡检任务。 2 控制系统硬件设计 由图2可见 ， 巡检机器人平台由 A R M主控板 、 运 动控制系统 、 数据采集系统组成。由于采用了模块化 设计 ， 在开发过程 中， 可 以在 总线插槽上嵌入新 的功 能模块， 系统设计开发非常方便。 2 1 主控板 设计 当前在 A R M的开发过程 中， 开发人员一般都是 基于现成购买的 A R M核心板进行二次开发和功能扩 展 ， 虽然节省 了工作量 ， 但存在硬件资源利用不合理 或者功能扩展不便的问题。为此 ， 本方案选择了三星 公司的 A R M 9系列处理器 $ 3 C 2 4 4 0作为核心处理单 元 ， 针对巡检机器人系统功能需求设计了主控板 ( 见 图3 ) ， 具有高效率、 易扩展 、 实用性强等特点。 图 3基 于 S 3 C 2 4 4 0的主控 板框 图 F i g 3 Co n t r o l bo a r d b a s e d o n $ 3 C2 4 4 0 如图 3所示 ， 主控板核心处理器为 $ 3 C 2 4 4 0 。它 是 1 6 3 2位的 R I S C微处理器， 采用了 A R M9 2 0 T的内 核 ， 主频 4 0 0 MHz ， 满足高速应用要求 。处理器外围扩 展 了6 4 M的 S D R A M内存 、 1 2 8 M的 N a n d F l a s h和 2 M 的 N o r F l a s h ， 满足嵌入式开发。外部总线接 口为 4 3 2针的插槽 ， 包括地址总线信号 、 数据总线信号、 S P I 接口、 I 2 C接 口、 I 2 S接 口、 定时器接 口、 中断信号。此 插槽是系统功能扩展的基本接 口。运动控制板卡和 数据采集板卡通过此插槽与主控板堆栈连接 ， 具有很 强的可靠性。主控板还具有其他丰富的设备接 口， 包 扩 U A R T串 口、 U S B、 摄像头接 口、 触摸屏接 口、 网络 接 口等， 实现巡检机器人各种功能的扩展应用。 2 2运动控 制 运动控制系统是巡检机器人在电力线上行走作 业的基本要求 ， 其总体结构是 ： 主控板 +运动控制板 卡 +驱动器 +步进电机。运动控制板卡负责接收来 自主控板的控制信号 ， 产生驱动步进 电机所需的脉冲 和方向输出， 并且具备电气隔离设计。采用步进 电机 的优点是 ， 控制方便、 定位精确 ， 虽然存在扭矩小的问 题 ， 但可以通过在输出轴增加减速箱进行放大。运动 控制板卡框图如图 4所示 。 C P L D是复杂 可编程 逻辑器件 ， 具 有高密度、 高 速度 、 低功耗 、 高可靠性等特点。其软件开发方式灵 活方便 ， 系统修改方便快捷 ， 从而可以降低设计风险。 C P L D 选 用A l t e r a 公 司 的M A X 7 0 0 0 S 系 列 E MP 7 5 1 2 A E T C l 4 4芯片， 运用 E D A开发工具 Q u a r t u s 编写 C P L D内部硬件电路的程序 ， 产生地址译码、 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 总第 4 8卷第 5 4 5期 2 0 1 1 年第 0 5 期 电测与仪表 El e c t r i c al M e a s u r e m e nt & I n s t r u m e nt a t i o n V0 I 4 8 NO 5 4 5 M a y 2 01 l CP LD 图 4 运 动控 制板卡框 图 Fi g 4 Bl o c k di a g r a m o f mo t i o n c o n t r o l b o a r d 分频电路、 脉冲输 出等功能模块。C P L D内部产生 的 信号经过光耦隔离和达林顿管电流放大后作 为运动 控制板卡的输出信号， 具有 7路脉冲和方向输出。由 于巡检机器人有 l 9个步进电机 ， 所以需要三块这样 的板卡堆 栈连接 。 对于步进电机， 如果起动频率过高， 可能会产生 失步或堵转 。特别是在带负载情况下 ， 更应该从低频 脉冲启动 ， 再加速到高频。图 5为 C P L D内部实现的 升速脉冲输出电路 。 启停 信 号 图 5 C P L D 内部升速 脉 冲输 出电路 Fi g 5 P u l s eo u t p u t c i r c u i t i n CP LD 该电路由数据比较器 、 R S触发器、 数据选择器和 计数器组成。 是 C P L D分频 电路产生的频率 信号 ， 且f o -厂 2 。R S触发器 当前输出状态由输入 状态以及前一个输 出状态共 同决定。升速过程分三 阶段。第一阶段 ： 系统首先发出高 电平复位信号 ， 使 计数器输 出端清零 ， 然后向两个数据比较器写入脉冲 数值( 脉冲数 1 小于脉冲数 2 ) ， 两个数据 比较器 比较 后均输出低 电平 ， 即触发器 S端为 0 ， 同时 R端为 1 ， 此时两个触发器均输出为 0 ， 数据选择器选中频率为 厂 n的脉冲信号。然后复位信号写 0 ( 使能计数器 ) ， 接 着发出启动信号 ， 系统 即输 出频率为 -厂 0的脉 冲。第 二阶段 ： 计数器对脉冲输出计数 ， 达到脉冲数 1时， 数 据 比较器 1输出高电平 ， 即触发器 1的 S端为 1 ， 使得 触发器 1 输出为 1 ， 而触发器 2输出仍保持为 0 ， 所以 数据选择器选 中频率为 的脉 冲信号。第 三阶段 ： 计数器计数达到脉冲数 2时， 数据比较器 2输出高电 平 ， 即触发器 2的 S端为 1 ， 使得触发器 2输 出为 1 ， 而触发器 1 输出仍保持为 1 ， 所 以数据选择器选中频 率为 的脉冲信号。至此 ， 系统完成 了三级升速 的 过程 ， 输出脉冲频率由f 0自动切换到 ， 并最终 以 频率为 的速度匀速转 动。任何时候发送停 止命 令 ， 则无脉冲输出， 电机停止运动。 2 3数据 采集 数据采集系统为巡检机器人提供必要 的感知信 息， 同时又是现场作业的根本需求 ， 为监控基站提供 所需的现场数据。数据采集系统的总体结构是 ： 主控 板 +数据采集板卡 +传感器。传感器主要有红外测 温和限位开关 。红外测温传感器用于探测 电缆线温 度 ； 限位开关是获知关节运动姿态的传感 器， 辅助控 制系统完成机器人定位 、 爬行 、 越 障等动作 。数据采 集板卡设计框图如图6所示。 DBl 1 DB O ：A2 M o D E 臻 主 骜 C S 控 ，W R A D 789 1 板 C P L D R D ： A 6 总 C o n v s t ： A 7 线 读写 E P M7 5 l 2 一 E O C ： A 8 捅 1 rr 槽 中 断 q 线 驱 动 l 4 图 6 数据 采集板 卡框 图 Fi g 6 Bl o c k d i a g r a m o f d a t a a c q u i s i t i o n b o a r d 板卡以 C P L D为核心进行扩展 ， 将采集到的数据 通过查询或中断方式传给主控板 。由于红外测温传 感器和限位开关分别是模拟信号和数字信号输 出， 因 此采集板卡须具备这两种信号的采集功能。 模拟信号采集必须具有较高的转换精度和采集速 度 ， 本方案选用 A D芯片 A D 7 8 9 1 芯片实现。A D 7 8 9 1 是 美国A D I 公司推出的八通道 1 2位高速数据采集系统， 单片上集成了采样保持电路 、 多路复用器、 参考电压源、 A D转换器和高速并行、 串行接 口逻辑。A D 7 8 9 1的模 数转换时间是 1 6 ， 当只对一个通道信号采样时， 采样 率为 5 0 0 k s p s ； 当对 8 个通道信号逐个采样时， 采样率为 6 2 5 k s p s 。A D 7 8 9 1与 C P L D 的连接方式 如图 6所示。 D B 1 1 D B O为 1 2 位并行数据总线。M O D E为接口模式 控制， 可配置 A D 7 8 9 1 为 1 2位并行传输工作模式或高速 4 7 - 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 总第 4 8卷第 5 4 5期 2 0 1 1 年第 0 5期 电测与仪表 El e c t r i c a l M e a s u r e me n t& I n s t r ume n t a t i on VO 1 4 8 NO 5 4 5 M a y 2 0 1 1 串行传输工作模式。本方案采用并行模式， M O D E置高 电平即可。 C S为片选信号， 置低 电平 即选 中芯 片。 WR 为写信号， R D为读信号。 C O N V S T为转换开始 控制端， 当输入一负脉冲时， 在脉冲上升沿 A D转换开 始。 E O C为转换结束输 出信号。当 A D转换结束时， 此端口输出一负脉冲， 可作为 A D采集的中断信号 J 。 数字信号 ( D D ) 经过光耦 隔离后进行采集， 避免外电路对控制电路和模 拟电路的干扰。由于数 字开关信号触发间隔较长 ， 并且需要及时响应 ， 所 以 必须使用中断方式在最短时间内进行响应处理。另 一 方面 ， 限位开关数量较多 ， 而系统的硬件资源有限， 为了节省系统的中断资源 ， 采取多路信号复用一路 中 断的方式 ， 使用 $ 3 C 2 4 4 0的外部 中断 E I N T 0进行数 字信号采集。当有一路或多路限位开关有输 出， 立即 触发中断 E I N T 0 ， 同时 C P L D内部锁存器会保存 当前 开关信号的状态。在 中断服务程序中， C P U读取该锁 存器端 口， 即可采集到所有限位开关的状态。 2 4 无 线通讯 选用两块工业级无线数传模块 D T D 4 6 5 C组成无 线通 讯 系 统。在 巡 检 机 器 人 平 台， 主 控 板 通 过 U A R T 0与 D T D 4 6 5 C连接 ； 在监 控基 站 ， P C机 通过 C O M 口与 D T D 4 6 5 C连接 ， 即可实现高稳定 、 高速率 、 高可靠 、 低成本的数据传输。 3 控制 系统软件 设计 控制系统原理： 采用监控基站人工遥控和机器人 局部 自治相结合的方式 ， 使机器人完成电力线巡检作 业 。基站人员通过观察机器人发回的现场图像信息 ( 因篇幅有限 ， 本文并未涉及到图像采集 系统) ， 遥控 机器人爬行 、 越障， 并由机器人进行相关数据采集。 控制系统软件流程图如图 7所示 ， 主程序是一个 循环系统。对于 A R M应用开发 ， 首先要运行一段启 动代码。它是 C P U复位后 、 进入 ma i n函数之前需要 执行的一段汇编代码 ， 用于初始化硬件环境 ， 包括定 义程序人口地址 、 系统时钟初始化 、 堆栈初始化、 中断 向量表初始化等。进入 ma i n函数后， 初始化 串口0， 设置串口波特率及工作方式。接着分别打开串 口 0 接收中断和外部中断 E I N T 0 ， 最后进入到温度采集 函 数 t e m p ( ) 的循环 中。如果串 口0接收中断触发 ， 表 示收到监控基站发来的运动控制指令， 则控制系统对 指令进行解码并控制相应电机的运动， 使机器人在 电 力线上爬行 、 越障； 如果 E I N T O外部中断触发， 表示有 限位开关 信号产生 ， 则控 制系统对 C P L D进行读 取 即可 - 4 8 气 ) 、 一一 延 时l O u s C S 嚣0 C O N V S r 簧l M O D E 箕 l 启动A D 转换 0 + 写通道地 址数 延时 l O u s 据到总 线 A D 转换完 毕 1 r W R 置0 R D 苜0 1 r r 延时 1 O u s 延时 l O u s w R 嚣 1 R D 置I 选定某 通道 读取数 据 C O N W S T 置0 通过 u a r t O 发 回 基 站 图 7 控 制 系统软件 设计 流程 图 Fi g 7 S o ftwa r e flo w c h a r t o f c o n t r o l s y s t e m 温度采集函数 t e m p ( )流程 如图 7右边部 分所 示。根据 A D 7 8 9 1的并 行 工作时序 图， 模 拟总线操 作 ， 采集红外 测温传感 器 的温度 。 C S置 0选 中芯 片， MO D E置 1选择并行模式。A D 7 8 9 1有一个控制 寄存器 ， 用来选择多路模拟信号输入通道 ( 8通道 ) ， 具体定义可参考其芯片手册 。可通过 WR写时序选 定某一通道 ， 然后在 C O N V S T的上升沿启动该选定 通道的模数转换过程。延时 l O tx s ， 转换完毕 ， 即可通 过 R D读时序读取数据 ， 然后通过串口发送到监控基 站。接下来继续采集下一通道 ， 即可得到温度传感器 和其他模拟信号的数据。 4 实验与结论 图 8为巡检机器人在室 内非带 电线缆上作业 的 实物图。在( a ) 图， 机器人通过三个手臂悬挂在线缆 上， 左上角悬挂 的物体是高压 电力线上的防震锤 ， 巡 检机器人爬行过 程中需要越过此障碍 ； 在 ( b ) 图中， 控制后两机械臂的关节 电机运动 ， 使前机械臂 ( 图中 左手边为前 方 ) 抬起 ， 使 得前滚动轮离线 ； 在 ( C ) 图 中 ， 机器人向前爬行到适 当位置 ， 控制前机械臂关机 电机运动 ， 使前滚动轮落线。通过以上三步 ， 机器人 前机械臂成功越过障碍物。同理， 后面机械臂执行相 应动作 ， 巡检机器人就可 以完全越障。 在数据采集方面， 温度传感器选用热电堆红外测 温传 感器 A 2 T P M I 3 3 4 L 5 5 O A A 1 8 0 ， 其 测温 范 围 为 一 2 01 8 0 ， 加上 1 2位 的 A D采集芯片 ， 使得机器 人检测范围宽 、 探测精度高。 ( 下转第 5 5页) 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m 总第 4 8卷第 5 4 5期 2 0 1 1 年第 O 5期 电测与仪表 E| e c t r i c a J M e a s u r e me n t I ns t r u m e n t a ti on Vo 1 4 8 No 5 4 5 M a y 2 01 l F U Z h o n gq u a n T h e De s i g n a n d R e a l i z a t i rm o f P r e p a y t h r e e p h a s e P o we r Me t e r B a s e d o n C P U C a r d D H u n a n： C h i n e s e A c a d e my o f S c i e n c e s l n a s t e r d e g r e e t h e s i s ，2 0 0 9： 1 0 一l 1， 3 6 3 8 9 任峰 ， 翟晓慧 C P U卡式 电能表 作原 理及其检 定分析 J 山西 电 力 ， 2 0 0 8 ， ( 4 ) ： 4 5 4 6 REN F e n g ， Z HAI Xi a oh u i W o r k i n g P rin c i p l e a n d Ca l i b r a t i o n An a l y s i s o f C P U C a r d K i l m a t t H o u r Me t e r J S h a n Xi E l e c t ri c P o w e r 2 0 0 8， ( 4)： 4 54 6 作者简介 ： 岑炜 ( 1 9 8 3一) ， 女 ， 汉族 ， 河北 省怀来县人 ， 工 学硕士 ， 助 理工程师 ， 从事用电安全 防护技术研究与检测 。 Ei n a i l ： c e n w e i 2 0 0 2 1 6 3 t o m 赵兵( 1 9 7 1一)， 男， 汉族 ， 山两应县人 ， 学 硕士 ， 高级 I 一 程师 ， 从事用 电新技术研究。 Ema i l ： z h a o b e p r i s g c c c o n l c n 冯占成 ( 1 9 8 0一) ， 男 ， 汉族 ， 山东聊城人 ， T 学学士 ， 助理 工程师 ， 从事用 电安全防护技术研究。 En tai l ： f e n g z h a n c h e n g e p r i s g c c c o rn c n 收稿 日期 ： 2 0 1 1 0 31 4 ( 田春雨编发) ( 上接第 4 8页) ( a ) 图 8 巡 检机 器人作 业过程 图 F i g 8 Op e r a t i o n p r o c e s s o f i n s p e c t i o n r o b o t 本文介绍了一种应用于电力线巡检的移动机器 人系统设计方案。机器人采用三机械臂 、 多 自由度的 机械结构 ， 使机器人在巡检作业过程可实现爬行 、 定 位 、 越障等多种动作。控制系统采用模块化设计 ， 主 控板、 运动控制板卡、 数据采集板卡堆栈连接， 系统扩 展极为方便 。实验表明， 该系统稳定可靠 、 运行 良好 ， 具有一定的实用性和应用价值 。 参 考 文 献 1 周风余 ， 吴爱国 1 1 0 K V输电线路巡线机器人 J 中国电力 ， 2 0 0 8 4 1 ( 3 ) ： 3 23 5 Z HOU F e n gy uW U Ai g u o k V P o w e r T r a n s mi s s i o n L i n e j J 一 3 5 An I n s p e c t i o n Ro b o t Ru n n i n g o n 1 1 0 E l e c t r i c P o w e r ，2 0 0 8 ，4 1 ( 3) ： 3 2 2 徐振宇 ， 莫鸿强 ， 田联房 ， 等 基于 P C 1 0 4的步进 电机运动控制系统 J 电机与控制应用 ， 2 0 1 0， 3 7 ( 1 0 ) ： 3 2 3 4 XU Z h e ny uMO Ho n gq i a n g，TI A N L i a n f a n g Mo t i o n Co n t r o l S y s t e m f o r S t e p p e r Mo t o r B a s e d o n P C 1 0 4 J E l e c t ri c Ma c h i n e s& C o n t r o l A p p l i c a t i o n ， 2 0 1 0 ， 3 7 ( 1 0 ) ： 3 2 3 4 3 赵纲领， 张宁， 杨三序 基于 A D 7 8 9 1的车辆称重采集系统设计 J 电子设计工程 ， 2 0 0 9 ， 1 7 ( 6 ) ： 1 0 41 0 6 ZHAO Ga n gl i n g，Z HANG Ni n g ，YANG S a n X U De s i g n o f Ve h i c l e We i g h i n g D a t a A c q u i s i t i o n S y s t e m B a s e d o n A D 7 8 9 1 J E l e c t r o n i e D e s i g n E n g i n e e r i n g ， 2 0 0 9 ，1 7 ( 6 ) ： 1 0 41 0 6 作者简介 ： 贾宇辉 ( 1 9 7 2一) ， 男 ， 黑 龙江哈 尔滨人 ， 博 士， 从事 电 子技术的研究。E m a i l ： j i a y u h u i r o p e n t e c o n 1 徐振宇 ( 1 9 8 5一) ， 男 ， 广东 惠州人 ， 硕 士 ， 从事嵌 入式 系统 、 机器人技术的研究。E n m i l ： 2 3 x z y 1 6 3 c o rn 王孝洪 ( 1 9 7 6一) ， 男 ， 河南人 ， 博 士， 讲 师 ， 从事电力电子技术 、 嵌入式 系统的研究 。E m a i l ： x h w a n g s c u t e d u c n 田联房 ( 1 9 6 8一) ， 男 ， 山东济宁人 ， 博 士， 教授， 从事先进机器人技术 、 模 式识别 的研究。E ma i l ： c h l fi i a n g m a i l c o n l 收稿 日期 ： 2 0 1 1 0 1 2 7 ( 常会敏编发 ) 一 55 一 旦 夏 一 学兔兔 w w w .x u e t u t u .c o m