项目一任务2、工业机器人末端执行器的发展现状与趋势.pdf

工业机器人末端执行器概述工业机器人末端执行器概述工业机器人末端执行器的发展现状与趋势项目一 工业机器人末端执行器概述任务二工业机器人常用的末端执行器的发展趋势？工业机器人末端执行器的发展现状？导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标了解工业机器人末端执行器的发展现状？了解工业机器人常用末端执行器的发展趋势？知识目标学习目标工业机器人常用末端执行器的发展趋势？学习重点一、工业机器人的应用领域及产品结构知识准备1962年世界上创建了第一个工业机器人，到目前为止已经有了50多年的历史。随着国际上机器人的发展，以及工业机器人的开发和应用，机器人逐渐取代人工劳作成为一种时代发展的必然产物，并在全球范围内得以广泛推广应用。现今的工业机器人大量使用于物流、汽车制造业、重工业、检验检测等各种人力无法或者很难完成的危险项目。制造业现代化迅速发展的今天，机器人以其高度发达的自动化、便捷的智能化、生产的模块化、使用的网络化得到越来越多的推广与使用，随着科技的进一步发展，他的功能也更加的强大。中国工业机器人细分产品市场份额一、工业机器人的应用领域及产品结构知识准备机器人末端执行器是根据机器人作业要求来设计的，一个新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。因此，根据作业的需要和人们的想象力而创造的新的机器人末端执行器，将不断的扩大机器人的应用领域。中国不同机构结构工业机器人销量市场份额任务实施1.工业机器人末端执行器的发展现状机器人末端执行器的重量、被抓取物体的重量及操作力的总和是机器人容许的负荷力。因此，要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑。机器人末端执行器的万能性与专用性是矛盾的。万能末端执行器在结构上很复杂，甚至很难实现。例如，仿人的万能机器人灵巧手，至今尚未实用化。目前，能用于生产的还是那些结构简单、万能性不强的机器人末端执行器。中国不同负载工业机器人销量市场份额任务实施1.工业机器人末端执行器的发展现状从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、高效率的机器人末端执行器，加之以末端执行器的快速更换装置，以实现机器人多种作业功能；而不主张用一个万能的末端执行器去完成多种作业，因为这种万能的执行器的结构复杂且造价昂贵。任务实施1.工业机器人末端执行器的发展现状通用性和万能性是两个概念，万能性是指一机多能。而通用性是指有限的末端执行器，可适用于不同的机器人。这就要求末端执行器要有标准的机械接口（如法兰），使末端执行器实现标准化和积木化。任务实施1.工业机器人末端执行器的发展现状机器人末端执行器要便于安装和维修，易于实现计算机控制。用计算机控制最方便的是电气式执行机构。因此，工业机器人执行机构的主流是电气式，其次是液压式和气压式（在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节）。任务实施2.机器人末端执行器的发展趋势仿人手型夹持器机构的特点是它的机械结构与人手相似,具有多个可独立驱动的关节。在操作过程中可通过关节的动作使被抓拿物体在空间做有限度地移、转，调整被抓拿物体在空间的位姿。在作业过程中，这种小范围的调整是十分必要的，它对提高机器人作业的准确性有利，因此仿人手型夹持器的应用前景十分广阔。但由于其结构和控制系统非常复杂，目前尚处于研究阶段，实际使用的寥若晨星。任务实施2.机器人末端执行器的发展趋势总之，夹持器机构种类较多。但其中有些在技术上尚不成熟,有待进一步开发研究。因此，如何提高现有夹持器机构的性能并从国情出发，研制能满足各种作业要求、实用可靠、结构简单、造价低廉的夹持器机构是我们的主要任务。请观看微课视频：“工业机器人末端执行器的发展现状与趋势”任务实施讨论问题 工业机器人末端执行器的发展现状？工业机器人末端执行器的发展趋势？主题讨论通过本节内容，使我们了解工业机器人的发展现状，及末端执行器的发展趋势，为今后末端执行器的学习打下了基础。小结谢谢观看谢谢观看