项目七任务3、专用式夹具的调试.pdf

工业机器人夹具设计与应用工业机器人夹具设计与应用专用式夹具的调试项目七 专用式夹具的实训任务三机器人焊接程序的结构是怎样的？导入如何用焊接工具进行焊接路径调试？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论1学习目标了解机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法知识目标学习目标2三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向，软件虚拟示教器的使用方法3用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法1.机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法学习重点2.用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法知识准备一.机器人焊接程序的基本结构：注意：在开始实施焊接前，必须进行焊接路径的编程与测试，只有当焊接路径和焊枪姿态完全正确之后，才可以进行实际焊接。任务实施（1）打开工作台的柜门，可以看到柜门里的电气元件，将左上方的电源开关打开。（2）工作站右上方的触摸屏变亮，处于打开状态，按下“开始”按钮。任务实施（3）打开空压机上的电源开关，压力表上的指针将会顺时针旋转，表示气压上升；将出气阀打开。（图中开关及阀均处于开启位置）（4）将调压阀上的气源开关打开。任务实施（5）操作触摸屏，点击“工具盘”右侧“锁紧/松开”按钮。（6）检查法兰盘的钢珠有无锁紧、松开动作。以检查气源是否正常打开。注意：如果没有锁紧、松开动作，检查气路阀是否打开或电磁阀是否正常。排除故障后才可以进行后续操作。任务实施（7）打开工业机器人夹具教学实训软件：在电脑中找到工业机器人夹具教学实训软件的图标，双击打开，进入工业机器人夹具教学实训软件。（8）在实训软件中，点击实训项目四，专用式夹具，任务实施（9）选择专用焊接式夹具，点击开始实训（10）实训步骤一是否完成专用焊接式夹具的设计，选择是，已经完成专用焊接式夹具的设计。任务实施（11）实训步骤二，进行专用式焊接夹具的安装，在实训步骤的右框中，将正确的专用焊接式夹具拖拽至三轴直角坐标机器人处，完成软件中的专用焊接式夹具安装。然后将实物中对应的专用焊接式夹具安装到三轴直角坐标机器人处。（12）实训步骤三，进行专用焊接式夹具的焊接路径调试工作，在软件虚拟示教器中通过点击XYZ按钮。任务实施（13）移动机器人和夹具至焊接起始位置的上方位置，（14）移动机器人和夹具至焊接起始位置。任务实施（15）移动机器人和夹具至焊接结束位置。（16）移动机器人和夹具至焊接结束位置的上方。讨论问题 机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法？用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法？主题讨论通过本任务的学习，我们掌握了机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法。在实际调试过程中，掌握了三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向，软件虚拟示教器的使用方法，用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法。为今后的学习和工作打下了基础。小结谢谢观看谢谢观看