四轴控制器说明书时间.doc

四轴脱机运动控制器说明手册
更新版本说明v0.5.0
2023-12-25
外观图:

开机画面
(注:)由于系统对于TF卡数据规定极为严格,固对一般低端卡(山寨卡)会有所排斥,请更换其它正品卡再读取!!!
对于HDSD(TF),会因卡的问题,并不能完全结识,请更换其它的卡再读取!在存入TF卡中的文献与文献夹的总数量大于50个后不给予显示!!!!!!

面板快徢键 ⊙ 为“原点操作”
“返回原点” Z轴升到安全高度,XY轴退回到原点,Z轴再退回到原点.

“返回机械原点” :Z轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,
(请注意配置脚,电平与使能)

“对刀” Z轴下降(或升高),当碰到探针,停止运营后清Z轴坐标为对刀器偏移值,并Z轴抬刀得弹回高,此过程结束.
(请注意配置脚,电平与使能)

面板快徢键 ￠ 为“坐标清除操作”
X轴单轴清零
Y轴单轴清零
Z轴单轴清零
A轴单轴清零
全轴清零
退出
功跟字意所示同样

面板快徢键 ¤ “手动点动”
“手动”恢复手动
“1mm”:当选取时后按相应的方向键,会移动相应的长度(增量移动方式)

如想移动一个具体的长度,可以在输入筐输入具体的数字,(只能按”OK”后变成黄筐才干输入,返回变绿有效),按相应的轴方向键,即可.
相应X+X-Y+Y-Z+Z-A+A-都有效

面板快徢键 X Y Z A 为“直接坐标操作”
“运营到到” 相应的轴会直接运营所指定的坐标中.

“更变坐标” :相应的轴会直接变成所设定的数(此操作为不可逆,请慎重操作)

面板快徢键 S为“主轴操作”
输入筐可填入转数，此参数的最高值在主机设定中可设立。

面板快徢键 F为“手动给进速度操作”
显示筐中的D的值是手动给进速度。

面板快徢键 G为“工件坐标系操作”
选定G*，可以选取坐件坐标系，需要配合机械坐标来操作。

点击” 机台配置” 如下,后点击”电机参数”进入如下画面
字意解释:
脉冲当量: 单位长度所需的脉冲个数,(每一毫米所需的脉冲量)支持浮点输入
最高速度: 此电机所能运营的最高速度(毫米/分钟),当输入超过系统所能达成的最大值时,会按系统所能达成的最大值为准.
加速度: 电机所能运营的最高加速度.此值过小会严重影响多微线段的拐角速度
脉冲电平: 1或0,高电平有效,还是低电平有效,由驱动器决定的
方向电平: 1或0高电平有效,还是低电平有效 ,改变此会改变运营方向
脉冲宽度: 脉冲有效的输出时间,只为一个量值,正常下可以取0.
脉冲当量 = 步进电机驱动细分数×(360/步进电机步进角度)/丝杆螺距
例: 步进角度=1.8 丝杆螺距 = 5mm 细分 = 8
脉冲当量 = 8*(360/1.8)/5 = 320
最高速度值: 要按照电机的能力最终拟定,以不失步为原则,取最大速度值的70%,留30%余量给电机(步进电机的特性).
T加速度表如下:

加速度值的最终拟定按电机的最大所能容忍的加速度值的70%为宜,保存30%突变值给电机,才干保证电机不会失步(步进电机的特性).
脉冲电平与脉冲宽度的关系(注:实际宽度是给定宽度加系统默认度)

方向电平:
当方向电平为1是在轴正运营时,输出为高电平,反运营为低电平
当方向电平为0是在轴正运营时,输出为低电平,反运营为高电平
”打开文献”
在显示栏中出现文献名,此文献名格式为标准的8_3格式
8个字符名,3个后缀
当显示中文时能有四个中文名,3个后缀,大于四个将不给全名显示,用~N代替
旋动高级功能键,或上下功能键能翻页显示
点击高级功能键的中间键或”OK”键可以选取文献,进入如下界面

此时可以打开文献,或返回文献选择(重新选取),或退出到主界面
点击”打开此文献”进入该文献内容显示如下

现在可以浏览文献内容了,点击高级功能键中间键,或OK键可以调出始下子菜单的界面:

可以选取是否从第一行开始,或N行开始,或指向N行进行显示,也可以直接返回文献选择重新选取文献
扣选筐选定输入筐后,可以输入所需要的行数,输入后选”指向选取行”就可以直接跳跃到指定的行数,如对于超大,超多行,所用耗时间也会跟着变大!!
假如输入的行数大于文献自身的行数,此时会指向文献的最尾端.
点击:“从第一行始始”,”从选取行开始”这两项都会跳出到主界面来, 到此打开文献完毕.并把主键功有交给主界面区.
”开始运营”
就可以直接开始运营了!,假如在此之前有断点过,并且没更改过文献,此时会跳出一个窗口如下:
第一项为安全高度,安全高度的作用:在当前头具的位置要移动到加工位置时会提起刀具,此高度就是安全高度,也可以看做Z轴的所在高度
用扣选筐选定后可以更改这个值,也可以在高级功能里更改默认安全高度.
“续点运营” :断点在N点至N+1之间点时,续点运营后会直接从N点开始,其中会反复N至N+1点之间已加工过的轨迹,并接入未完毕的轨迹.
“续点前运营” :断点在N点至N+1之间点时,续点前运营后会直接从N+1开始,会丢弃N至N+1行的加工轨迹,请多加注意.
“退出” 放弃本次运营.
(注: 当断点续接运营行数超大时,由于要从头找出坐标系与续点,会有一定运算时间,TF卡的读写速度会影响当前的运算速度.在左上角会指示运营数)
“限位输入”
使能: 是否选定限位功能
脚位: 对于选定限位功能后,所相应的输入脚位(可选取1-16)
电平: 输入高电平有效,还是低电平有效. (见模拟图)

“机械原点”
使能: 是否选定限位功能
脚位: 对于选定限位功能后,所相应的输入脚位(可选取1-16)
电平: 输入高电平有效,还是低电平的效, (见模拟图)
方向: 返回至机械时XYZ方向,可正可负
返回速度: 返回至机械时与对刀时的速度
以上的输入脚位相应着控制器的16个输入端,可以任意指定是那个脚位做为当前限位输入
“文献管理”
点击”文献管理”所进入左边图示的文献列表界面,可以添加新文献,删除文献,修改文献.

点击所扣选筐指定的文献后会进入如下界面:

“编缉此文献”:可以编辑所选定的文献
“返回文献选择”: 重新选取文献
“新建文献” :新建一个文献
“删除文献”:删除选定的文献
“返回主界面”: 直接退回到主界面

新建文献与删除文献界面:

“编缉此文献”
“编缉此行”对选定的行进行编缉
控制器面板上的相应键,输入所需的G代码,后按”OK”键,保存返回,(前端是旧的参数行),面板修键中有” ←”可以对输入犯错的字符进行退位修改.

“插入行” ,”删除此行”
在所选取行的前端插入空行如图:
“删除此行”,会删除指定行
“返回行选择”返回G指令行再重新选定

“返回文献选择”返回文献列表界面
注: 假如文献最后一条指令没能运营到,请在文献最后加入一行空行!!!!!!!!!!!

“主轴控制”
M03，M04，M05
M03顺时针运营: 此时关闭M04相应的脚位并启动M03相应的脚位
M04逆时针运营: 此时关闭M03相应的脚位并启动M04相应的脚位
M05 会同时关闭M03,M04的脚
M07，M08，M09
M07: 启动相应的脚位,不会影响M08
M08: 启动相应的脚位,不会影响M07
M09: 会同时关闭M07,M08的脚位

延时: 启开M03,M04,M07,M08所用时间.
PWM的位脚是固定为16脚,如启动这个脚位,相应于OUT输出应改去除,不然会因两者同时控制而冲突!!!!!!!!!!!!!!!!!
PWM频率: 是指输出的频率

Max S: 是指最大S相应于最大频率
占空比 = S(G指令给定的值)/(MAX S)

如有需要控制复位时机台使能的请配置如下:

当出现RESET灯闪动时,相应配置的脚位会输出相应的电平

可用这个来控制四轴的使能端,或机台工作提醒

安全高度输入筐:

输入后,保存在系统中

G指令码参数:

G2/G3超差是指手工计算或其它计算后输入G02/G03.是由于计算精度问题,使之圆弧圆心跟给定的值不一致,此刻,有一个容错值,系统会根据给定的参数,重新计算最抱负的圆心坐标,详述可见G02/G03说明
弦长: 系统拟合生成段弧形时的弧形弦长,
详述请见G指令码说明

高级操作功能:
在待机时(没有运营加工)进行调速: 按住停止键不放(黑四方键),同时再旋动高级功能键,就可以直接调节运营速度百份比,在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.
在加工运营中,直接旋动高级功能键,可以调整运营速度的百份比, 在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.
超速133.33%运营操作:
(1)运营加工中:下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以超过系统给的最高速度33.33%,
(2)在待机下:按住停止键不放(黑四方键), 下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以了.
(此操作应注意系统给定的参数最低限定,加速度与最高速度参数变量会因此而做新的调整,会使机台的整体性能超过预设值,所以要慎重使用!!!!)

接口模拟图

所需电源为稳定直压12V,电流应大于1A,本控制器工作电流在于300MA-800MA左右
在接入电源时,务必分清正负端!!!!!!!!!!!!!!!!!!
模拟图所示的”5V输出”是指输出的电源,此电流可提供500MA左右的电流给外部器件使!!!!
G指令解读
G00：
格式:G0X..Y..Z…A
轴快速移动,G0用于快速定位刀具，没有对工件进行加工。可以在几个轴上同时执行快速移动，由此产生一线性轨迹(点到点)如图。机床数据中规定每个坐标轴快速移动速度的最大值，一个坐标轴运营时就以此速度快速移动。假如快速移动同时在两个轴上执行，则移动速度为两个轴合成的矢量速度。用G0快速移动时在地址F编程的进给率无效。会按系统每轴的最大值合成矢量速度运营.

走四方案例:
G0X0Y0Z0
G0X10
G0Y10
G0X0
G0Y0

G01:
格式G1X..Y..Z..A..F..
刀具以直线从起始点移动到目的点，以F下编程的进给速度运营。所有的坐标轴可同时运营。G1一直有效，直到被其它的指令取代。
本控制器支持多微多线段前瞻控制插补算法,即一条以上的线段会按连续插补算法计算轨迹,实现了光滑平稳过度,并会在前瞻法尽也许地提高运营速度.

红色轨迹是实际运营中的轨迹,F为加工速度.
在G参数中 精确停止与CVL可以限定拐角长度。对于铣床铣边角特别适应。也可以在生成G指令的软件上对此这行限定。

画四方案例:
G0X0Y0Z0
X10F1200
Y10
X0
Y0

G02 G03:
格式: (1) G02X..Y..Z..R..F.. (半径法)
(2) G02X..Y..Z..I..J..K..F (圆心法)
格式: (1) G03X..Y..Z..R..F.. (半径法)
(2) G03X..Y..Z..I..J..K..F (圆心法)
G02顺圆,G03逆圆

G17(X,Y)坐标系平面(默认平面)
G18(X,Z)坐标系平面
G19(Y,Z)坐标系平面
圆心法:
G02(G03)X..Y..Z..I..J..K..F..
X,Y,Z表达终点坐标,F加工速度
I表达圆弧起点到圆心的距离在X轴上的投影
J表达圆弧起点到圆心的距离在Y轴上的投影
K表达圆弧起点到圆心的距离在Z轴上的投影
I,J,K的方向与XYZ轴的正负方向相相应

参数的合法性(以XY平面):
圆心法可以直接求出半径R= sqrt(i^2+j^2) 假如起点与终点的直线长度大于2R则不也许成圆弧犯错提醒.当上面条件成立后,系统会重新计算最合理的圆心坐标,当与事实上给定的圆心坐标有一定偏差,叫做超差值,假如此偏差值大于系统给定的超差值时就提醒犯错,在系统中可以设定此超差值的大小,方便更快速地输入参数.
(注:实际所能构成圆弧的圆心与输入圆心之间的差值叫超差值,此超差最大值可以设定,可以更宽地容忍参数输入限定)
案例:
GOX0Y0Z0
G1Z-1F1200
Y10
X20
G02X30Y20I10J0
G1X80
Y0
X0
G0X0Y0Z5
半径法:
G02(G03)X..Y..Z..R..F..

X,Y,Z表达终点坐标,F加工速度
R表达圆弧半径
F加工速度
在已知圆弧的起点和终点的情况下,用半径编程,按几何作图会现现两段圆弧,一个大圆弧一个小圆弧,为了不致产生歧义,规定R>0是小圆弧,R<0是大圆弧
对于整圆,因终点与起点相重合,用R编程,会有无数解,无法定义圆心位置,所以只能用圆心坐标编程法.

案例:
GOX0Y0Z0
G1Z-1F1200
Y10
X20
G02X30Y20R10
G1X80
Y0
X0
G0X0Y0Z5

弦长:
给定G02,G03系记录算参数合化性后会对圆弧进行分解拟合成多微线段,此多微线段的成形尺度为弦长,可以在系统中设定此长度,参考值为(0.1mm-5mm)
注: 因系统有前瞻多微多线段插补算,固此弦长不可取过份短小,当有必要取过份短小时,加工速度一定要有所调低!!!

G17(X,Y)坐标系平面(默认平面)
G18(X,Z)坐标系平面
G19(Y,Z)坐标系平面
G04(暂停,延时)
格式: G04P..
通过在两个程序段之间插入一个G4程序段，可以使加工中断给定的时间
P后缀是毫秒,最小为500ms+P*
案例: (延时1秒)
G0X0Y0
G1Z-1F1200
G1X20Y20
G04P1000
G1X40Y40
G0Z5
G0X0Y0
G90(默认):绝对尺寸 G91:增量尺寸
G90和G91指令分别相应这绝对位置数据输入和增量位置数据输入。其中G90表达坐标系中目的点的坐标尺寸，G91表达待运营的位移量。G90/G91合用于所有坐标轴。 这两个指令不决定到终点位置的轨迹，轨迹由G功能组中的其它G功能指令决定（G0，G1 G2，G3...）。 程序启动后G90合用于所有坐标轴，并且一直有效，直到在后面的程序段中有G91出现
特定的G指令:
G54 G55 G56 G57 G58 G59(工件坐标系)
格式: G54 G55 G56 G57 G58 G59
可以选择6个不同的工作坐标
它是基于机械原点来计算工件的坐标偏移量
使用条件：
1 装备机械原点
2 开机回过一次机械原点（可以配合G28P3调用一次回机械原点）
主界面上G54由红变黄
上面两条件成立后，当每轴清零后会自动记忆当前原点与机械机原点的偏移值并存储于TF卡中.
假如上次有过记忆过坐标系，当回机械原点后，会弹回上次记忆的坐标系值。

G54~ 59图解
G28: (坐标与回机械原点操作)
格式（四种模式）： G28XYZA
G28 P1X*Y*Z*A*
G28 P2X*Y*Z*A*
G28 P3XYZA

G28XYZA 执行此命令后会自动回机械原点，X,Y,Z,A可以单独写入，如以下都合法
1： G28X (表达回X机械原点)
2： G28XY (表达回XY机械原点)
3： G28Z
G28Y (两条组合指令有先有后，表达会先执行Z机械原点，后回Y机械原点)

G28P1X*Y*Z*A* 执行此命令后,会把X,Y,Z,A轴相应的数值赋值给当前坐标。
案例：
比如当前坐标：X100 Y100 Z50 A0
代码中执行G28P1X200Y500Z10A20 则当前坐标值会变成：
X：200
Y：500
Z：10
A：20
G28P2X*Y*Z*A*执行此命令后,会把X,Y,Z,A轴相应的数值赋值加上当前坐标轴的值，如*给负数，会执行减法运算。
案例：
比如当前坐标： X200 Y300 Z400 A500
代码中执行G28P2X-20Y-500Z60A520 则当前坐标值会变成：
X：180
Y：-200
Z：460
A：1020
G28P3XYZA
此指令只有开机，并没手动回机械原点，才有效，即G54显示为红色才会有效。
如执行过回机械原点，再执行此条指令会无效。
案例：(开机没回过机械原点)
1： G28P3X
X轴会自动回机械原点。
2： G28P3Y
Y轴会自动回机械原点。
3: 可以N条G28P3XYZA组合

(开机有回过机械原点)
1： G28P3X
无效
2： G28P3Y
无效
（说明：此指令重要用于有工作坐标系，并且建立了机械原点与工件从标系的关系，断电后重新启动运营，防止因没回机械原点，而产生失误。）

G81: (钻孔指令)
格式: G81X..Y..Z..R..F..
X,Y表达终点坐标, Z表达加工时的深度
F加工速度,
R表达开始的开工平面(安全高度),并表达返回后的Z终点

案例: (在坐标(20,0),(20,20),(0,20),(0,0)钻四个深度为5的孔,安全平面为2，速度为200)
G0X0Y0Z5
G81X20Y0R2Z-5F200
G81X20Y20R2Z-5F200
G81X0Y20R2Z-5F200
G81X0Y0R2Z-5F200
G0X0Y0Z5
G82: (钻孔指令)
格式: G82X..Y..Z..R..P..F..
X,Y表达终点坐标, Z表达加工时的深度,S表达在孔底停留时间(单位毫秒)
F加工速度,
R表达开始的开工平面,并表达返回后的Z终点:
案例: (在坐标(20,0),(20,20),(0,20),(0,0)钻四个深度为5的孔，安全平面为2,并在孔底停留1秒,速度为200)
G0X0Y0Z5
G82X20Y0R2Z-5P1000F200
G82X20Y20R2Z-5 P1000F200
G82X0Y20R2Z-5 P1000F200
G82X0Y0R2Z-5P1000F200
G0X0Y0Z5
G83: (固定循环钻孔指令)
格式: G83X..Y..Z..R..I..F..
X,Y表达终点坐标, Z表达加工时的深度,I表达每次下降的位移量,当加工至I深度后并会进行退削动作,
F加工速度,
R表达开始的开工平面,并表达返回后的Z终点:

案例: (在坐标(20,0),(20,20),(0,20),(0,0)钻四个深度为5的孔，安全平面为2,每次下降深度I为1,有退刀动作,速度为200)
G0X0Y0Z5
G83X20Y0R2Z-5I1F200
G83X20Y20R2Z-5 I1F200
G83X0Y20R2Z-5 I1F200
G83X0Y0R2Z-5 I1F200
G0X0Y0Z5
特定的M指令:
本控制器用特定的M指令做一些高级控制
M47 返回第一行重新开始,可在程序的最后加入循环不断
输出控制M指令(M1**,M2**)
M101 相应OUT_1 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M102 相应OUT_2 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M103 相应OUT_3 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M104 相应OUT_4 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M105 相应OUT_5 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M106 相应OUT_6 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M107 相应OUT_7 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M108 相应OUT_8 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M109 相应OUT_9 输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M110 相应OUT_10输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M111 相应OUT_11输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M112 相应OUT_12输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M113 相应OUT_13输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M114 相应OUT_14输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M115 相应OUT_15输出高电平(虚高, 方便不同电压接上拉电阻)
M116 因逻辑性容易混淆,故放弃对OUT_16输出控制

M201 相应OUT_1输出低电平(灌流500ma至地)
M202 相应OUT_2输出低电平(灌流500ma至地)
M203 相应OUT_3输出低电平(灌流500ma至地)
M204 相应OUT_4输出低电平(灌流500ma至地)
M205 相应OUT_5输出低电平(灌流500ma至地)
M206 相应OUT_6输出低电平(灌流500ma至地)
M207 相应OUT_7输出低电平(灌流500ma至地)
M208 相应OUT_8输出低电平(灌流500ma至地)
M209 相应OUT_9输出低电平(灌流500ma至地)
M210 相应OUT_10输出低电平(灌流500ma至地)
M211 相应OUT_11输出低电平(灌流500ma至地)
M212 相应OUT_12输出低电平(灌流500ma至地)
M213 相应OUT_13输出低电平(灌流500ma至地)
M214 相应OUT_14输出低电平(灌流500ma至地)
M215 相应OUT_15输出低电平(灌流500ma至地)
M216 因逻辑性容易混淆,故放弃对OUT_16输出控制

输入判断M指令(M3**,M4**)
M301 相应输入端INTPU_1 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M302 相应输入端INTPU_2 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M303 相应输入端INTPU_3 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M304 相应输入端INTPU_4 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M305 相应输入端INTPU_5 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M306 相应输入端INTPU_6 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M307 相应输入端INTPU_7 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M308 相应输入端INTPU_8 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M309 相应输入端INTPU_9 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M310 相应输入端INTPU_10 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M311 相应输入端INTPU_11 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M312 相应输入端INTPU_12 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M313 相应输入端INTPU_13 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M314 相应输入端INTPU_14 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M315 相应输入端INTPU_15 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待
M316 相应输入端INTPU_16 判断是低电平执行下一行,否侧一直等待

M401 相应输入端INTPU_1 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M402 相应输入端INTPU_2 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M403 相应输入端INTPU_3 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M404 相应输入端INTPU_4 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M405 相应输入端INTPU_5 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M406 相应输入端INTPU_6 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M407 相应输入端INTPU_7 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M408 相应输入端INTPU_8 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M409 相应输入端INTPU_9 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M410 相应输入端INTPU_10 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M411 相应输入端INTPU_11 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M412 相应输入端INTPU_12 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M413 相应输入端INTPU_13 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M414 相应输入端INTPU_14 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M415 相应输入端INTPU_15 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待
M416 相应输入端INTPU_16 判断是高电平执行下一行,否侧一直等待

G,M指令组合案例:
1工程目的: 启动开关触发后,X轴控制工作移动速度为600,至第一个指定位置A点后,输出一个动作给气动A,”2秒,后半闭返回,1秒,再移动工作速度为600至B点,再输出一个动给气动B,2秒,后关闭返回,1秒,再移动工作速度为1200返回到A点,等待启动并关触发……..
如图:

A点的位置为原点,B点为500MM,C点为1000MM
接好X轴控制所有的电路,与接一个输入开关到输入口1作为启动按钮,并接好两路气动单元A,B到输出口1,2, A接1,B接2
序程指令如下:
G1X500F600 (把工件移动到500位置)
M101 (打开气动A)
G4P2023 (延时2秒)
M201 (关闭气动A返回 )
G4P1000 (延时1秒)
G1X1000F600 (把工作移动到1000位置)
M102 (打开气动B)
G4P2023 (延时2秒)
M202 (关闭气动B返回)
G4P1000 (延时1秒)
G1X0F1200 (把工作移动到0位置)
M301 (等待启动键触发)
M47 (返回第一行重新开台 注:最后一行最后要加入回车)
(回车或空车)

本控制器雕刻出来的浮雕图片: