自动循迹小车毕业设计.doc

资源描述

xxxxxx学院 xxx 系 xxx 专业 xx 级毕业设计（论文）姓名 xx 学号 xxxxxxxx 指导教师（署名） xxx 二○ 年月日烟台工程职业技术学院毕业设计（论文) 诚信承诺书本人慎重承诺：我所撰写的设计（论文）《》是在老师的指导下自主完毕，没有抄袭或抄袭别人的论文或成果。如有抄袭、抄袭，本人乐意为由此引起的后果承担相应责任。毕业论文（设计）的研究成果归属学校所有。学生(署名) 年月日目录目录 1 摘要： 2 前言………………………………………………………………………………………………3 一.任务规定 4 （一）任务 4 二.系统设计方案 5 （一）小车循迹原理 5 （二）控制系统总体设计 6 三．系统方案 7 （一）寻迹传感器模块 7 1．红外传感器ST188简介 7 2．比较器LM324简介 8 3．具体电路 9 4．传感器安装 10 （二）控制器模块 11 （三）电源模块 13 （四）电机及驱动模块 14 1．电机 14 2．驱动 14 （五）自动循迹小车总体设计 16 1．总体电路图 16 2．系统总体说明 18 四．软件设计 18 （一） PWM控制 18 （二）总体软件流程图 19 （三）小车循迹流程图 19 （四）中断程序流程图 21 （五）单片机测序 22 五．致谢…………………………………………………………………………….…………..25 六．参考资料 27 自动循迹小车摘要：本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，涉及小车系统构成软硬件设计方法。小车以AT89C51 为控制核心, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。运用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车可以沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。关键词：单片机AT89C51 光电传感器直流电机自动循迹小车前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已有充足的准备。本题目是结合科研项目而拟定的设计类课题。设计的智能电动小车应当可以实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准拟定位停车。根据题目的规定，拟定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外线、超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运营状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行解决，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项规定。本设计采用MCS-51系列中的80C51单片机。以80C51为控制核心，运用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。80C51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表。第三代单片机涉及了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还涉及了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最重要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定期器)﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN(Controller Area Network BUS). 新一代单片机为外部提供了相称完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。一．任务规定（一）任务设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车可以自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图1-1所示。检测（黑线）驱动电机软件控制控制小车图1-1 系统方案方框图二．系统设计方案（一）小车循迹原理这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接受到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采用的方法是红外探测法。红外探测法，即运用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光碰到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接受管接受；假如碰到黑线则红外光被吸取，小车上的接受管接受不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来拟定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限。小车供电后,红外光电二极管发出红外光，光线照在路面上反射回来被光电二极管接受，半导体二极管在电场作用下产生电势，将光信号转换成电信号。该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接受到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。当小车检测到黑线时，红外线部分被黑线吸取，反射回的红外线很少被光电二极管接受，转换成比较弱的电信号；当小车未检测到黑线时，红外线大部分被反射，反射回的红外线被光电二极管接受，转换成比较强的电信号。最终，这些电信号通过比较器解决后传入单片机，再由单片机进一步做信号解决。（二）控制系统总体设计自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成,控制系统的结构框图如图2-1 所示。稳压电源模块主控芯片 AT89C51 L298 减速电机光电传感器电压比较器图2-1控制系统的结构框图 1、主控制电路模块：用AT89C51单片机、复位电路，时钟电路整个系统重要由主控中心（单片机）、复位电路、时钟电路、按键控制电路、数码管显示电路及LED模仿交通信号灯电路等功能模块组成。碰到特殊情况时可以通过按键电路控制实时交通实际情况，系统框图如图1所示。 2、红外检测模块：光电传感器ST188,比较器LM324 红外线光电传感器（简称光电传感器，又称光电开关）是通过把光强度的变化转换成电信号的变化来实现控制的。光电开关是传感器大家族中的成员，它把发射端和接受端之间光的强弱变化转化为电流的变化以达成探测的目的。由于光电开关输出回路和输入回路是电隔离的（即电缘绝），所以它可以在许多场合得到应用。 3、电机及驱动模块:电机驱动芯片L298N、两个直流电机 L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接受标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如图1中U4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。L298可驱动2个电机，OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。在许多场合得到应用。 4、电源模块：双路开关电源模块电源是可以直接贴装在印刷电路板上的电源供应器，其特点是可为专用集成电路（ASIC）、数字信号解决器 (DSP)、微解决器、存储器、现场可编程门阵列 (FPGA) 及其他数字或模拟负载提供供电。一般来说，这类模块称为负载点 (POL) 电源供应系统或使用点电源供应系统 (PUPS)。由于模块式结构的优点甚多，因此模块电源广泛用于互换设备、接入设备、移动通讯、微波通讯以及光传输、路由器等通信领域和汽车电子、航空航天等。三．系统方案（一）寻迹传感器模块 ST系列反射式光电传感器是经常使用的传感器。这个系列的传感器种类齐全、价格便宜、体积小、使用方便、质量可靠、用途广泛。我们采用ST188作为红外检测传感器。在黑线检测的测试中，若检测到白色区域，发射管发射的红外线没有反射到接受管，测量接受管的电压为4．8V ，若检测到黑色区域，接受管接受到发射管发射的红外线，电阻发生变化，所分得的电压也就随之发生变化，测的接受管的电压为0．5V，测试基本满足规定。判断有无黑线我们用的一块比较器LM324，比较基准电压由30K的变阻器调节，各个接受管的参数都不一致，每个传感器的比较基准电压也不尽相同，我们为每个传感器配备了一个变阻器。 1.红外传感器ST188简介含一个反射模块（发光二极管）和一个接受模块（光敏三极管）。通过发射红外信号，看接受信号变化判断检测物体状态的变化。A、K之间接发光二极管，C、E之间接光敏三极管（两者在电路中均正接，但要串联一定阻值的电阻）图 3-1 ST188实物图图 3-2 ST188管脚图及内部电路 2.比较器LM324简介 LM324为四运放集成电路，采用14脚双列直插塑料封装。内部有四个运算放大器，有相位补偿电路。电路功耗很小，工作电压范围宽，可用正电源3～30V，或正负双电源±1．5V～±15V工作。在黑线检测电路中用来拟定红外接受信号电平的高低，以电平高低鉴定黑线有无。在电路中，LM324的一个输入端需接滑动变阻器，通过改变滑动变阻器的阻值来提供合适的比较电压。图 3-3 LM324内部电路图 3-4 集成运放的管脚图 3.具体电路通过ST188检测黑线，输出接受到的信号给LM324 ，接受电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以鉴定是否检测到黑线。图3-5 传感器模块电路图 4.传感器安装在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并拟定小车行走的方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这4个红外探头的具体位置如图3-6所示。图3-6 传感器安装图图中循迹传感器所有在一条直线上。其中X1与Y1为第一级方向控制传感器，X2与Y2为第二级方向控制传感器，并且黑线同一边的两个传感器之间的宽度不得大于黑线的宽度。小车前进时，始终保持(如图3-6中所示的行走轨迹黑线)在X1和Y1这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测的信号送给小车的解决、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，这时第二级探测器动作，再次对小车的运动进行纠正，使之回到对的轨道上去。可以看出，第二级方向探测器实际是第一级的后备保护，从而提高了小车循迹的可靠性。（二）控制器模块采用Atmel 公司的AT89C51 单片机作为主控制器。它是一个低功耗，高性能的8 位单片机，片内含32k 空间的可反复擦写100,000 次Flash 只读存储器，具有4K 的随机存取数据存储器（RAM），32 个I/O口，2个8位可编程定期计数器，且可在线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。时钟电路和复位电路如图3-7（与单片机构成最小系统） 1）采用外部时钟，晶振频率为12MHZ。没有晶振,就没有时钟周期,没有时钟周期,就无法执行程序代码,单片机就无法工作。单片机工作时,是一条一条地从RoM中取指令,然后一步一步地执行。单片机访问一次存储器的时间,称之为一个机器周期,这是一个时间基准。—个机器周期涉及12个时钟周期。假如一个单片机选择了12MHz晶振,它的时钟周期是1/12us,它的一个机器周期是12×(1/12)us,也就是1us。 MCS—51单片机的所有指令中,有一些完毕得比较快,只要一个机器周期就行了,有一些完毕得比较馒,得要2个机器周期,尚有两条指令要4个机器周期才行。为了衡量指令执行时间的长短,又引入一个新的概念:指令周期。所谓指令周期就是指执行一条指令的时间。提供时序的频率! 提供单片机工作的时序,其实就相称于你电脑CPU主频一个原理的。 2）采用按键复位。单片机的复位有上电复位和按钮手动复位两种。如图（a）所示为上电复位电路，图（b）所示为上电按键复位电路。上电复位是运用电容充电来实现的，即上电瞬间RST端的电位与VCC相同，随着充电电流的减少，RST的电位逐渐下降。图(a)中的R是施密特触发器输入端的一个10KΩ下拉电阻，时间常数为10×10-6×10×103=100ms。只要VCC的上升时间不超过1ms，振荡器建立时间不超过10ms，这个时间常数足以保证完毕复位操作。上电复位所需的最短时间是振荡周期建立时间加上2个机器周期时间，在这个时间内RST的电平应维持高于施密特触发器的下阈值。上电按键复位（b）所示。当按下复位按键时，RST端产生高电平，使单片机复位。复位后，其片内各寄存器状态改变，片内RAM内容不变。由于单片机内部的各个功能部件均受特殊功能寄存器控制，程序运营直接受程序计数器PC指挥。各寄存器复位时的状态决定了单片机内有关功能部件的初始状态。此外，在复位有效期间（即高电平），80C51单片机的ALE引脚和引脚均为高电平，且内部RAM不受复位的影响。图要点一下查看大图才清楚哦 O(∩_∩)O 向左转|向右转图3-7 时钟电路和复位电路（三）电源模块电源采用双路开关电源。明伟牌D-30W双路开关电源。输出（5V、12V）。实物图如图3-8所示。图3-8双路开关电源该开关电源尺寸为129X98X38mm，交流输入转换由开关选择，具有过流短路保护功能，能自冷散热。低价位、高可靠。输入电压范围----85～132VAC/175～264VAC，47～63Hz开关选择；冲击电流----冷起动电流15A/115V 30A/230V；直流电压可调范围----额定输出电压的10%；启动、上升、保持时间----200ms，100ms,30ms；耐压性---输入输出间；输入与外壳1.5KVAC，输出与外壳，0.5KVAC，历时一分钟；工作温度、湿度---- -10℃～+60℃，20%～90%RH；安全标准----符合CE标准； EMC标准----符合CE标准；连接方法----7位9.5mm接线端子；质量/包装----0.41Kg,45PCS/19.5Kg/1.2CUFT 表1 型号输出差值范围效率 D-30A 5V,0.5V ~ 4.04A ±2% 50mV 72% 12V,0.1 ~ 1.0A ±3,-7% 100mV （四）电机及驱动模块 3.4.1电机电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简朴，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。可选用减速比为1：74 的直流电机，减速后电机的转速为100r/min。若车轮直径为6cm，则小车的最大速度可以达成 V=2πr·v=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s 可以较好的满足系统的规定。 3.4.2驱动驱动模块采用专用芯片L298N 作为电机驱动芯片，L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机。以下为L298N的引脚图和输入输出关系表。图3-9 L298N外部引脚表2 L298N输入输出关系驱动电路的设计如图3-10 所示：图3-10 L298N电机驱动电路 L298N 的5、7、10、12 四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可实现两个直流电机的PWM调速控制。（五）自动循迹小车总体设计 3.5.1总体电路图图3-11 总体电路图 3.5.2系统总体说明如图3-11所示，当光电传感器开始接受信号，通过比较器将信号传如单片机中。小车进入寻迹模式，即开始不断地扫描与探测器连接的单片I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。单片机采用T0定期计数器，通过来产生PWM波，控制电机转速。四．软件设计 4.1 PWM控制本系统采用PWM来调节直流电机的速度。PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率,从而改变负载两端的电压,进而达成控制规定的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面,如电机调速、温度控制、压力控制等。在PWM驱动控制的调整系统中,按一个固定的频率来接通和断开电源,并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速。因此,PWM又被称为“开关驱动装置”。在脉冲作用下,当电机通电时,速度增长；电机断电时,速度逐渐减少。只要按一定规律,改变通、断电的时间,即可让电机转速得到控制。本系统中通过控制51单片机的定期器T0的初值，从而可以实现P0.4和P0.5输出口输出不同占空比的脉冲波形。定期计数器若干时间（比如0.1ms）中断一次, 就使P0.4或P0.5产生一个高电平或低电平。将直流电机的速度分为100个等级, 因此一个周期就有个100脉冲, 周期为100个脉冲的时间。速度等级相应一个周期的高电平脉冲的个数。占空比为高电平脉冲个数占一个周期总脉冲个数的百分数。一个周期加在电机两端的电压为脉冲高电压乘以占空比。占空比越大, 加在电机两端的电压越大, 电机转动越快。电机的平均速度等于在一定的占空比下电机的最大速度乘以占空比。当我们改变占空比时, 就可以得到不同的电机平均速度, 从而达成调速的目的。精确地讲, 平均速度与占空比并不是严格的线性关系, 在一般的应用中, 可以将其近似地当作线性关系。 4.2 总体软件流程图小车进入寻迹模式后，即开始不断地扫描与探测器连接的单片I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。软件的主程序流程图如图4-1所示：系统初始化任务计数器归零是否完毕所有任务？循迹子函数是否完毕本次任务？结束开始 N Y N Y 图4-1主程序流程图 4.3小车循迹流程图小车进入循迹模式后，即开始不断地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断解决程序，先拟定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，假如左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；假如是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在通过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线反复上述动作。循迹流程图如图4-2所示启动循迹模式探测黑线是否检测到黑线判断解决程序向左转 Turn _left2 向左转 Turn _left1 向右转 Turn_ right1 向右转 Turn_ Lright2 继续前进 N Y 图4-2循迹流程图由于第二级方向控制为第一级的后备，则两个等级间的转向力度必须互相配合。第二级通常是在超过第一级的控制范围的情况下发生作用，它也是最后一层保护，所以它必须要保证小车回到对的轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于第一级，即Turn_left2 > Turn_left1,Turn_right2 > Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1为小车转向力度，其大小通过改变单片机输出的占空比的大小来改变)，具体数值在实地实验中得到。 4.4中断程序流程图这里运用的是51单片机的T0定期计数器，从而让单片机P0口的P0.4和P0.5引脚输出占空比不同的方波, 然后经驱动芯片放大后控制直流电机。定期计数器若干时间（比如0.1ms）比如中断一次, 就使P0.4或P0.5产生一个高电平或低电平。中断程序流程图如图4-3所示定期器赋初值技术变量赋值t=0 计数值t<占空比？ P0.4和P0.5 输出高电平 P0.4和P0.5 输出低电平计数变量t加1 开始结束 Y N 图4-3中断程序流程图 4.5单片机测序 #include<reg51.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机的占空比**// unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**// unsigned char t=0; //**定期器中断计数器**// sbit RSEN1=P1^0; sbit RSEN2=P1^1; sbit LSEN1=P1^2; sbit LSEN2=P1^3; sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit IN3=P0^2; sbit IN4=P0^3; sbit ENA=P0^4; sbit ENB=P0^5; //****************延时函数****************// void delay(int z) { while (z--); } //**********初始化定期器，中断***********// void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-100)/256; TL0=(65536-100)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; } //***********中断函数+脉宽调制***********// void timer0() interrupt 1 { if(t<zkb1) ENA=1; else ENA=0; if(t<zkb2) ENB=1; else ENB=0; t++; if(t>=100) {t=0;} } //******************直行******************// void qianjin() { zkb1=30; zkb2=30; } //***************左转函数1***************// void turn_left1() { zkb1=0; zkb2=50; } //***************左转函数2***************// void turn_left2() { zkb1=0; zkb2=60; } //***************右转函数1***************// void turn_right1() { zkb1=50; zkb2=0; } //***************右转函数2***************// void turn_right2() { zkb1=60; zkb2=0; } //***************循迹函数*****************// void xunji() { uchar flag; if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=0; }//*******直行*******// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=1;} //***左偏1,右转1***// else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1)) { flag=2;} //***左偏2,右转2***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1)) { flag=3; }//***右偏1，左转1***// else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0)) { flag=4; }//***右偏2，左转2***// switch (flag) { case 0:qianjin(); break; case 1:turn_right1(); break; case 2:turn_right2(); break; case 3:turn_left1(); break; case 4:turn_left2(); break; default: break; } } //****************主程序****************// void main() { init(); zkb1=30; zkb2=30; while(1) { IN1=1; //******给电机加电启动******// IN2=0; IN3=1; IN4=0; ENA=1; ENB=1; while(1) { xunji(); //*********寻迹**********// } } } 5.致谢本论文是在张华老师的指导下完毕的。在智能小车系统的设计、调试及论文的写作过程中，他给予了无数的指导和大力的支持。他不仅教了我知识还教了我治学的态度，那就是严谨，把知识变为己有，弃其糟粕留其精华，用自己的方式去解决问题，而不是人云亦云。由于对硬件这方面比较感爱好，特别对单片机这块。张老师可谓我的启蒙老师，他那套独特的编程分析理念对我的影响颇为深刻，那就是软件与硬件分离、功能独立、功能分层、分时解决与实时解决、充足运用C语言的宏定义。这改变了我以前编程时想到哪编到哪没有一点思绪的编程方式，编程前理出框架这一理念对我经后的学习必有很大帮助。由于刚接触单片机，问题特别多，从硬件的结识到软件的理解，都碰到了不少的问题。每次张老师和院凯学长总是悉心的指导并提出了很多宝贵的意见和建议，张老师还通过授课的方式教会了我们很多知识，在他循循善诱的悉心教导、无微不至的关怀和指导下，我对基于单片机智能循迹小车的设立理念和运作过程都了解得非常清楚。对我论文的完毕也提供了不小的帮助。在此再次向张老师和院凯学长表达忠心的感谢。在毕业设计中，我学会了对本专业所学的一些理论知识的应用，学会了在应用中发现问题和解决问题的方法，加深了对专业知识的撑握和理解，所取得的这些进步都与老师们的仔细、耐心指导分不开。他们的严谨、细心、勤奋的工作态度也给我留下了深刻印象，对我以后的学习工作有很好的指导作用。在此，对老师表达衷心的感谢。在系统设计、调试阶段，得到了陈文湘同学、蔡汝斌同学等一些同学的帮助，在这里也表达感谢。在毕业设计的过程中和同学们的讨论也使我受益匪浅。也感谢学院及工程技术中心的老师和领导为我提供的良好的毕业设计环境使我完毕毕业设计。在毕业之际也感谢辅导员朱爱荣老师四年来在生活中给予的关心和帮助。最后，感谢所有帮助过我的老师和同学们，感谢给我论文进行评阅和指导老师们。 6．参考资料 [1] 宋健,姜军生,赵文亮. 基于单片机的直流电动机PWM 调速系统[J ] . 农机化研究,2023 , (1) :102 - 103. [2] 边春元李文涛江杰杜平等；C51单片机典型模块设计与应用；机械工业出版社；2023.4 [3] 李华. MCS- 51 系列单片机实用接口技术［M］.北京:航空航天大学出版社, 2023 [4] 楼然苗.51 单片机设计实例［M］.北京:航空航天大学出版社,2023.8 [5] 王晶,翁显耀,梁业宗自动寻迹小车的传感器模块设计.武汉理工大学自动化学院　湖北武汉　 [6] 刘迎春. 传感器原理设计与应用[M] . 长沙:国防科技大学出版社,1992. 烟台工程职业技术学院毕业（设计）成绩评估评分表评价基元评价内涵满分实评分平时成绩 30％能准时完毕毕业设计(论文)各阶段所规定的工作 10 能综合运用所学知识分析与解决问题的能力、独立工作能力和实际动手能力 14 工作态度认真、端正、虚心、严谨，严格遵守纪律 6 小计 30 评阅成绩 30% 能按任务书规定出成果 3 论文结构完整、合理，条理清楚，对实验方案的论述对的 5 能运用本学科常规研究方法及相关研究手段（如计算机、实验仪器设备等）进行实验、实践并加工解决、整合信息，实验数据可靠,实验结果对的 5 设计用语、格式、图纸（图表）、数据、量和单位符合国家标准，各种资料引用规范 4 视角新奇，主题突出，论据充足，论证有力，分析透彻，计算和结论对的 5 论文中所表述的基本概念清楚，基础知识和专业知识的掌握牢固扎实 6 文字表达通顺无误，字数符合规定 2 小计 30 答辩成绩 40％答辩时基本概念清楚, 基础知识和专业知识的掌握牢固扎实 10 答辩过程中的自述简明无误，语言流畅 10 能对的回答问题,特别是本课题范围内的基本理论和基本技能问题 20 课题范围以外的提问仅作参考,不计分小计 40 总成绩合计 100 说明：评估成绩分为优秀、良好、中档、及格、不及格五个等级，实评总分90分（含90分）以上记为优秀,80分（含80分）以上为良好，70分（含70分）以上记为中档，60分（含60分）以上记为及格，60分以下记为不及格。烟台工程职业技术学院毕业设计（论文）成绩评估评审等级表指导教师评审意见评语：评估等级：指导教师（署名）：答辩小组意见评语：评估等级：负责人（署名）：学院抽查意见评语：评估等级：负责人（署名）：烟台工程职业技术学院毕业设计（论文）情况汇总表系别：班级：填表时间：年月日序号学生题目名称类别（设计/论文）指导教师总成绩学号姓名姓名职称总人数：优秀人数：良好人数：中档人数：及格人数：不及格人数：

展开阅读全文