工业机器人基础与实用教程期末考试AB试卷带答案3套模拟测试卷自测卷.doc

考试时间：审 卷 人：出 卷 人：系： 班： 学号： 姓名： 装订线 工业机器人基础与实用期末试题A卷 （考试时间：90分钟，满分100分）考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。一、选择题（每小题3分共36分）1、abb机器人属于哪个国家（C）A、美国 B、中国 C、瑞典 D、日本2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）A、驱动系统 B、机械结构系统 C、人机交互系统 D、导航系统3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B）个自定义快捷按键。A、2 B、4 C、6 D、84、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。A、手动操纵 B、控制面板 C、系统信息 D、事件日志5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B）。A、集中示教 B、分离示教 C、手把手示教 D、示教盒示教6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。A、定位精度 B、速度 C、工作范围 D、重复定位精度7、DSQC652标准板提供（D）个数字输入信号，地址范围是015。A、4 B、8 C、12 D、168、标准I/O板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C）。A、10 B、24 C、25 D、489、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D）。 A、07 B、015 C、1032 D、106310、（B）信号可以用Set置位指令。A、数字量输入信号 B、数字量输出信号 C、模拟量输入信号11、（D）是时间等待指令。A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A）A、有效载荷数据 B、工具类坐标数据 C、工件坐标系数据二、填空题（每空2分共30分）1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。2、ABB工业机器人信号判断指令是 WaitDI 。3、ABB机器人工具坐标的表达式是 tool 。4、使机械臂沿直线移动的指令是 MoveL。5、机器人执行完程序句MoveL offs(P10,15,25,50)后，P10的位置偏移了X方向 15 Y方向 25 Z方向 50 。6、 运动范围 是指机器人在立体空间中所能达到的半径。7、承载能力 是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。8、ABB工业机器人的变量声明是 VAR 。9、我国工业机器人产业起步于20世纪 70 年代初期。10、一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 结构 和机器人的 用途 来分类。三、判断题（每小题1分共10分）1、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（ ）2、工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人控制柜和机器人行走轴等。（ ）3、工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（ ）4、ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。（ ）5、通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。（ ）6、参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。（ ）7、到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。（ ）8、使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或者紧握，则机器人会马上停下来，保证安全。（ ）9、工业机器人计算机离线编程是指通过计算机安装机器人离线编程软件，在计算机上进行编程、查错、试运行。（ ）10、在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。（ ）四、简答题1、ABB工业机器人手动操作运动一共有三种模式分别是？（3分）参考答案：单轴运动、线性运动和重定位运动2、工业机器人的性能特征、主要技术参数有哪些？（5分）参考答案：工业机器人有众多的优势：具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点。工业机器人的主要技术参数有：自由度、工作范围、工作精度、承载能力、最大工作速度等。3、简述建立系统输入输出信号与系统输入信号关联的作用？（6分）参考答案：建立系统输入输出信号与系统输入信号关联，可实现对工业机器人系统的控制，比如电动机开启、程序启动、程序停止等；也可以对外围设备的控制，比如电机主轴的转动、夹具的开启等。建立机器人系统状态信号与数字输出信号关联，可以将机器人的系统状态输出给外围设备，以作控制或警示之用。4、解释MoveJ p10,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、wobj1定义？（10分）参考答案：（1）P10：目标点位置数据； （2）V1000：自动模式下机器人TCP点的运动速度数据； （3）Z50：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅；（4）Tool1:工具坐标数据；（5）Wobj1:工件坐标数据。 考试时间：审 卷 人：出 卷 人：系： 班： 学号： 姓名： 装订线工业机器人基础与实用期末试题B卷 （考试时间：90分钟，满分100分）考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。一、选择题（每小题3分共36分）1、机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适（B）A、浇水 B、二氧化碳灭火器 C、泡沫灭火器 D、毛毯扑打2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）A、驱动系统 B、机械结构系统 C、人机交互系统 D、导航系统3、机器人示教器在不使用时，应该放置在（D）。A、墙上 B、机器人本体 C、控制柜里 D、示教器支架上4、机器人在调试过程中，一般将钥匙开关置于（A）状态。A、自动 B、手动限速 C、手动全速 D、静止5、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是(C)A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B)A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系7、标准I/O板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C）。A、10 B、24 C、25 D、488、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D）。A、07 B、015 C、1032 D、10639、机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行（B）条MoveC指令A、1 B、2 C、3 10、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A）A、有效载荷数据 B、工具类坐标数据 C、工件坐标系数据11、机器人控制系统恢复出厂设置，需要执行（A）。A、重置系统 B、重置RAPID C、关闭主计算机 D、恢复到上次自动保存的状态12、机器人系统时间在（B）选项中可以设置。A、 手动操纵 B、控制面板 C、系统信息 D、事件日志二、填空题（每空2分共30分）1、ABB工业机器人信号判断指令是 WaitDI 。2、创建工件空间坐标时，应采用 三点法 来创建工件坐标。3、在RS中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 将虚拟控制器与工作站数据进行同步。4、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。5、ABB工业机器人的变量声明是 VAR 。6、若想旋转工作站按住 Shift 键+Ctrl 键同时按下鼠标左 键，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站视角。7、我国工业机器人产业起步于20世纪 70 年代初期。8、一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 结构 和机器人的 用途 来分类。9、运动范围 是指机器人在立体空间中所能达到的半径。10、ABB机器人工具坐标的表达式是 tool 。三、判断题（每小题1分共10分）1、工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（ ）2、虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真播放了。（ ）3、在RS中，如IRB2600，IRB6640，IRB6642等机器人一般一共有六个轴。（ ）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ）5、虚拟传感器可以同时检测两个物体。（ ）6、在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。（ ）7、在RS中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。（ ）8、使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或者紧握，则机器人会马上停下来，保证安全。（ ）9、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（ ）10、参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。（ ）四、简答题1、IRB120机器人有哪些特点？（7分）参考答案：IRB120是ABB新型第四代机器人家族的最新成员，也是迄今为止ABB制造的最小机器人，IRB120具有以下特点：（1）紧凑轻量的特点（2）易于集成的特点（3）优化工作范围特点（4）快速、精准、敏捷的特点（5）紧凑型控制器的特点（6）缩小占地面积的特点（7）用途广泛的特点2、工件坐标系的作用是什么？（5分）参考答案：工件坐标的作用就是机器人在进行编程是在工件坐标中创建目标和路径。工件坐标有很多优点：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。3、简述常用的标准I/O板DSQC651与DSQC652之间的区别？（4分）参考答案：DSQC 651主要提供8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字量输出信号和2个通道的模拟量输出信号的处理。DSQC 652主要提供16个通道的数字量输入信号、16个通道的数字量输出信号的处理。4、简述赋值指令的要点？（8分）参考答案： 赋值指令作用是数学运算，进行加减乘除等运算； 赋值指令是等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是单一某个数据类型的数据，也可以是一个表达式； 绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同； 赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令等号后面是常量、可变量、变量都可以。 考试时间：审 卷 人：出 卷 人：系： 班： 学号： 姓名： 装订线工业机器人基础与实用期末试题C卷 （考试时间：90分钟，满分100分）考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完后提交试卷。一、选择题（每小题3分共36分）1、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。A、不需要事先接受过专门的培训 B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以 D、具有经验即可2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）A、驱动系统 B、机械结构系统 C、人机交互系统 D、导航系统3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B） 个自定义快捷按键。A、2 B、4 C、6 D、84、机器人系统时间在（B）选项中可以设置。A、手动操纵 B、控制面板 C、系统信息 D、事件日志5、工业机器人运动自由度数，一般（C）A、小于2个 B、小于3个 C、小于6个 D、大于6个6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B)A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系7、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（D）。A、07 B、015 C、1032 D、10638、do的含义为（B）信号。A、数字输入 B、数字输出 C、组输入 D、组输出9、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用（A）指令。A、MoveAbsJ B、MoveL C、MoveJ D、MoveC10、RAPID程序是由 （）和 （）组成的。A、程序模块，系统模块 B、主程序，例行程序 C、主程序，中断程序D、例行程序，中断程序11、工件标系中的用户框架是相对于（A）坐标系创建的A、大地标系 B、基座标系 C、工件标系 12、ABB机器人标配的工业总线为（C）A、Profibus DP B、CC-Link C、 DeviceNet二、填空题（每空2分共30分）1、工业机器人应用技术已成为第 三 次工业革命的代表性技术之一。2、ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在 250mm/s 。3、使机械臂沿圆周移动的指令是MoveC ,沿直线移动指令是 MoveL 。4、机器人执行完程序句MoveL offs(P10,15,25,50)后，P10的位置偏移了X方向 15 Y方向 25 Z方向 50 。5、承载能力 是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。6、创建工件空间坐标时，应采用 三点法 来创建工件坐标。7、我国工业机器人产业起步于20世纪 70 年代初期。8、ABB机器人工具坐标的表达式是 tool 。9、在RS中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 将虚拟控制器与工作站数据进行同步。10、若想旋转工作站按住 Shift 键+Ctrl 键同时按下鼠标左 键，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站视角。三、判断题（每小题1分共10分）1、在RS中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。（ ）2、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（ ）3、I/O连接指的是在工作中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。（ ）4、主队列中对Path-10、Path-20和Path-30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。（ ）5、使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或者紧握，则机器人会马上停下来，保证安全。（）6、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ）7、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（ ）8、工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人控制柜和机器人行走轴等。（ ）9、在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。（ ）10、通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。（ ）四、简答题1、在离线轨迹编程中，最为关键的三步是什么？（3分）参考答案：在离线轨迹编程中，最重要的三步是图形曲线、目标点的调整、轴配置参数的调整。2、如何配置ABB机器人示教器的可编程按键？（8分）参考答案：以可编程按键1配置数字输出信号do1为例，具体操作步骤如下：步骤1：选择ABB菜单栏中“控制面板”，单击“配置可编程按键”；步骤2：选中“按键1”，然后在“类型”中选择“输出”；步骤3：在“数字输出”处选择“do1”，根据需要，然后在“按下按键”中选择“切换”；步骤4：单击“确定”按钮，完成可编程按键配置。3、常用的工业机器人的传动的特点有哪些？（8分）参考答案：（1）齿轮传动机构。在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。（2）谐波齿轮传动。谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大（几十到几百），传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载能力强、效率高等一系列优点。（3）螺旋传动。螺旋传动及丝杠螺母，它主要是用来将旋转运动娈换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。（4）同步带传动。同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一种新型传动。它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿，通过带齿与轮齿作啮合传动。为保证带和带轮作无滑动的同步传动，齿形带采用了承载后无弹性变形的高强力材料，无弹性滑动，以保证节距不变。4、如何查看ABB机器人之前发生的报警信息？（5分）参考答案：在示教器的主界面上单击“事件日志”或点击状态栏窗口，就可以查看机器人的事件日志，会显示出操作机器人进行的事件的记录，为分析相关事件提供准备的时间。7