有轨巷道堆垛机演示幻灯片.ppt

巷道式堆垛机是立体仓库中用于搬运和存取巷道式堆垛机是立体仓库中用于搬运和存取货物的主要设备。是随立体仓库的使用而发货物的主要设备。是随立体仓库的使用而发展起来的专用起重机。展起来的专用起重机。巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷巷道式堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷道口。道口。1 1、巷道式堆垛机的主要用途、巷道式堆垛机的主要用途第四节第四节 巷道堆垛机巷道堆垛机1 2.2.巷道式堆垛机的由巷道式堆垛机的由来来23有轨巷道式堆垛机替代桥式堆垛机的原因：有轨巷道式堆垛机替代桥式堆垛机的原因：（1）自重很大，必须用比较坚固的建筑结构支撑；）自重很大，必须用比较坚固的建筑结构支撑；（2）在仓库的顶部与货架之间要有很大的净空；）在仓库的顶部与货架之间要有很大的净空；（3）堆垛机的通道宽度大，作业范围要受大梁的跨度限制。）堆垛机的通道宽度大，作业范围要受大梁的跨度限制。4无轨堆垛机（无轨堆垛机（高架叉车）高架叉车）无轨巷道堆垛机无轨巷道堆垛机又称为又称为高架高架叉车叉车，是一种变形叉车。其机，是一种变形叉车。其机动性比巷道式堆垛机好。无轨动性比巷道式堆垛机好。无轨巷道式堆垛机可分为巷道式堆垛机可分为上人式上人式和和不上人式不上人式两种，驾驶舱随门架两种，驾驶舱随门架同时上升称为上人式，优点是同时上升称为上人式，优点是在任何高度都可以保持水平操在任何高度都可以保持水平操作视线，保证最佳视野以提高作视线，保证最佳视野以提高操作安全性。同时由于操作者操作安全性。同时由于操作者可以触及货架任何位置的货物，可以触及货架任何位置的货物，故可以同时用于拣货及盘点作故可以同时用于拣货及盘点作业业。5无轨堆垛机无轨堆垛机 起重能力：起重能力：10001000堆高堆高：5-125-12米米6有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较：有轨巷道式堆垛机与无轨巷道堆垛机比较：（1）有轨巷道式堆垛机采用钢轮在钢轨上运行，无轨）有轨巷道式堆垛机采用钢轮在钢轨上运行，无轨堆垛机采用轮胎，因此轮压不同时会产生不同的变堆垛机采用轮胎，因此轮压不同时会产生不同的变形量；形量；（2）有轨堆垛机采用立柱，无轨堆垛机采用多级门架，）有轨堆垛机采用立柱，无轨堆垛机采用多级门架，货叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。货叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。789二、巷道式堆垛机的特点二、巷道式堆垛机的特点1、整整机机结结构构高高而而窄窄。采采用用有有轨轨巷巷道道式式堆堆垛垛机机的的高高架架仓仓库库货货架架很很高高，而而货货架架巷巷道道非非常常狭狭窄窄，堆堆垛垛机机的的宽宽度度一一般般只只与与所所搬搬运运的的单单元元货货物物的的宽宽度度相等。相等。2、结结构构的的刚刚度度和和精精度度要要求求高高。堆堆垛垛机机的的金金属属结结构构设设计计除除需需满满足足强强度度要要求求外外，结结构构的的刚刚度度和和精精度度。制制动动时时，机机架架顶顶端端水水平平位位移移一一般般要要求求不不超超过过20mm，结结构构振振动动衰衰减减时时间间要要短短。载载货货台台在在立立柱柱上上的的升升降降导导轨轨的的不不垂垂直直度度一一般般要要求求不不超超过过35mm。103、取物装置复杂。、取物装置复杂。堆垛机配备有特殊的取物装置，堆垛机配备有特殊的取物装置，常用的有常用的有伸缩货叉、伸缩平板，伸缩货叉、伸缩平板，工作时，能对两侧货工作时，能对两侧货架作业，存取货物。架作业，存取货物。4、堆垛机的电力拖动系统要同时满足堆垛机的电力拖动系统要同时满足快速、平稳和快速、平稳和准确准确三个方面的要求。三个方面的要求。5、安全要求高。、安全要求高。必须配备齐全的安全装置，并在电必须配备齐全的安全装置，并在电器控制上采取一系列连锁和保护措施。器控制上采取一系列连锁和保护措施。11三、有轨巷道式堆垛机的分类三、有轨巷道式堆垛机的分类1.按按支承方式分支承方式分地面支承式堆垛机：地面支承式堆垛机：悬挂式堆垛机悬挂式堆垛机：行走轨道铺设于地面上，上部导轮行走轨道铺设于地面上，上部导轮用来防倾倒或摆动。用来防倾倒或摆动。其行走机构安装在堆垛机门架的上其行走机构安装在堆垛机门架的上部，地面上也铺设有导轨。部，地面上也铺设有导轨。12 2、按结构形式分、按结构形式分 单立柱堆垛机单立柱堆垛机 双立柱堆垛机双立柱堆垛机 自重轻自重轻 刚度差刚度差 起重量起重量2t以下以下刚度好、速度快刚度好、速度快 起重量可达起重量可达5t132.5 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机种类及特点种类及特点142.5 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机种类及特点种类及特点153、按作业方式分、按作业方式分 （1）单元式堆垛机）单元式堆垛机 是对托盘单元进行出入库作业的堆垛机。是对托盘单元进行出入库作业的堆垛机。（2）拣选式堆垛机）拣选式堆垛机 是由操作人员向（或从）货格内的托盘（或货是由操作人员向（或从）货格内的托盘（或货箱）中存入（或取出）少量货物，进行出入库作业的堆垛机。这种箱）中存入（或取出）少量货物，进行出入库作业的堆垛机。这种堆垛机的特点是没有货叉。堆垛机的特点是没有货叉。（3）拣选单元）拣选单元混合式堆垛机混合式堆垛机 具有单元式与拣选式综合功能的堆具有单元式与拣选式综合功能的堆垛机。其载货台上既有货叉装置，又有司机室，可以满足两种作业垛机。其载货台上既有货叉装置，又有司机室，可以满足两种作业方式的要求。方式的要求。16四、四、有轨巷道堆垛机的结构组成有轨巷道堆垛机的结构组成 巷道式堆垛机由巷道式堆垛机由起升机构、运行机构、载货台及取货起升机构、运行机构、载货台及取货装置、机架以及电器部分装置、机架以及电器部分组成。组成。起升机构起升机构 一、升降机构一、升降机构 是使载货台垂直运动的机构。一般由是使载货台垂直运动的机构。一般由电动机、制电动机、制动器、减速机、滚筒动器、减速机、滚筒或轮以及或轮以及柔性件柔性件组成。常用的柔组成。常用的柔性件有钢丝绳和起重链两种。除了一般的齿轮减速机性件有钢丝绳和起重链两种。除了一般的齿轮减速机外，由于需要比较大的速比，因而采用蜗轮蜗杆减速外，由于需要比较大的速比，因而采用蜗轮蜗杆减速机和行星减速机的也不少。起重链传动装置多数装在机和行星减速机的也不少。起重链传动装置多数装在上部，常配有平衡重块，以减小提升功率。为了使起上部，常配有平衡重块，以减小提升功率。为了使起升机构结构紧凑，常常使用带制动器的电机。升机构结构紧凑，常常使用带制动器的电机。17双双立立柱柱型型巷道式堆垛机的结构巷道式堆垛机的结构18起升机构起升机构行走机构行走机构2.5 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机基本构造及工作原理基本构造及工作原理19机架机架载货台及货叉载货台及货叉2.5 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机基本构造及工作原理基本构造及工作原理20控制系统控制系统滑触线滑触线通讯装置通讯装置检测装置检测装置缓冲垫缓冲垫2.5 有轨巷道堆垛机有轨巷道堆垛机基本构造及工作原理基本构造及工作原理21 货物单元承接装置通过货物单元承接装置通过钢丝绳或链条与起升机构钢丝绳或链条与起升机构联接。载货台可沿着立柱联接。载货台可沿着立柱导轨上下升降。取货装置导轨上下升降。取货装置安装在载货台上，有司机安装在载货台上，有司机室的堆垛机，司机室一般室的堆垛机，司机室一般也在载货台上。也在载货台上。22 运行机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由运行机构是堆垛机水平运行的驱动装置。一般由电动机、电动机、联轴器、制动器、减速箱和行走车轮联轴器、制动器、减速箱和行走车轮组成。行走轮结构分有轮组成。行走轮结构分有轮缘和无轮缘缘和无轮缘两种两种结构，有轮缘的车轮，当堆垛机货叉作业时，结构，有轮缘的车轮，当堆垛机货叉作业时，会对车轮产生啃轨力。所以为防止啃轨现象，多采用无轮缘车会对车轮产生啃轨力。所以为防止啃轨现象，多采用无轮缘车轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。二、运行机构二、运行机构23三、载货台及取物装置三、载货台及取物装置 取物装置：根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量取物装置：根据托盘的形状，单元货物的尺寸与重量等。目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货，等。目前已设计出了各种取货装置，包括人力取货，采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的采用电磁或真空吸盘的存取装置，利用动力输送机的存取装置，利用机械手的取货装置以及最普遍的伸缩存取装置，利用机械手的取货装置以及最普遍的伸缩货叉装置等，而最常用的是货叉装置等，而最常用的是伸缩货叉取货装置伸缩货叉取货装置。24 货货叉叉装装置置是是堆堆垛垛机机存存取取货货物物的的执执行行机机构构，装装设设在在堆堆垛垛机机载载货货台台上上。货货叉叉可可以以横横向向伸伸缩缩，以以便便向向两两侧侧货货格格送送入入（或或取取出出）货货物物。货货叉叉根根据据其其叉叉子子的的数数量量不不同同，可可分分为为单单叉叉货货叉叉、双双叉叉货货叉叉和和多多叉叉货货叉叉。最最常常见见的是前两种，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。的是前两种，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉、中叉、下叉货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且（固定叉）及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升（或微下降）使之具有足够的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三个动作，货叉伸出（或收回）动作时，其速度也为双档变速。，收叉三个动作，货叉伸出（或收回）动作时，其速度也为双档变速。货叉伸缩速度一般为货叉伸缩速度一般为15mmin以下，高的可达以下，高的可达 30mmin，在超过，在超过 10mmin时需配备慢速挡，在启动和制动时用。时需配备慢速挡，在启动和制动时用。25伸缩货叉的结构形式主要有两种：伸缩货叉的结构形式主要有两种：齿轮齿条及链传动。齿轮齿条及链传动。这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动这两种传动方式各有其优缺点：齿轮传动的传动精度较高精度较高，定位准确定位准确，但是，但是齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度齿轮传动方式的齿条加工困难，装配精度要求很高要求很高；而链传动方式；而链传动方式虽然精度不高虽然精度不高，但，但加工装配都比加工装配都比较容易较容易。26四、四、机架：机架：(金属结构金属结构)是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱是堆垛机的主要承载构件，可分为单立柱和双立柱两种结构类型。一般都是由两种结构类型。一般都是由立柱、上横梁立柱、上横梁和和下横梁下横梁三大部三大部分组成。分组成。当堆垛机启动、停止及加减速运行时会产生惯性力，当堆垛机启动、停止及加减速运行时会产生惯性力，使立柱在巷道的纵向发生挠曲，整个金属结构成为振动体，使立柱在巷道的纵向发生挠曲，整个金属结构成为振动体，其上部的振动较大。同样，在巷道的垂直方向，立柱由于其上部的振动较大。同样，在巷道的垂直方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而产生弯曲，使叉端挠度增大。当货叉作业时的弯矩作用而产生弯曲，使叉端挠度增大。当柱端振动和货叉前端的挠度超过极限值时，就成为堆垛机柱端振动和货叉前端的挠度超过极限值时，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以堆垛机的金属结构应具有足够的强自动定位的障碍，所以堆垛机的金属结构应具有足够的强度和刚度。度和刚度。27第三节第三节 安全保护装置与措施安全保护装置与措施 一、运行保护一、运行保护 1.在在运运行行和和升升降降方方向向，距距终终端端开开关关一一定定距距离离处处设设强强迫迫减减速速开开关，以确保及时减速。关，以确保及时减速。2.货货叉叉伸伸缩缩机机构构只只有有在在堆堆垛垛机机运运行行机机构构不不工工作作和和起起升升机机构构亦亦不不工工作作时时，才才能能启启动动。反反过过来来，如如果果货货叉叉已已离离开开中中央央位位置置，堆垛机运行机构便不能启动，而起升机构只能以慢速工作。堆垛机运行机构便不能启动，而起升机构只能以慢速工作。二、钢丝绳过载和松弛保护二、钢丝绳过载和松弛保护 当当载载货货台台上上承承受受载载荷荷超超过过最最大大或或最最小小允允许许值值时时，通通过过钢钢丝丝绳绳的的拉拉力力大大小小，调调节节装装置置中中的的弹弹簧簧产产生生不不同同行行程程，从从而而切切断起升装置电机回路电源，使装置及时停止运转。断起升装置电机回路电源，使装置及时停止运转。28三、钢丝绳断绳保护三、钢丝绳断绳保护 断绳保护装置是由螺杆、压缩弹簧、左右安全钳及连断绳保护装置是由螺杆、压缩弹簧、左右安全钳及连杆机构等组成杆机构等组成。一旦当钢丝绳断裂。一旦当钢丝绳断裂，使断绳保护装置夹，使断绳保护装置夹紧在起升导轨上，从而保证载货台在断绳时不致坠落。紧在起升导轨上，从而保证载货台在断绳时不致坠落。四、下降超速保护四、下降超速保护 不论什么原因，一旦载货台下降发生超速现象时，此不论什么原因，一旦载货台下降发生超速现象时，此保护装置立刻将载货台夹住。保护装置立刻将载货台夹住。29五、其它保护装置和措施五、其它保护装置和措施 1.货格虚实探测装置。在入库作业中，货叉将货货格虚实探测装置。在入库作业中，货叉将货物单元送入货格之前，先用一个机械的或者光电物单元送入货格之前，先用一个机械的或者光电的探测装置检查一下该货格内有无货物。如果无的探测装置检查一下该货格内有无货物。如果无货，则伸出货叉将货物存入货格，如果已有货，货，则伸出货叉将货物存入货格，如果已有货，则报警停止进行后续的运作。则报警停止进行后续的运作。2.空出库检测。在出库作业中货叉伸进货格完成空出库检测。在出库作业中货叉伸进货格完成取货动作之后，如果在货位上检测不到有货物存取货动作之后，如果在货位上检测不到有货物存在，则报警。在，则报警。3.伸叉受堵保护。货叉伸出受堵时，伸缩机构传伸叉受堵保护。货叉伸出受堵时，伸缩机构传动系统中装设的安全离合器打滑进行保护。如果动系统中装设的安全离合器打滑进行保护。如果延续一定时间后，货叉尚未伸到头，即报警。延续一定时间后，货叉尚未伸到头，即报警。304.货物位置和外形检测。如果货物单元在载货货物位置和外形检测。如果货物单元在载货台上位置偏差超过一定限度，或者倒塌变形，台上位置偏差超过一定限度，或者倒塌变形，检测装置便报警，堆垛机不能继续工作。检测装置便报警，堆垛机不能继续工作。5.堆垛机停准后才能伸货叉。堆垛机停准后才能伸货叉。6.货叉在货格内作微升降时，用检测开关限制货叉在货格内作微升降时，用检测开关限制微升降行程或限制其动作时间，以防止货叉微微升降行程或限制其动作时间，以防止货叉微升降过度，损坏货物、机构或货架升降过度，损坏货物、机构或货架。31第四节第四节 电气控制系统电气控制系统一、控制方式一、控制方式 1.手动控制方式手动控制方式 用于出入库频率不高，规模不大的仓库。用于出入库频率不高，规模不大的仓库。2.半自动控制方式半自动控制方式 这这种种控控制制方方式式，其其控控制制设设备备除除手手动动操操纵纵器器外外，一一般般还还设设有有简简单单的的继继电电器器逻逻辑辑控控制制装装置置。除除自自动动停停准准功功能能外外，还还能能自自动动换换速速、自自动动认认址址、自自动动完完成成货货叉叉伸伸缩缩存存取取货货物物的的功功能能，适适用用于于出出入库比较频繁，规模不大的仓库。入库比较频繁，规模不大的仓库。3.全自动控制方式全自动控制方式 在机上便于地面操作的部位装有设定器，操作人员站在巷在机上便于地面操作的部位装有设定器，操作人员站在巷道口的地面，通过机上设定器，设定出入库作业方式和地址等道口的地面，通过机上设定器，设定出入库作业方式和地址等数据。数据。适用于出、入频率高，堆垛机台数不多且未配置输送机适用于出、入频率高，堆垛机台数不多且未配置输送机的中小规模（货位一般不超过的中小规模（货位一般不超过2000个）仓库。个）仓库。324.4.远距离集中控制方式远距离集中控制方式 设定器安装在地面集中控制室内。操作者通过设定设定器安装在地面集中控制室内。操作者通过设定器设定出入库地址和作业方式，并输入到地面或机上的器设定出入库地址和作业方式，并输入到地面或机上的控制装置（多为计算机）中，经过计算和判断，发出堆控制装置（多为计算机）中，经过计算和判断，发出堆垛机运行的控制命令，实现堆垛机的远距离集中控制。垛机运行的控制命令，实现堆垛机的远距离集中控制。这种方式适用于出入库频繁，规模比较大，有多台堆垛这种方式适用于出入库频繁，规模比较大，有多台堆垛机和输送机，仓库容量（货格数在机和输送机，仓库容量（货格数在20002000个以上）较大的个以上）较大的仓库，特别是低温、黑暗、有害等特殊环境的仓库。可仓库，特别是低温、黑暗、有害等特殊环境的仓库。可以节省人力，改善劳动条件，提高仓库作业效率，但初以节省人力，改善劳动条件，提高仓库作业效率，但初始投资和维护费用较高。始投资和维护费用较高。33二、自动认址和定位二、自动认址和定位 自动控制的堆垛机必须具有自动认址系统。自动认址自动控制的堆垛机必须具有自动认址系统。自动认址系统可分为数字式和非数字式两大类，而数字式认址又可系统可分为数字式和非数字式两大类，而数字式认址又可分为相对数字认址系统和绝对数字认址系统分为相对数字认址系统和绝对数字认址系统1.相对数字认址系统相对数字认址系统 每每个个货货格格有有一一个个列列号号和和一一个个层层号号。当当操操作作人人员员输输入入货货格格地地址址时时，计计数数器器里里就就记记下下了了目目的的地地址址的的列列数数和和层层数数。从从中中减减去去堆堆垛垛机机在在接接受受这这个个作作业业命命令令时时所所处处位位置置的的列列数数和和层层数数后后，其其差差值值就就分分别别代代表表堆堆垛垛机机从从目目前前所所处处位位置置走走到到目目的的地地址址需需沿沿巷巷道道纵纵长长方方向向经经过过的的列列数数和和沿沿垂垂直直方方向向经经过过的的层层数数。堆堆垛垛机机沿沿巷巷道道运运行行时时，每每经经过过1 1个个货货列列就就计计1 1个个数数。计计够够了了一一定定的的数数（离离目目的的地地的的距距离离）就就减减速速，到到达达了了目目的的地地就停止。在货台升降时，也用同样的方法认址。就停止。在货台升降时，也用同样的方法认址。34 2.2.绝对数字认址系统绝对数字认址系统 每每一一个个货货位位的的列列数数和和层层数数分分别别用用编编码码表表示示。堆堆垛垛机机运运行行时时就就用用相相应应的的检检测测装装置置，对对标标号号牌牌进进行行读读数数，检检测测所所在在的的实实际际地地址址，然然后后送送入入地地址址运运算算程程序序与与目目的的地地址址比比较较。当当其其差差值值为为一一定定数数值值时时即即进进行行减减速速，差差值值为为零零时时，发出机构停止的信号。发出机构停止的信号。3.3.非数字式认址系统非数字式认址系统 在在每每个个货货格格前前装装一一个个发发号号元元件件（如如干干簧簧管管）。当当堆堆垛垛机机来来到到目目的的地地址址前前时时，磁磁场场使使堆堆垛垛机机上上的的检检测测元元件件动作，堆垛机即能确认已到了目的地址。动作，堆垛机即能确认已到了目的地址。35