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三菱E60M64简明调试手册.doc

上传人:精**** 文档编号:3136674 上传时间:2024-06-19 格式:DOC 页数:27 大小:957.50KB
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资源描述

1、目录一:E60,M64的联接11:E60-NC联接12:基本I/O联接33:M64S-NC64:伺服系统的联接85:E60,M60系列系统联接总图9二:外围线路的检查及上电注意事项11三:参数的设定111:基本参数的设定112:轴参数的设定133:原点复归参数134:伺服参数的设定145:主轴参数的设定166:机械误差177:PLC178:巨程式,位置开关详见操作手册18四PLC程序的输入181:PLC4B格式PLC传输182:GPPW格式PLC程序输入193:PLC系统部分运行测试21五:资料备份及恢复221:RS-232C传输方式222:资料备份卡存储方式22六:附录231:伺服参数标准设

2、定表(未列明的系列请参照手册)232:主轴参数(未列明的请参照手册)243:SVJ2伺服参数的优化274:模具加工经验参数及高速高精度的使用285:三菱相关软件29一:E60,M64的联接1:E60-NC联接(1)E60-NC(FCU6-MU071)接口图:NCKBLCDCRTRIOCF10EMGDCINCF01SIOHANDLENCLD1端口说明配置电缆备注DCINNC直流24伏输入F070使用开关稳压电源端(24V5%,2A)CF01断电源检测EMG紧急停止输入F120内部有源输出,外部电源禁入CF10联接基本I/O单元F010RIO联接远程I/O单元R211NCLD1NC数码显示正常显示

3、“”HANDL手摇脉冲发生器F023/F024F320/F321F023/F024为5V手轮线F320/F321为12V手轮线SIORS232C设备F034外部计算机要与机床共地CRT连接CRT显示单元(DUE71)F590LCD联接液晶显示单元(DUT11)F090NCKB系统键盘的联接F053(2)控制单元联接系统图(3)*紧急停止按钮的配线:三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别,现在急停端口内部为有源输出,如果外部贸然接入电源,有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。例:2:基本I/O联接 (1)HR341/HR351端口图:端口说明配置电缆备注CF31/

4、CF32I/O输入端F350/F351CF33/CF34I/O输出端F350/F351单点60mA输出SKIP跳跃信号输入端F102ENC主轴同期信号F040/F041CF10NC通讯端口F010SV1伺服总线端口1R000SV2伺服总线端口2R000联接辅助轴 例:MR-J2-CTRIO下级I/O串行口R211最多串接256/240点DCIN直流24V工作电源F070根据输入/出点数计算电源容量AO10V模拟输出此功用等同于CF34端口CF31/CF32/CF33/CF34插头DI:CF31/CF32注1:漏/源改变联接,请给 COM提供以下电压漏:DC24V源:0V注2:I/O口的电源与基

5、本I/O的DCIN回路不同,请单独加载直流电源。DO:CF33/CF34注1:10V模拟电压输出,与基本I/O单元AO端口功能相同。数字信号输出电路的概要:数字信号输出电路为漏型(FCU6-HR341)和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使用单元名称FCU6-HR341FCU6-HR351输出类型漏型源型输出电流60MA/点60mA/点输出点数48点48点输出使用管脚Y0Y2FY0Y2F输出电路:3:M64S-NC(1) NC系统端口图端口说明配置电缆备注DCINNC直流24伏输入F070使用开关稳压电源端(24V5%,1.5A)CF01电源关断检测*EMG紧急停止端口F120

6、接法参照E60-EMG联接图LEDNC状态显示正常显示“-”SYS系统波段开关“0”:正常操作“1”:PLC停止“7”:系统初始化NCRSTNC 复位键注意PLC中掉电保持信号会被清除。NCNO多NC联接时站号CF11联接HR211端口F050CF10联接BASE I/O端口F010ENC2联接主轴编码器2口F040/F041AUX1联接显示终端R000AUX2多NC联接端口R000(2)BASE I/OI/O类型功能组成FCU6-DX35048入/48出,漏型输出I/O CARD(HR325)+HR211FCU6-DX35148入/48出,源型输出I/O CARD(HR335)+HR211F

7、CU6-DX45064入/64出,漏型输出I/O CARD(HR327)+HR211FCU6-DX45164入/64出,源型输出I/O CARD(HR337)+HR211FCU6-HR211手轮+RS232CHR211BASE I/O 端口图FCU6-DX350/DX351/DX450/451BASE I/O端口解释参照E60-BASE I/OHR211端口解释端口说明配置电缆备注CF11联接至NC-CF11端口F050RS232C联接外部计算机设备F190/F191/F192外部计算机设备要与机床共地,建议外接光耦保护器HANDL联接手轮端口(3个)F020/F021/F022*SW1,SW

8、2的设定原则:BSAE I/O 最多可联接3块I/O单元(DX100/DX111/DX120/DX121),其相应的通道设置为0,1,2.,一个通道号包含32个I/O点。起始地址X0,Y0。当将I/O单元联接至CRT上端口时,称之为远程I/O。最大可联接2块I/O单元,其通道号设定也为0,1,2,3。起始地址X100,Y100。不同的I/O单元的通道号设定不可相同,否则会产生报警。4:伺服系统的联接注1:电机动力线有相序要求,驱动器侧U,V,W对应电机侧A,B,C否则通电后电机有窜动或产生报警。注2:SW为驱动器的轴号定义开关,第一轴对应“1”,第二轴对应“2”,以次类推。注3:使用SP/VX

9、系列驱动器时配置电源单元CV系列,CV单元上SW设定0:外部接触器有 1:外部解除器无注4:当使用外部接触器(线圈电压220V)时使用CV上的MC1端子,注意MC1所接的3相电源不要与L11和L21同相。注5:三菱伺服系统使用的是总线联接方式,所以终端有电阻来屏蔽。当使用电源单元时终端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。5:E60,M60系列系统联接总图(1)E60联接图 (2)M60系列联接图二:外围线路的检查及上电注意事项1根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件,对输入电源必须有手动切断装置,要有过流保护装置。根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。2 输入三相电源电压值应在

10、系统要求的范围内,不要欠相/缺相。机床要有确实的接地装置,接地必须使用铜条,采用共同接地方式。3 NC电源必须使用开关电源,并且和I/O所用的开关电源分离开使用。I/O单元输入端要根据COM端输入的极性选择源型/漏型,输出回路要根据I/O型号确定联接方式。输出端感性负载要并联二极管,并且极性方向一定正确联接。否则,会烧毁I/O单元。建议在联接I/O单元前,使用外部24V触发输出回路,检查外围有无短路情况。4 上电顺序:伺服要先于,至少同时和NC通电。否则,通讯联接无法建立。5 上电前,所有的NC和I/O单元的电源插头要拔下,检查无误后再重新联接。 6 调试顺序:强电回路启动,伺服部分上电控制回

11、路启动,NC部分上电设定参数检查I/O地址分配,传入PLC动作调试参数进一步优化,工件切削参数,PLC备份三:参数的设定1:基本参数的设定机床参数的进入:每次开机后按下步操作进入TOOL/PARAM MANU 准备 Y INPUT机床参数菜单显示:基本 轴 伺服 主轴 菜单机械误差 PLC 巨程式 位置开关 菜单 基本参数简明的设定:名称解释备注#1001SYS_ON用1或0来指定第1系统,第2系统和PLC轴的有无0:无效1:有效#1002axisno指定各系统的轴数和PLC的轴数(不含主轴)06#1003iunit设定每个系统和PLC,参数的单位A:10umB:1umC:0.1um#1013

12、axname设定轴名称X,Y,Z,U,V,W,A,B,C#1014incax增量轴名称用轴名称来代替G90,G91相关参数#1076#1015cunit指定程式指令的最小移动量101um10010um1000100um100001mm#1017rot指定旋转轴和直线轴0:直线轴1:旋转轴#1018ccw指定轴的旋转方向0:顺时针旋转1:逆时针旋转#1019dia程式的移动量以直径尺寸移动,实际的移动量为指令值一半。一般用于车床X轴0:半径指定1:直径指定#1025I-plane初始平面的选择1:X-Y G17平面2:Z-X G18平面3:Y-Z G19平面#1026base-I指定组成平面的基

13、本轴地址指定设定在#1013中的地址#1027base-J#1028base-k#1039spinno指定是否有主轴02#1043lang语言选择0:日文1:英文22:简体中文#1063mandog手动挡块原点复归#1155DOOR_M门互锁的装置号(X?)输入0为无效,无固定装置号设定1000设定时产生ENG PARA报警#1156DOOR_S初次开机后设定基本参数控制轴数后,应首先进行SETUP设定,以便简化参数输入过程。SET UP 的设定方法: #(1060)资料(1)INPUT 显示“标准参数设定?(Y/N)” 执行参数初始化 保持目前的参数 Y INPUT N INPUT 资料将依

14、#1001#1043 的设定值做参数的初始化 显示“执行格式化(FORMAT)?(Y/N)” 加工程式区和刀具补偿资料初始化 保持目前的资料状态 (#1037设定值改变后需执行此步) Y INPUT N INPUT 执行初始化,输入标准固定循环程式 显示“设定完成” 当电源接同时,此参数自动设定为“0”2:轴参数的设定名称解释备注#2001rapidG0快速运行最大速度,视机械情况而定1999999(mm/分)#2002clampG1最大切削进给速度1999999(mm/分)#2003smgst加速减速模式标准值 212:切削采用指数加减速1:快速采用直线加减速#2004G0tl(#2005)

15、快速直线加减速的加减速时间14000(ms) #2008G1tl(#2007)切削指数加减速的时间14000(ms)#2011G0back快速移动时反向间隙1=0.5(um)#2012G1back切削移动时反向间隙#2013OT-轴的负向限位设定相同值为忽略软极限与#8204,#8205同功能二者设定范围小的优先#2014OT+轴的正向限位#2018no_srv取消伺服的联接用于NC测试3:原点复归参数名称解释备注#2025G28rap原点复归时最快速度设定值应小与或等于#2001#2026G28crp原点复归时压到碰块后减速速度16000(mm/分)#2027G28sft原点复归后的原点偏移

16、量165535偏移的方向只能是回零的方向#2028grmask栅格屏蔽量(见详解)165535#2029grspc设定编码器一转的间距通常设定丝杠的螺距,设定减小可加快回零速度(mm)#2030dir(-)设定参考点在回零挡块的方向0:正方向1:负方向#2031noref指定无参考点的轴,自动操作无需回零0:有参考点1:无参考点栅格屏蔽量的设定:为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点(z相),在回零脱开挡块时的位置最好在栅格间距的中间点附近。当超出范围很大时,可以通过移动挡块位置和#2028来屏蔽以保证其在中间点的位置。 栅格点的偏移距离 原点挡块 测量方法:在执行手动回零后,观察伺服诊断画面2

17、中的栅格量的值,即为回零脱开挡块的位置,用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028得值。4:伺服参数的设定详细参数见手册名称解释备注#2201PC1电机侧齿轮数设定PC1/PC2最小齿轮比。132767#2202PC2机械侧齿轮数#2203PGN1位置环增益。可改善加工精度标准值33,平滑高增益见详解#2205VGN1速度环精度。值越大,电机响应越好,但震动也可能产生。标准值150#2218PIT丝杠螺距,旋转轴可设定360#2219RNG1位置环编码器分辨率以编码器的分辨率/1000设定E30/E33 25000P/ROSE104/OSA104 100000P/RA47设定值 100#2

18、220RNG2速度环编码器分辨率#2225MTYP电机类型见手册#2236PTYP注1电源类型 见详解#2237JL机械负载惯量空载设定100#2238FHZ共振频率的设定当联接负载时产生共振噪音时,可通过增加设定值来抑制平滑高增益:(SHG)此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能,可通过提高位置增益的同时来抑制震动。希望用户采用此功能。一般情况下建议用户采用第三层。NO名称解释设定层例#2203PGN1位置增益12326333847#2204PGN2位置增益2627086102125#2257SHGCSHG控制增益140160187225281#2208VIA速度环前馈补偿设定1900为标准SH

19、G控制#2215FFC加速进给前馈增益设定100 为标准SHG控制注1:使用SVJ2伺服时,根据电阻类型设定PTPY值。当使用VX-SP系列伺服时,CV电源单元联接到那个伺服单元,就在那个单元上设定PTYP值,不联CV的伺服单元PTYP设定0,如果CV联接的单元时双轴单元,如:V2-XY,则PTYP的值在X,Y上都设定。#2236 PTYP F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp ptypMDS-B-VX/SPbit名称0#2236 PTYPptyp电源型式ptyp电源型式00未联接81CR-1004CV-3782CR-1506CV-5583CR-22

20、08CV-7584CR-3711CV-11086CR-5515CV-15088CR-7519CV-18589CR-9022CV-22026CV-26030CV-30037CV-37045CV-45055CV-55012345678rtyp电源供应器单元为电源回升型式时,设定0rtyp外部回升电阻名阻值功率0电源单元未接1GZG200W260HMJ26802GZG300W130HMJ*2261503MR-RB30133004MR-RB50135005GZG200W200HMJ*36.73506GZG300W200HMJ*36.75007R-UNIT1307008R-UNIT2157009R-UN

21、IT3152.1K9ABCamp设定驱动器的机种号码0:MDS-A/B/C-V1/V2/SP1:MDS-B-SVJ2 ,MDS-A-SVJDEFMDS-A/B/C-SVJ2 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp emgx bit名称01234emgx设定外部紧急停止的功能0外部紧急停止无效4外部紧急停止有效5678rtyp设定回升电阻类型0驱动器标准内藏电阻(SVJ2-01无内藏电阻)1设定禁止2MR-RB032 (30W)3MR-RB12 (100W)4MR-RB32 (300W)5MR-RB30 (300W)6MR-RB50 (500W)7F设定

22、禁止9ABCamp通常设定1DEF5:主轴参数的设定详细参数见MDS-B-SPJ2规格说明书/MDS-C1规格说明书。主轴档位转速的设定#3001#3004 slimt14 在4档位下,设定电机在最高转速下的主轴转速。模拟量10V时所对应的转速。#3005#3008smax14 在4档位下,设定档位的最高速度,plc依照此速度输出换档指令。Smax14Slimt14#3009#3012 ssift14 设定换档速度。#33217 TSP 电机最高转速。例:主轴2档,齿轮比高档1:2,低档1:4,电机最高转速8000r/min,1800r/min位换档界限速度。#3001=4000 #3002=

23、2000 TSP=8000 #3005=4000 #3006=1800#3022 sgear 设定主轴和编码器的齿轮比 0:1/1 1:1/2 2:1/4 3:1/8#3023 smini 最低转速 当给此值以下的s指令值时,主轴以次设定值转动。#3024 sout 主轴联接 0:无主轴 1:主轴BUS联接 25:模拟量控制主轴定向的设定#3237 SFNC5 主轴定位机能的设定bit名称设定0的意义设定1的意义0enco编码器定位无效编码器定位有效1mago磁感定位器定位无效磁感定位器定位有效2plgo电机内plg定位无效电机内plg定位有效#3201 PGM 磁感定位和PLG定位时的定位位

24、置回路增益,值越大刚性好,易振动和偏摆。#3202 PGE 编码器定位位置回路增益,值越大刚性好,易振动和偏摆。#3204 OINP 定位到位宽度#3205 OSP 定位切换位置回路的速度#3206 CSP 定位时的减速率#3207 OPST 定位时偏移量6:机械误差进行丝杠误差的补偿#4000 Pinc 机械误差补偿增量法 0:绝对式 1:增量式#4001 cmpax 指定机械误差补偿轴的地址 例:x,y,z#4002 drcax 补偿轴的地址,如为丝杠螺距补偿与#4001设定相同。相对位置补偿时(如:垂直补偿),设定实际补偿轴地址。 #4003 rdvno 参考点补偿地址,因参考点为补偿基

25、准点,因此该点的补偿号地址为正相第一点补偿地址减1设定。 #4004 mdvno 设定最负侧补偿地址号。 #4005 pdvno 设定最正侧补偿地址号。注:负侧正侧,地址补偿号从小到大。 #4006 sc 设定补偿倍率 099 #4007 spcdy 设定基本轴的补偿间隔。单位为#1015的值 详细设定及范例见异警/参数说明书7:PLC设定PLC时间继电器,计数器,PLC资料,PLC位元参数#6000#6015 T0T15对应于10ms时间继电器#6016#6095 T16T95对应于100ms时间继电器#6096#6103 T96T103对应于100ms保持型时间继电器#6449BIT0:时

26、间继电器附值方式 0:PLC程序中1:参数BIT1:计数器附值方式0:PLC程序中1:参数#6450BIT0:报警信息有效0:无效1:有效BIT1:报警信息操作方式0:F寄存器1:R寄存器BIT2:操作信息有效0:无效1:有效#6451BIT0:PLC在线编辑0:无效1:有效BIT4:PLC格式0:PLC4B1:GPPWBIT5:GPPW传输0:无效1:有效(F0画面不可见)8:巨程式,位置开关详见操作手册四PLC程序的输入当设定完参数后,可将计算机所编辑的PLC传入NC中,进行动作调试。现三菱PLC有两种编辑方式,一种为PLC4B格式,一种为gppw格式。同时,还可以在面板上在线编辑,但pl

27、c信息的编辑必须在计算机中编辑。1:PLC4B格式PLC传输NC参数的设定:输出入基本参数 参数2。1/6输入/输出 #埠编号 装置号码 装置名称资料输入9001290020资料输出90032 90040DNC模式9005290060巨程式列印9007290080PLC输入/输出9009290100#( ) 资料( )工件 加工 I/O参数 准备 菜单 输出入装置参数 =装置0= 参数2。2/6#9101装置名称FDD9111 DC2/DC4391219102传送速度19112 CR输出191229103停止位元 39113 EIA输出091239104同位有效09114 导孔数1009124

28、9105偶数同位09115同位V091259106字元长度39116过时时间309107终端型式39117 DR无效09108沟通方式39118 DATA ASCII19109 DC CODE 同位1#( ) 资料( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 通讯软件COMUAT64参数设定如下(此软件默认COM1口) NC侧操作:输入出画面 #(99)DATA(250) 做PLC输入出 通讯电缆配线如下 DC CODE方式 RTS/CTS方式 NC侧 计算机(9芯) NC侧 计算机(9芯)11222233334844575664672068815207752:GPPW格式PLC程序输入参数:#

29、6451BIT0:PLC在线编辑 BIT4:GPPW格式PLCBIT5:GPPW通讯方式(此位设定为1,F0画面不可见)执行GPPW格式通讯NC侧参数不用设定GPPW侧操作:建立PLC工程,注意PLC类型的选择 QnACPU,Q4A编辑PLC程序,详见GX软件开发手册建立通讯,GPPW参数:COM1,19200NC程序区FORMAT:ONLINEFORMAT PLC MEMORYNC程序输入:ONLINEWRITE TO PLC3:PLC系统部分运行测试(1) 确定外部信号和操作面板地址的正确性,系统占用点:原点x17x1a(闭点),硬限位x20x23,x28x2a(闭点)(2) 运行模式的建

30、立原点模式-Y20C,如果需要快速回零接通快速模式-Y22,E手动模式-Y208快速模式-Y22E,同时接通Y208手轮模式-Y209,同时接通Y24F记忆模式-Y210MDI模式-Y213DNC模式-Y211(3) 运行速度的建立Y2A0Y2A4-切削速度,寄存器速度方式-Y2A7,R132Y2B0Y2B4-手动速度, 寄存器速度方式-Y2B7,R136Y2A8Y2A9-快速速度,寄存器速度方式-Y2AF,R140Y248Y249-手轮倍率,无论处于和种运行模式,两种速度值都不能为0,否则产生M01 102报警(4)手动轴选择的建立 Y1D8Y1DB-轴正向选择 Y1E0Y1E3-轴负向选择

31、 Y2C0Y2C2-手轮轴选(5)主轴辅助功能编制 M代码的译码-R20,M代码寄存器 主轴倍率-Y288Y28A,寄存器速度方式-Y28F,R148 主轴正反转-Y2D0,Y2D1 辅助功能完成-Y226 例:辅助译码功能及完成五:资料备份及恢复在NC中资料的储存主要由FROM和SRAM组成,FROM含有系统版本资料、使用者PLC、NC序号,而SRAM则含有OPTION、机械参数、刀具补偿、加工程式、工件坐标补偿等相关资料,一般而言FROM的资料不易丢失。至于SRAM内部资料的存储是依靠NC内部的电池来维持,一旦电池没电或是执行硬件格式化就会造成资料流失。因此对于这方面的资料,机械厂需将调试

32、好机床的资料备份起来,以便日后调试和维修用。资料备份一般情况下有两种方式,一种是通过RS-232C传输到计算机中备份,一种是备份在NC上的备份卡上。 1:RS-232C传输方式 资料输出: 开始 联接输入/出装置 按以上介绍的接线方式联接,注意计算机的地 和机床侧的地要共地。 设定输入出参数 注意NC通讯口的设定,一般为2口 PLC停止 F0MENUFILE4RUN/STOP 输出相关资料 资料输出方法 DIAGN/IN/OUP输出画面 开启系统参数#(1060)资料(64)(S)两次INPOUT 加工程序输出:#(1)资料(ALL) 维修资料输出#(99)资料(ALL1)参数#(99)资料(

33、ALL2)档案资料#(99)资料(250 )PLC资料资料输入: 前4步同上 输入相关资料 资料输入方法 DIAGN/IN/OUT输入画面 加工程序输入#(1)资料( ) INPUT 维修资料输入#(99)资料( ) INPUT分别输入ALL1,ALL2,#(99)资料(250) INPUT2:资料备份卡存储方式 HR4存储卡安装在64系统的CBUS#2上,其内部可存储使用者PLC、参数、OPTION等,希望掌握此功能。其操作中会要求操作者停止PLC。TOOL/PARAM菜单准备下一页,出现下列画面OPEN BACKUP PARAM 3.2/2Open the BACKUP screen *Y

34、ES:”Y”INPUT”*NO:”N”INPUT”#( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单按下Y,会出现备份/恢复画面BACKUP PARAM 3Please execute “EMERGENCY STOP”before operation#1 BACKUP 备份BACKUP INFORMATION#2 RESTORE 恢复 SAVE DATE 04/05/31 11:30 SER.NO. M6012345678#( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 六:附录1:伺服参数标准设定表(未列明的系列请参照手册)SVJ2-HC系列电机系列名HC-E42,-E33, HC-A47,-A42,

35、-A33绝对/增量增量:-E42,-E33 绝对:-A47,-A42,-A33(HC-A47也可在增量系统中使用)电机容量52102152202352伺服驱动器SVJ2-06SVJ2-07SVJ2-10SVJ2-10SVJ2-20SVJ2-10SVJ2-20SVJ2-20SV001PC1电子齿轮比,PC1电机侧,PC2机械侧SV002PC2SV003PGN1标准值:33,(使用平滑高增益时见表,尽量靠近33值。)SV004PGN2标准值:0,(使用平滑高增意见表)SV005VGN1标准值:150,(实际根据负载惯量SV037值确定)SV0060SV007SV008VIA标准值:1364,平滑高

36、增益标准值:1900SV009IQA81924096819240968192204840962048SV010IDA81924096819240968192204840962048SV011IQG512256384256384256384256SV012IDG512256384256384256384256SV013ILMT500SV014ILMTsp500SV015FFC标准值:0,平滑高增益:15SV016LMC1标准值:0,实际测定值参照真圆度补偿SV017SPEC参照伺服规格手册SV018PIT依据机械值而定,旋转轴为360SV019RNG1HC-A47,-E42,-A42系列,设定为100HC-E33,-A33系列,设定为25SV020RNG2SV021OLT60SV022OLL150SV023OD1参照OD1=OD2=快速速度(mm/min)/60PGN1/2 (mm)SV024INP50SV025MTYP22B022B122B222B322B4SV026OD2参照OD1=OD2=快速速度(mm/min)/60PGN1/2 (mm)SV027SSF1标准值:4000SV028

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