三菱E60M64简明调试手册.doc

目录一：E60，M64的联接11：E60-NC联接12：基本I/O联接33：M64S-NC64：伺服系统的联接85：E60,M60系列系统联接总图9二：外围线路的检查及上电注意事项11三：参数的设定111：基本参数的设定112：轴参数的设定133：原点复归参数134：伺服参数的设定145：主轴参数的设定166：机械误差177：PLC178：巨程式，位置开关详见操作手册18四PLC程序的输入181：PLC4B格式PLC传输182：GPPW格式PLC程序输入193：PLC系统部分运行测试21五：资料备份及恢复221：RS-232C传输方式222：资料备份卡存储方式22六：附录231：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册）232：主轴参数（未列明的请参照手册）243：SVJ2伺服参数的优化274：模具加工经验参数及高速高精度的使用285：三菱相关软件29一：E60，M64的联接1：E60-NC联接（1）E60-NC（FCU6-MU071）接口图：NCKBLCDCRTRIOCF10EMGDCINCF01SIOHANDLENCLD1端口说明配置电缆备注DCINNC直流24伏输入F070使用开关稳压电源端（24V5%,2A）CF01断电源检测EMG紧急停止输入F120内部有源输出，外部电源禁入CF10联接基本I/O单元F010RIO联接远程I/O单元R211NCLD1NC数码显示正常显示“”HANDL手摇脉冲发生器F023/F024F320/F321F023/F024为5V手轮线F320/F321为12V手轮线SIORS232C设备F034外部计算机要与机床共地CRT连接CRT显示单元(DUE71)F590LCD联接液晶显示单元（DUT11）F090NCKB系统键盘的联接F053（2）控制单元联接系统图（3）*紧急停止按钮的配线：三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。例：2：基本I/O联接 (1)HR341/HR351端口图：端口说明配置电缆备注CF31/CF32I/O输入端F350/F351CF33/CF34I/O输出端F350/F351单点60mA输出SKIP跳跃信号输入端F102ENC主轴同期信号F040/F041CF10NC通讯端口F010SV1伺服总线端口1R000SV2伺服总线端口2R000联接辅助轴 例：MR-J2-CTRIO下级I/O串行口R211最多串接256/240点DCIN直流24V工作电源F070根据输入/出点数计算电源容量AO10V模拟输出此功用等同于CF34端口CF31/CF32/CF33/CF34插头DI：CF31/CF32注1：漏/源改变联接，请给 COM提供以下电压漏：DC24V源：0V注2：I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路不同，请单独加载直流电源。DO：CF33/CF34注1：10V模拟电压输出，与基本I/O单元AO端口功能相同。数字信号输出电路的概要：数字信号输出电路为漏型（FCU6-HR341）和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使用单元名称FCU6-HR341FCU6-HR351输出类型漏型源型输出电流60MA/点60mA/点输出点数48点48点输出使用管脚Y0Y2FY0Y2F输出电路：3：M64S-NC(1) NC系统端口图端口说明配置电缆备注DCINNC直流24伏输入F070使用开关稳压电源端（24V5%,1.5A）CF01电源关断检测*EMG紧急停止端口F120接法参照E60-EMG联接图LEDNC状态显示正常显示“-”SYS系统波段开关“0”：正常操作“1”：PLC停止“7”：系统初始化NCRSTNC 复位键注意PLC中掉电保持信号会被清除。NCNO多NC联接时站号CF11联接HR211端口F050CF10联接BASE I/O端口F010ENC2联接主轴编码器2口F040/F041AUX1联接显示终端R000AUX2多NC联接端口R000（2）BASE I/OI/O类型功能组成FCU6-DX35048入/48出，漏型输出I/O CARD(HR325)+HR211FCU6-DX35148入/48出，源型输出I/O CARD(HR335)+HR211FCU6-DX45064入/64出，漏型输出I/O CARD(HR327)+HR211FCU6-DX45164入/64出，源型输出I/O CARD(HR337)+HR211FCU6-HR211手轮+RS232CHR211BASE I/O 端口图FCU6-DX350/DX351/DX450/451BASE I/O端口解释参照E60-BASE I/OHR211端口解释端口说明配置电缆备注CF11联接至NC-CF11端口F050RS232C联接外部计算机设备F190/F191/F192外部计算机设备要与机床共地，建议外接光耦保护器HANDL联接手轮端口（3个）F020/F021/F022*SW1,SW2的设定原则：BSAE I/O 最多可联接3块I/O单元（DX100/DX111/DX120/DX121）,其相应的通道设置为0，1，2.，一个通道号包含32个I/O点。起始地址X0,Y0。当将I/O单元联接至CRT上端口时，称之为远程I/O。最大可联接2块I/O单元，其通道号设定也为0，1，2，3。起始地址X100，Y100。不同的I/O单元的通道号设定不可相同，否则会产生报警。4：伺服系统的联接注1：电机动力线有相序要求，驱动器侧U,V,W对应电机侧A,B,C否则通电后电机有窜动或产生报警。注2：SW为驱动器的轴号定义开关，第一轴对应“1”，第二轴对应“2”，以次类推。注3：使用SP/VX系列驱动器时配置电源单元CV系列，CV单元上SW设定0：外部接触器有 1：外部解除器无注4：当使用外部接触器（线圈电压220V）时使用CV上的MC1端子，注意MC1所接的3相电源不要与L11和L21同相。注5：三菱伺服系统使用的是总线联接方式，所以终端有电阻来屏蔽。当使用电源单元时终端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。5：E60,M60系列系统联接总图（1）E60联接图 （2）M60系列联接图二：外围线路的检查及上电注意事项1根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件，对输入电源必须有手动切断装置，要有过流保护装置。根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。2 输入三相电源电压值应在系统要求的范围内，不要欠相/缺相。机床要有确实的接地装置，接地必须使用铜条，采用共同接地方式。3 NC电源必须使用开关电源，并且和I/O所用的开关电源分离开使用。I/O单元输入端要根据COM端输入的极性选择源型/漏型，输出回路要根据I/O型号确定联接方式。输出端感性负载要并联二极管，并且极性方向一定正确联接。否则，会烧毁I/O单元。建议在联接I/O单元前，使用外部24V触发输出回路，检查外围有无短路情况。4 上电顺序：伺服要先于，至少同时和NC通电。否则，通讯联接无法建立。5 上电前，所有的NC和I/O单元的电源插头要拔下，检查无误后再重新联接。 6 调试顺序：强电回路启动，伺服部分上电控制回路启动，NC部分上电设定参数检查I/O地址分配，传入PLC动作调试参数进一步优化，工件切削参数，PLC备份三：参数的设定1：基本参数的设定机床参数的进入：每次开机后按下步操作进入TOOL/PARAM MANU 准备 Y INPUT机床参数菜单显示：基本 轴 伺服 主轴 菜单机械误差 PLC 巨程式 位置开关 菜单 基本参数简明的设定：名称解释备注#1001SYS_ON用1或0来指定第1系统，第2系统和PLC轴的有无0：无效1：有效#1002axisno指定各系统的轴数和PLC的轴数（不含主轴）06#1003iunit设定每个系统和PLC，参数的单位A：10umB：1umC：0.1um#1013axname设定轴名称X,Y,Z,U,V,W,A,B,C#1014incax增量轴名称用轴名称来代替G90,G91相关参数#1076#1015cunit指定程式指令的最小移动量101um10010um1000100um100001mm#1017rot指定旋转轴和直线轴0：直线轴1：旋转轴#1018ccw指定轴的旋转方向0：顺时针旋转1：逆时针旋转#1019dia程式的移动量以直径尺寸移动，实际的移动量为指令值一半。一般用于车床X轴0：半径指定1：直径指定#1025I-plane初始平面的选择1：X-Y G17平面2：Z-X G18平面3：Y-Z G19平面#1026base-I指定组成平面的基本轴地址指定设定在#1013中的地址#1027base-J#1028base-k#1039spinno指定是否有主轴02#1043lang语言选择0：日文1：英文22：简体中文#1063mandog手动挡块原点复归#1155DOOR_M门互锁的装置号（X?）输入0为无效，无固定装置号设定1000设定时产生ENG PARA报警#1156DOOR_S初次开机后设定基本参数控制轴数后，应首先进行SETUP设定，以便简化参数输入过程。SET UP 的设定方法： #（1060）资料（1）INPUT 显示“标准参数设定？（Y/N）” 执行参数初始化 保持目前的参数 Y INPUT N INPUT 资料将依#1001#1043 的设定值做参数的初始化 显示“执行格式化（FORMAT）?(Y/N)” 加工程式区和刀具补偿资料初始化 保持目前的资料状态 （#1037设定值改变后需执行此步） Y INPUT N INPUT 执行初始化，输入标准固定循环程式 显示“设定完成” 当电源接同时，此参数自动设定为“0”2：轴参数的设定名称解释备注#2001rapidG0快速运行最大速度，视机械情况而定1999999（mm/分）#2002clampG1最大切削进给速度1999999（mm/分）#2003smgst加速减速模式标准值 212：切削采用指数加减速1：快速采用直线加减速#2004G0tl(#2005)快速直线加减速的加减速时间14000(ms) #2008G1tl(#2007)切削指数加减速的时间14000（ms）#2011G0back快速移动时反向间隙1=0.5(um)#2012G1back切削移动时反向间隙#2013OT-轴的负向限位设定相同值为忽略软极限与#8204，#8205同功能二者设定范围小的优先#2014OT+轴的正向限位#2018no_srv取消伺服的联接用于NC测试3：原点复归参数名称解释备注#2025G28rap原点复归时最快速度设定值应小与或等于#2001#2026G28crp原点复归时压到碰块后减速速度16000（mm/分）#2027G28sft原点复归后的原点偏移量165535偏移的方向只能是回零的方向#2028grmask栅格屏蔽量（见详解）165535#2029grspc设定编码器一转的间距通常设定丝杠的螺距，设定减小可加快回零速度（mm）#2030dir(-)设定参考点在回零挡块的方向0：正方向1：负方向#2031noref指定无参考点的轴，自动操作无需回零0：有参考点1：无参考点栅格屏蔽量的设定：为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点（z相），在回零脱开挡块时的位置最好在栅格间距的中间点附近。当超出范围很大时，可以通过移动挡块位置和#2028来屏蔽以保证其在中间点的位置。 栅格点的偏移距离 原点挡块 测量方法：在执行手动回零后，观察伺服诊断画面2中的栅格量的值，即为回零脱开挡块的位置，用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028得值。4：伺服参数的设定详细参数见手册名称解释备注#2201PC1电机侧齿轮数设定PC1/PC2最小齿轮比。132767#2202PC2机械侧齿轮数#2203PGN1位置环增益。可改善加工精度标准值33，平滑高增益见详解#2205VGN1速度环精度。值越大，电机响应越好，但震动也可能产生。标准值150#2218PIT丝杠螺距，旋转轴可设定360#2219RNG1位置环编码器分辨率以编码器的分辨率/1000设定E30/E33 25000P/ROSE104/OSA104 100000P/RA47设定值 100#2220RNG2速度环编码器分辨率#2225MTYP电机类型见手册#2236PTYP注1电源类型 见详解#2237JL机械负载惯量空载设定100#2238FHZ共振频率的设定当联接负载时产生共振噪音时，可通过增加设定值来抑制平滑高增益：(SHG)此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能，可通过提高位置增益的同时来抑制震动。希望用户采用此功能。一般情况下建议用户采用第三层。NO名称解释设定层例#2203PGN1位置增益12326333847#2204PGN2位置增益2627086102125#2257SHGCSHG控制增益140160187225281#2208VIA速度环前馈补偿设定1900为标准SHG控制#2215FFC加速进给前馈增益设定100 为标准SHG控制注1：使用SVJ2伺服时，根据电阻类型设定PTPY值。当使用VX-SP系列伺服时，CV电源单元联接到那个伺服单元，就在那个单元上设定PTYP值，不联CV的伺服单元PTYP设定0，如果CV联接的单元时双轴单元，如：V2-XY,则PTYP的值在X,Y上都设定。#2236 PTYP F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp ptypMDS-B-VX/SPbit名称0#2236 PTYPptyp电源型式ptyp电源型式00未联接81CR-1004CV-3782CR-1506CV-5583CR-2208CV-7584CR-3711CV-11086CR-5515CV-15088CR-7519CV-18589CR-9022CV-22026CV-26030CV-30037CV-37045CV-45055CV-55012345678rtyp电源供应器单元为电源回升型式时，设定0rtyp外部回升电阻名阻值功率0电源单元未接1GZG200W260HMJ26802GZG300W130HMJ*2261503MR-RB30133004MR-RB50135005GZG200W200HMJ*36.73506GZG300W200HMJ*36.75007R-UNIT1307008R-UNIT2157009R-UNIT3152.1K9ABCamp设定驱动器的机种号码0：MDS-A/B/C-V1/V2/SP1：MDS-B-SVJ2 ,MDS-A-SVJDEFMDS-A/B/C-SVJ2 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 amp rtyp emgx bit名称01234emgx设定外部紧急停止的功能0外部紧急停止无效4外部紧急停止有效5678rtyp设定回升电阻类型0驱动器标准内藏电阻（SVJ2-01无内藏电阻）1设定禁止2MR-RB032 (30W)3MR-RB12 (100W)4MR-RB32 (300W)5MR-RB30 (300W)6MR-RB50 (500W)7F设定禁止9ABCamp通常设定1DEF5：主轴参数的设定详细参数见MDS-B-SPJ2规格说明书/MDS-C1规格说明书。主轴档位转速的设定#3001#3004 slimt14 在4档位下，设定电机在最高转速下的主轴转速。模拟量10V时所对应的转速。#3005#3008smax14 在4档位下，设定档位的最高速度，plc依照此速度输出换档指令。Smax14Slimt14#3009#3012 ssift14 设定换档速度。#33217 TSP 电机最高转速。例：主轴2档，齿轮比高档1：2，低档1：4，电机最高转速8000r/min，1800r/min位换档界限速度。#3001=4000 #3002=2000 TSP=8000 #3005=4000 #3006=1800#3022 sgear 设定主轴和编码器的齿轮比 0：1/1 1：1/2 2：1/4 3：1/8#3023 smini 最低转速 当给此值以下的s指令值时，主轴以次设定值转动。#3024 sout 主轴联接 0：无主轴 1：主轴BUS联接 25：模拟量控制主轴定向的设定#3237 SFNC5 主轴定位机能的设定bit名称设定0的意义设定1的意义0enco编码器定位无效编码器定位有效1mago磁感定位器定位无效磁感定位器定位有效2plgo电机内plg定位无效电机内plg定位有效#3201 PGM 磁感定位和PLG定位时的定位位置回路增益，值越大刚性好，易振动和偏摆。#3202 PGE 编码器定位位置回路增益，值越大刚性好，易振动和偏摆。#3204 OINP 定位到位宽度#3205 OSP 定位切换位置回路的速度#3206 CSP 定位时的减速率#3207 OPST 定位时偏移量6：机械误差进行丝杠误差的补偿#4000 Pinc 机械误差补偿增量法 0：绝对式 1：增量式#4001 cmpax 指定机械误差补偿轴的地址 例：x,y,z#4002 drcax 补偿轴的地址，如为丝杠螺距补偿与#4001设定相同。相对位置补偿时（如：垂直补偿），设定实际补偿轴地址。 #4003 rdvno 参考点补偿地址，因参考点为补偿基准点，因此该点的补偿号地址为正相第一点补偿地址减1设定。 #4004 mdvno 设定最负侧补偿地址号。 #4005 pdvno 设定最正侧补偿地址号。注：负侧正侧，地址补偿号从小到大。 #4006 sc 设定补偿倍率 099 #4007 spcdy 设定基本轴的补偿间隔。单位为#1015的值 详细设定及范例见异警/参数说明书7：PLC设定PLC时间继电器，计数器，PLC资料，PLC位元参数#6000#6015 T0T15对应于10ms时间继电器#6016#6095 T16T95对应于100ms时间继电器#6096#6103 T96T103对应于100ms保持型时间继电器#6449BIT0：时间继电器附值方式 0：PLC程序中1：参数BIT1：计数器附值方式0：PLC程序中1：参数#6450BIT0：报警信息有效0：无效1：有效BIT1：报警信息操作方式0：F寄存器1：R寄存器BIT2：操作信息有效0：无效1：有效#6451BIT0：PLC在线编辑0：无效1：有效BIT4：PLC格式0：PLC4B1：GPPWBIT5：GPPW传输0：无效1：有效（F0画面不可见）8：巨程式，位置开关详见操作手册四PLC程序的输入当设定完参数后，可将计算机所编辑的PLC传入NC中，进行动作调试。现三菱PLC有两种编辑方式，一种为PLC4B格式，一种为gppw格式。同时，还可以在面板上在线编辑，但plc信息的编辑必须在计算机中编辑。1：PLC4B格式PLC传输NC参数的设定：输出入基本参数 参数2。1/6输入/输出 #埠编号 装置号码 装置名称资料输入9001290020资料输出90032 90040DNC模式9005290060巨程式列印9007290080PLC输入/输出9009290100#（ ） 资料（ ）工件 加工 I/O参数 准备 菜单 输出入装置参数 =装置0= 参数2。2/6#9101装置名称FDD9111 DC2/DC4391219102传送速度19112 CR输出191229103停止位元 39113 EIA输出091239104同位有效09114 导孔数10091249105偶数同位09115同位V091259106字元长度39116过时时间309107终端型式39117 DR无效09108沟通方式39118 DATA ASCII19109 DC CODE 同位1#( ) 资料（ ） 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 通讯软件COMUAT64参数设定如下（此软件默认COM1口） NC侧操作：输入出画面 #(99)DATA(250) 做PLC输入出 通讯电缆配线如下 DC CODE方式 RTS/CTS方式 NC侧 计算机(9芯) NC侧 计算机(9芯)11222233334844575664672068815207752：GPPW格式PLC程序输入参数：#6451BIT0：PLC在线编辑 BIT4：GPPW格式PLCBIT5：GPPW通讯方式（此位设定为1，F0画面不可见）执行GPPW格式通讯NC侧参数不用设定GPPW侧操作：建立PLC工程，注意PLC类型的选择 QnACPU,Q4A编辑PLC程序，详见GX软件开发手册建立通讯，GPPW参数：COM1,19200NC程序区FORMAT：ONLINEFORMAT PLC MEMORYNC程序输入：ONLINEWRITE TO PLC3：PLC系统部分运行测试(1) 确定外部信号和操作面板地址的正确性，系统占用点：原点x17x1a（闭点），硬限位x20x23,x28x2a（闭点）(2) 运行模式的建立原点模式-Y20C,如果需要快速回零接通快速模式-Y22,E手动模式-Y208快速模式-Y22E,同时接通Y208手轮模式-Y209,同时接通Y24F记忆模式-Y210MDI模式-Y213DNC模式-Y211(3) 运行速度的建立Y2A0Y2A4-切削速度，寄存器速度方式-Y2A7,R132Y2B0Y2B4-手动速度, 寄存器速度方式-Y2B7,R136Y2A8Y2A9-快速速度，寄存器速度方式-Y2AF,R140Y248Y249-手轮倍率，无论处于和种运行模式，两种速度值都不能为0，否则产生M01 102报警（4）手动轴选择的建立 Y1D8Y1DB-轴正向选择 Y1E0Y1E3-轴负向选择 Y2C0Y2C2-手轮轴选（5）主轴辅助功能编制 M代码的译码-R20，M代码寄存器 主轴倍率-Y288Y28A,寄存器速度方式-Y28F,R148 主轴正反转-Y2D0，Y2D1 辅助功能完成-Y226 例：辅助译码功能及完成五：资料备份及恢复在NC中资料的储存主要由FROM和SRAM组成，FROM含有系统版本资料、使用者PLC、NC序号，而SRAM则含有OPTION、机械参数、刀具补偿、加工程式、工件坐标补偿等相关资料，一般而言FROM的资料不易丢失。至于SRAM内部资料的存储是依靠NC内部的电池来维持，一旦电池没电或是执行硬件格式化就会造成资料流失。因此对于这方面的资料，机械厂需将调试好机床的资料备份起来，以便日后调试和维修用。资料备份一般情况下有两种方式，一种是通过RS-232C传输到计算机中备份，一种是备份在NC上的备份卡上。 1：RS-232C传输方式 资料输出： 开始 联接输入/出装置 按以上介绍的接线方式联接，注意计算机的地 和机床侧的地要共地。 设定输入出参数 注意NC通讯口的设定，一般为2口 PLC停止 F0MENUFILE4RUN/STOP 输出相关资料 资料输出方法 DIAGN/IN/OUP输出画面 开启系统参数#（1060）资料（64）（S）两次INPOUT 加工程序输出：#（1）资料（ALL） 维修资料输出#（99）资料（ALL1）参数#（99）资料（ALL2）档案资料#（99）资料（250 ）PLC资料资料输入： 前4步同上 输入相关资料 资料输入方法 DIAGN/IN/OUT输入画面 加工程序输入#（1）资料（ ） INPUT 维修资料输入#（99）资料（ ） INPUT分别输入ALL1,ALL2,#（99）资料（250） INPUT2：资料备份卡存储方式 HR4存储卡安装在64系统的CBUS#2上，其内部可存储使用者PLC、参数、OPTION等，希望掌握此功能。其操作中会要求操作者停止PLC。TOOL/PARAM菜单准备下一页，出现下列画面OPEN BACKUP PARAM 3.2/2Open the BACKUP screen *YES:”Y”INPUT”*NO:”N”INPUT”#( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单按下Y,会出现备份/恢复画面BACKUP PARAM 3Please execute “EMERGENCY STOP”before operation#1 BACKUP 备份BACKUP INFORMATION#2 RESTORE 恢复 SAVE DATE 04/05/31 11:30 SER.NO. M6012345678#( ) 工件 加工 I/O参数 准备 菜单 六：附录1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册）SVJ2-HC系列电机系列名HC-E42,-E33, HC-A47,-A42,-A33绝对/增量增量：-E42,-E33 绝对：-A47,-A42,-A33(HC-A47也可在增量系统中使用)电机容量52102152202352伺服驱动器SVJ2-06SVJ2-07SVJ2-10SVJ2-10SVJ2-20SVJ2-10SVJ2-20SVJ2-20SV001PC1电子齿轮比，PC1电机侧，PC2机械侧SV002PC2SV003PGN1标准值：33，（使用平滑高增益时见表，尽量靠近33值。）SV004PGN2标准值：0，（使用平滑高增意见表）SV005VGN1标准值：150，（实际根据负载惯量SV037值确定）SV0060SV007SV008VIA标准值：1364，平滑高增益标准值：1900SV009IQA81924096819240968192204840962048SV010IDA81924096819240968192204840962048SV011IQG512256384256384256384256SV012IDG512256384256384256384256SV013ILMT500SV014ILMTsp500SV015FFC标准值：0，平滑高增益：15SV016LMC1标准值：0，实际测定值参照真圆度补偿SV017SPEC参照伺服规格手册SV018PIT依据机械值而定,旋转轴为360SV019RNG1HC-A47,-E42,-A42系列，设定为100HC-E33,-A33系列，设定为25SV020RNG2SV021OLT60SV022OLL150SV023OD1参照OD1=OD2=快速速度(mm/min)/60PGN1/2 (mm)SV024INP50SV025MTYP22B022B122B222B322B4SV026OD2参照OD1=OD2=快速速度(mm/min)/60PGN1/2 (mm)SV027SSF1标准值：4000SV028