新版传感器与检测关键技术重点知识点总结.doc

传感器与检测技术知识总结1：传感器是能感受规定被检测量并按照一定规律转换成可输出信号器件或装置。一、传感器构成2：传感器普通由敏感元件，转换元件及基本转换电路三某些构成。敏感元件是直接感受被测物理量，并以拟定关系输出另一物理量元件（如弹性敏感元件将力，力矩转换为位移或应变输出）。转换元件是将敏感元件输出非电量转换成电路参数（电阻，电感，电容）及电流或电压等电信号。基本转换电路是将该电信号转换成便于传播，解决电量。二、传感器分类1、按被测量对象分类（1）内部信息传感器重要检测系统内部位置，速度，力，力矩，温度以及异常变化。（2）外部信息传感器重要检测系统外部环境状态，它有相相应接触式（触觉传感器、滑动觉传感器、压觉传感器）和非接触式（视觉传感器、超声测距、激光测距）。2、传感器按工作机理（1）物性型传感器是运用某种性质随被测参数变化而变化原理制成（重要有：光电式传感器、压电式传感器）。（2）构造型传感器是运用物理学中场定律和运动定律等构成（重要有电感式传感器；电容式传感器；光栅式传感器）。3、按被测物理量分类如位移传感器用于测量位移，温度传感器用于测量温度。4、按工作原理分类重要是有助于传感器设计和应用。5、按传感器能量源分类（1）无源型：不需外加电源。而是将被测量有关能量转换成电量输出（重要有：压电式、磁电感应式、热电式、光电式）又称能量转化型；（2）有原型：需要外加电源才干输出电量，又称能量控制型（重要有：电阻式、电容式、电感式、霍尔式）。6、按输出信号性质分类（1）开关型（二值型）：是“1”和“0”或开(ON)和关（OFF）；（2）模仿型：输出是与输入物理量变换相相应持续变化电量，其输入/输出可线性，也可非线性；（3）数字型：计数型：又称脉冲数字型，它可以是任何一种脉冲发生器所发出脉冲数与输入量成正比；代码型（又称编码型）：输出信号是数字代码，各码道状态随输入量变化。其代码“1”为高电平，“0”为低电平。三、传感器特性及重要性能指标1、传感器特性重要是指输出与输入之间关系，有静态特性和动态特性。2、传感器静态特性是当传感器输入量为常量或随时间作缓慢变化时，传感器输出与输入之间关系，叫静态特性，简称静特性。表征传感器静态特性指标有线性度，敏感度，重复性等。3、传感器动态特性是指传感器输出量对于随时间变化输入量响应特性称为动态特性，简称动特性。传感器动态特性取决于传感器自身及输入信号形式。传感器按其传递，转换信息形式可分为接触式环节；模仿环节；数字环节。评估其动态特性：正弦周期信号、阶跃信号。4、传感器重要性能规定是：1）高精度、低成本。2）高敏捷度。3）工作可靠。4）稳定性好，应长期工作稳定，抗腐蚀性好；5）抗干扰能力强；6）动态性能良好。7）构造简朴、小巧，使用维护以便等；四、传感检测技术地位和作用1、地位：传感检测技术是一种随着当代科学技术发展而迅猛发展技术，是机电一体化系统不可缺少核心技术之一。2、作用：可以进行信息获取、信息转换、信息传递及信息解决等功能。应用：计算机集成制造系统（CIMS）、柔性制造系统（FMS）、加工中心（MC）、计算机辅助制造系统（CAM）。五、基本特性评价1、测量范畴：是指传感器在容许误差限内，其被测量值范畴；量程：则是指传感器在测量范畴内上限值和下限值之差。2、过载能力：普通状况下，在不引起传感器规定性能指标永久变化条件下，传感器容许超过其测量范畴能力。过载能力通惯用容许超过测量上限或下限被测量值与量程比例表达。3、敏捷度：是指传感器输出量Y与引起此变化输入量变化X之比。4、敏捷度表达传感器或传感检测系统对被测物理量变化反映能力。敏捷度越高越好，由于敏捷度越高，传感器所能感知变化量越小，即被测量稍有微小变化，传感器就有较大输出。K值越大，对外界反映越强。5、反映非线性误差限度是线性度。线性度是以一定拟合直线作基准与校准曲线作比较，用其不一致最大偏差Lmax与理论量程输出值Y（=ymaxymin）比例进行计算。6、稳定性在相似条件，相称长时间内，其输入/输出特性不发生变化能力，影响传感器稳定性因素是时间和环境。7、温度影响其零漂，零漂是指还没输入时，输出值随时间变化而变化。长期使用会产生蠕变现象。8、重复性：是衡量在同一工作条件下，对同一被测量进行多次持续测量所得成果之间不一致限度指标；（分散范畴小，重复性越好）9、精准度：简称精度，它表达传感器输出成果与被测量实际值之间符合限度，是测量值精密限度与精确限度综合反映。10、辨别力是指传感器能检出被测量最小变化量。11、动态特性：反映了传感器对于随时间变化动态量响应特性，传感器响应特性必要在所测频率范畴内努力保持不失真测量条件。普通地，运用光电效应、压电效应等物性型传感器，响应时间快，工作频率范畴宽。12、环境参数：指传感器容许使用工作温度范畴以及环境压力、环境振动和冲击等引起环境压力误差，环境振动误差和冲击误差。六、传感器标定与校准1、标定（计量学称之为定度）是指在明确传感器输入/输出变换关系前提下，运用某种原则器具产生已知原则非电量（或其他原则量）输入，拟定其输出电量与其输入量之间过程。2、校准是指传感器在使用前或使用过程中或搁置一段时间再使用时，必要对其性能参数进行复测或作必要调节与修正，以保证传感器测量精度。3、标定系统构成：被测非电量原则发生器；待标定传感器；它所配接信号调节显示、记录器等。4、静态标定是给传感器输入已知不变原则非电量，测出其输出，给出标定方程和标定常数，计算其敏捷度，线性度，滞差，重复性等传感器静态指标。5、传感器静态标定设备有力标定设备，压力标定设备，温度标定设备等。6、对设备规定：具备足够精度；量程范畴应与被标定传感器量程相适应；性能稳定可靠，使用以便，能适应各种环境。7、传感器动态标定目是检查测试传感器动态性能指标。8、动态标定指标是通过拟定其线性工作范畴，频率响应函数，幅频特性和相频特性曲线，阶跃响应曲线，来拟定传感器频率响应范畴，幅值误差和相位误差，时间常数，阻尼比，固有频率等。9、惯用原则动态勉励设备有激振器、激波管、周期与非周期函数压力发生器；（其中激振器可用于位移、速度、加速度、力、压力传感器动态标定）10、传感器与检测技术发展方向：开发新型传感器。传感检测技术智能化。复合传感器研究生物感官，开发仿生传感器。11、开发新型传感器：运用新材料制作传感器；运用新加工技术制作传感器；采用新原理制作传感器。12、传感检测技术智能化：传感检测系统当前迅速地由模仿式、数字式向智能化方向发展。功能：自动调零和自动校准；自动量程转换；自动选取功能；自动数据解决和误差修正；自动定期测量；自动故障诊断。第二章 位移检测传感器1、移可分为线位移和角位移两种，测量位移惯用办法有：机械法，光测法，电测法。2、位移传感器分类：参量型位移传感器，发电型位移传感器，大位移传感器。一、参量型位移传感器1、参量位移传感器工作原理：将被测物理量转化为电参数，即电阻，电容或电感等。2、电阻式位移传感器电阻值取决于材料几何尺寸和物理特性，即R=p L/S（1）电位计由骨架、电阻元件、电刷等构成；（2）电位计长处：构造简朴，输出信号大，性能稳定，并容易实现任意函数关系，缺陷：是规定输入量大，电刷与电阻元件之间有干摩擦，容易磨损，产生噪声干扰。3、线性电位计空载特性：Rx=RX/L=KrX(Kr电位计电阻敏捷度)。电位计输出空载电压为Uo=UiX/L=KuX(Ku电位计电压敏捷度) 非线性电位计空载特性：其电阻敏捷度Kr=DR/Dx,电压敏捷度Ku=Duo/Dx4、电阻应变式位移传感器：是将被测位移引起应变元件产生应变，经后续电路变换成电信号，从而测出被测位移。5、电容式位移传感器：是运用电容量变化来测量线位移或角位移装置。 (1)变极距型电容位移传感器：有较高敏捷度，但电容变化与极距变化之间为非线性关系，其他两种类型位移传感器具备比较好线性，但敏度比较低。(2)变极板面积型电容位移传感器：用于线位移测量，也可用于角位移测量。(3)变介质型电容式位移传感器：用于位移或尺寸测量变化介质型电容位移传感器，普通都具备较好线性特性，但也有输入/输出呈非线性关系。(4)容栅式电容位移传感器是在面积型电容位移传感器基本上发展来，可分为长容栅和圆容栅。（特点：因多极电容及平均效应，辨别力高，精度高，量程大对刻划精度和安装精度规定可有所减少，一种很有发展前程传感器。6、电容式位移传感器绝缘和屏蔽 （1）若绝缘材料性能不佳，绝缘电阻随环境温度和湿度而变化，还会使电容位移传感器输出产生缓慢零位漂移； （2）绝缘材料应具备高绝缘电阻、低膨胀系数、几何尺寸长期稳定性和低吸潮性； （3）普通对电容位移传感器及其引线采用屏蔽办法，即将传感器放在金属壳内，接地应可靠； （4）可以消除不稳定寄生电容，还可以消除外界静电场和交变磁场干扰。7、电感式位移传感器：将被测物理量位移转化为自感L,互感M变化，并通过测量电感量变化拟定位移量。重要类型有自感式、互感式、涡流式和压磁式。输出功率大，敏捷度高，稳定性好等长处。 （1）自感式电感位移传感器原理：缠绕在铁心线圈中通以交变电流，产生磁通，形成磁通回路。 为了提高自感位移传感器精度和敏捷度，增大特性线性度，实际用传感器大某些都作为差动式 改进其性能考虑因素有：1）损耗问题，2）气隙边沿效应影响，3）温度误差，4）差动式电感位移 传感器零点剩余电压问题。 （2）互感式位移传感器（测量范畴最大）：将被测位移量变化转换成互感系数变化，基本构造原理与惯用变压器类似，故称为变压器式位移传感器。 （3）涡流式位移传感器：运用电涡流效应将被测量变换为传感器线圈阻抗Z变化一种装置。只要分为高频反射和低频透射两类。二、发电型位移传感器1、发电型位移传感器（压电位移传感器）是将被测物理量转换为电源性参量。2、压电式位移传感器基本工作原理是将位移量转换为力变化，然后运用压电效应将力变化转换为点信号。三、大位移传感器1、磁栅式位移传感器是依照用途可分为长磁栅和圆磁栅位移传感器，分别用于测量线位移和角位移。磁头分动态和静态。2、当磁头不动时，输出绕组输出一等幅正弦或余弦电压信号，其频率仍为励磁电压频率，其幅值与磁头所处位置关系。当磁头运动时，幅值随磁尺上剩磁影响而变化。4、光栅式位移传感器有测量线位移长光栅和测量角位移圆光栅。其性质：光栅移动方向与莫尔条纹移动方向垂直。5、两块光栅作为一种标尺光栅（不动）和一种批示光栅（动），标尺光栅是一种长条形光栅，光栅长度由所需量程决定。6、莫尔条纹性质：当两个光栅沿刻线垂直方向相对移动时，莫尔条纹相对栅外不动点沿着近似垂直运动方向移动，光栅移动一种栅距W，莫尔条纹移动一种条纹间距B；光栅运动方向变化，莫尔条纹运动方向也作相应变化；光栅条纹光强度随条纹移动按正弦规律变化。7、感应同步器是运用电磁感应原理将线位移和角位移转换成点信号一种装置。依照用途，可将感应同步器分为直线式和旋转式两种，分别用于测量线位移和角位移。 原理：当滑块两相绕组用交流电励磁时，由于电磁感应，在定尺绕组中会产生与励磁电压同频率交变感应电动势E。当滑尺相对定尺移动时，滑尺与定尺相对位置发生变化，变化了通过定尺绕组磁通，从而变化了定尺绕组中输入感应电动势E。 依照对滑尺正、余弦绕组供应励磁电压方式不同，又分为鉴相和鉴幅型测试系统。 特点：精度较高，对环境规定低，可测大位移；工作可靠，抗干扰能力强，维护简朴，寿命长；对局部误差有平均化作用。）8、激光式位移传感器构造由：激光器、光学元件、光电转换元件构成激光测试系统，将被测位移量转化成电信号。（特点：精度高，测量范畴大、测试时间短、非接触、易数字化、效率高。）9、激光干涉测长技术用途：精密长度测量（磁尺、感应同步器、光栅检定）；精密机床位移检测与校正；集成电路制作中精密定位。10、惯用激光干涉测长传感器：单频激光干涉传感器；双频激光干涉传感器。第三章 力、扭矩和压力传感器一、测力传感器1：测量力传感器多为电气式，依照转换方式分为参量型和发电型。参量型测力传感器有电阻应变式，电容式，电感式，发电型测力传感器有压电式，压磁式。2：电阻式应变测力传感器原理是将力作用在弹性元件上，弹性元件在力作用下产生应变，运用贴在弹性元件上应变片将应变转换成电阻变化，然后运用电桥将电阻变化转换成电压或电流变化，在送入测量放大电路测量。弹性元件：（1）柱型弹性元件；（2）薄壁环型弹性元件；（3）梁型弹性元件：悬臂梁式、两端固定梁式。3、应变片是非电量电测中一种常用转换元件。，由于应变片使用简朴，测量精度高，体积小，动态响应好，应用广。4、金属丝作用是感受机械试件应变变化，称为敏感栅。5、对金属丝规定：（1）具备较高电阻系数（单位长度电阻要大）；（2）具备尽量大电阻应变敏捷度系数；（3）具备较小温度系数；（4）具备较高弹性极限，以便得到较宽应变测量范畴；（5）良好加工性和焊接性；（6）对铜热电动势要小。6、底基作用：是将试件应变精确地传给敏感栅，因此底基应具备较低弹性模量，较高绝缘电阻，良好抗湿抗热性能。（惯用底基：纸基、胶基、玻璃纤维布基） 纸基制作简朴，价格便宜，比较柔软，易于粘贴，应变极限打，但耐潮湿性和耐热性差。 胶基比纸基更柔软，且具备较好绝缘性，较高弹性，耐热和耐潮湿性都较好，7、箔式电阻应变片：敏感栅是用（35）um厚金属箔粘于胶基上，用光刻技术加工成需要形状。 长处：（1）金属箔很薄，因而所感受应力状态与试件表面应力状态更接近；（2）箔式敏感栅面积大，散热条件好，容许通过较大电流，敏捷度较高，输出信号功率比较大，为丝式电阻应变片100400倍；（3）箔式敏感栅尺寸可以做很精确，基长可以很短，并能制成任意形状，从而可扩大使用范畴；（4）便于成批生产。 缺陷：生产工序复杂，引线焊点采用锡焊，不适于在高温环境中测量，此外价格比较高。8、半导体应变片工作原理是基于压阻效应。 （1）压阻效应是指固体受到应力作用时，其电阻率发生变化。这就叫压阻效应。 （2）长处：半导体应变片横向效应小，其横向敏捷度几乎为零；机械滞后小，可制成小型和超小型片子。 （3）缺陷：应变敏捷系数离散性大，机械强度低，非线性误差大，温度系数大，使用于需要大信号输出场合。9、应变片布置和接桥方式：电桥又单臂、双臂、四臂工作方式（平衡条件U。=0 R1R3=R2R4）工作方式单臂双臂四臂应变片所在位置R1R1，R2R1，R2，R3，R4输出电压Uo1/4UiK1/2UiKUiK10、压电式传感器是基于压电元件压电效应而工作。压电效应有正压电效应和逆压电效应。 （1）正压电效应是当某些晶体沿一定方向受外力作用而变形时，在其相应两个相对表面产生极性相反电荷，当外力去掉后，又恢复到不带电状态，电荷极性取决于变形形式。 （2）逆压电效应是当某些晶体极化方向施加外电场，晶体自身将产生机械变形，当外电场撤去后，变形也随之消失。 电压式传感器前置放大器输入阻抗应尽量高。11、 压电式力传感器是运用压电晶体纵向和剪切向压电效应。（单分量和多分量）12、 电荷放大器选取：规定电荷放大器输入阻抗高于1012，低频响应为0.001Hz13、压磁效应是在机械力作用下，铁磁材料内部产生应力变化，使磁导率发生变化，磁阻相应也发生现象。外力是拉力时，在作用力方向铁磁材料磁导率提高，垂直作用力方向磁导率减少；作用力为压力时，则反之14、压磁式力传感器工作原理是依照压磁效应原理，当在一次侧绕组通过交变励磁电流时，铁心中产生磁场，由于压磁元件在未受力时各向同性，磁力线呈轴对称分布。15、压磁式力传感器构造重要是由压磁元件，弹性机架，基座和传力钢球等构成。二、扭矩传感器1、电阻应变式扭矩传感器工作原理是在轴类零件受扭矩作用时，在其表面产生切应变，此应变可用电阻应变片测量。（集流环按工作原理分类：电刷-滑环式、水银式、感应式。）2、压磁式扭矩仪又叫磁弹式扭矩仪工作原理是依照磁弹效应，受扭矩作用轴导磁性发生相应变化，即磁导率发生变化，从而引起线圈感抗变化，通过测量电路测量感抗变化可拟定扭矩。3、电容式扭矩测量仪工作原理是运用机械构造，将轴受扭矩作用后两端相对转角变化变换成电容器两极板之间相对有效面积变化，引起电容量变化来测量扭矩。其最要长处是敏捷度高，测量时它需要集流装置传播信号。4、光电式扭矩测量仪：这种扭矩传感器工作转速为（100800）r/min，测量精度为1%。5、钢弦式扭矩传感器是将扭矩转换成钢弦固有频率变化进行工作。（长处：抗干扰能力强，容许导线长达几百米到几千米，测量精度可达1%。）三、压力式传感器1、弹性式压力传感元件有：波登管、膜片和波纹管三类。2、电量式压力计是用各种传感器或测量元件将压力变换成电量或电参数，再经后接相应测量电路进一步变换，最后由显示或记录仪显示或记录下来，以实现压力测量装置。惯用测压力系统所用传感器有电容式，电感式，电阻式，涡流式，压电式。 （1）电容式压力传感器是将压力转换成电容变化，经电路变换成电量输出。其特点是敏捷度高，适合测量微压，频响好，抗干扰能力较强。 （2）应变式压力传感器工作原理是运用应变片将弹性元件在压力作用下产生应变转换成电量变化。应变式压力传感器体积小重量轻，精度高，测量范畴宽，从几帕到500MPa，频响高，同步耐压，抗振，应用广泛。 （3）压阻式压力传感器是运用压阻效应将压力变换成电阻变化实现压力测量。其特点是频响宽，动态响应快，测量范畴从几Pa到三亿Pa，合用于爆炸，冲击压力测量。 （4）电感式压力传感器是将压力变化转换成电感变化，通过测量电路再将电感变化转换成电量实现压力测量。其特点是频响低，使用于静态或变化缓慢压力测试。 （5）涡流式压力传感器属于电感式压力传感器中一种，它是运用涡流效应将压力变换成线圈阻抗变化，再经测量电路转换成电量。它有良好动态特性，适合在爆炸等极其恶劣条件下工作，如测量冲击波。 （6）霍尔式压力传感器构造原理是波登管在压力作用下其末端产生位移，带动了霍尔元件在均匀梯度磁场中运动。由于波登管频响较低，合用于静态或变化缓慢压力测量。 （7）压电式压力传感器工作原理是压力通过膜片或活塞，压块作用在晶片上，晶片上是产生了电荷，经后接放大器变换，由显示或记录仪器显示或记录，实现对压力测量。其特点是具备频响宽，可测压力范畴大，体积小，重量轻，安装以便，可测多向压力等特点，应用广泛，合用于测动态力和冲击力，但不适于测静态力。第四章 速度、加速度传感器一、速度传感器1、测速发电机是机电一体化系统中用于测量和自动调节电机转速一种传感器。它由绕组定子和转子构成。2、依照励磁电流种类，测速发电机分为直流测速发电机（电磁式和永磁式两种）和交流测速发电机两类。3、在实际应用中，机电一体化系统对测速发电机重要规定有：输出电压对转速应保持较精准正比关系。转动惯量要小。敏捷度要高，即测速发电机输出电压对转速变化反映要敏捷。 (1)直流测速发电机是一种微型直流发电机。其工作原理是依照电磁感应原理，在恒定磁场中，旋转电枢绕组切割磁通，并产生感应电动势，而后测速发电机。 (2)空载时，直流测速发电机输出电压和电枢感应电动势相等，因而输出电压与转速成正比。 负载时，测速发电机输出电压应比空载时小，这是电阻rs（中枢绕组）电压降导致。 (3)直流测速电动机在抱负状况下系数Ce和C与输出电压之间关系：C=Ce/(1+Rs/Rl),Vcf=CeN/(1+Rs/Rl). （3）直流测速电动机产生误差因素和改进办法？有负载时，电枢反映去磁作用影响，使输出电压不再与转速成正比，遇到这种问题可以在定子磁极上安装补偿绕组，或使负载电阻不不大于规定值。电刷接触降压影响，这是由于电刷接触电阻是非线性，即当电机转速较低，相应电枢电流较小时接触电阻较大，从而使输出电压很小，只有当转速较高，电枢电流较大时，电刷压降才可以以为是常数，为了减小电刷接触压降影响，即缩小不敏捷区，应采用接触压降较小铜-石墨电极或铜电极，并在它与换向器相接触表面上镀银。 温度影响，这是由于励磁绕组中长期流过电流易发热，其电阻值也相应增大，从而使励磁电流减小缘故，在实际使用中可在直流测速发电机绕组回路中串联一种电阻值较大附加电阻，在接到励磁电源上。4、交流测速电动机可分为永磁式，感应式和脉冲式三种。 交流测速电动机工作原理是运用定子，转子齿槽互相位置变化，使输出绕组中磁通产生脉冲，从而产生感应电动势，这种工作原理称为感应子式发电机原理。5、线振动速度传感器工作原理是当一种绕有N匝线圈作垂直于磁场方向相对运动时，线圈切割磁力线，由法拉第电磁感应定律可得其线圈产生感应电动势。6、陀螺式角速度传感器分为：转子陀螺、压电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺。 （1）转子陀螺式角速度传感器是一种惯性传感器，安装简朴，使用以便，但有机械活动部件，被测角速度范畴30120/s，质量较大，成本高，寿命低。 （2）压电陀螺式运用压电晶体压电效应工作，分：振梁型、双晶片型、圆管型。 （3）光纤陀螺式：具备无机械传动部件、无需预热时间、对加速度不敏感、动态范畴宽、体积小、敏捷度高等长处。7、霍尔式传感器工作原理是运用霍尔元件构成传感器，在被测物上粘有多对小磁钢，霍尔元件固定于小磁钢附近，当被测物转动时，每当一种小磁钢转过霍尔元件，霍尔元件输出一种相应脉冲，测得单位时间内脉冲个数，即可得被测物转速和角速度。8、电涡流式转速传感器工作原理是在传感器接近在被测物上设定等距标记安装，当被测物转动时，传感器输出频率与转速成正比信号。9、半导体硅流速传感器工作原理是根据发热体与放置发热体流体介质热导率与流体流速有关原理制成。二、加速度传感器1、惯用加速度传感器种类有压电式，应变式，磁致伸缩式。2、压电式加速度传感器频率范畴广、动态范畴宽、敏捷度高，故应用较为广泛压电加速度传感器工作原理是运用压电陶瓷压电效应可构成不同使用规定振动加速度传感器来制作。惯用三种原理构造式压缩型，剪切型，弯曲型。其特点是它可以作得很小，重量很轻，对被测机构影响就小，压电传感器内阻抗很高，输出能量很微小，要在接高输入阻抗前置放大器。放大器有两种是电压放大器和电荷放大器。电荷放大器输出电压与电缆分布电容无关。 普通加速度传感器尺寸越大，其固有频率越低3、应变式加速度传感器工作原理是通过质量-弹簧惯性系统将加速度转换为力，再将力作用于弹性元件，从而将力转换为应变，通过测量应变可以测量加速度。第五章 视觉、触觉传感器1：视觉传感器在机电一体化系统中作用有三种：进行位置检测。进行图像辨认进行物体形状，尺寸缺陷检测。2：视觉传感器（以光电变换为基本）构成及各构成环节作用？(1)照明部：为了从被测物体得到光学信息而需要照明，是充分发挥传感器性能重要条件。(2)接受部：由透镜和虑光片构成，具备聚成光学图像或抽出有效信息功能。(3)光电转换部：将光学图像信息转换成电信号。(4)扫描部：将二维图像电信号转换为时间序列一维信号。在机器人领域，几乎都是采用工业电视摄像机作为视觉传感器。3：光电式摄像机是由接受某些，光电转换某些和扫描某些构成二维视觉传感器。4：固体半导体摄像机原理是由许多光电二极管构成阵列，作为摄像机感光某些以代替光导摄像管。它是由摄像元件（CCD），信号解决电路，驱动电路和电源构成。摄像元件（CCD）是一种MOS行晶体开光集成电路。5：二维CCD摄像元件构成重要有隔行传送方式和帧传送方式两种。6：激光式视觉传感器原理是运用激光作为定向性高密度光源视觉传感器构成，这种传感器用作激光扫描器来辨认商品上条形码。7：红外图像传感器原理是把波长（220）um红外光图像变换成犹如电视图像时序扫描信号输出传感器。它普通由红外敏感元件和电子扫描电路构成。8：人工视觉（机器视觉）：使用机器自动化刀法实现类似人类视觉功能。人工视觉系统硬件构成普通由图像输入，图像解决，图像存储和图像输出四个系统构成。各部件用途是（1）图像输入是通过视觉传感器将对象物体变成二维或三维图像，再经光电变换将光信号变成电信号，通过扫描采样将图像分解成许多像素，再把表达各个像素信息数据输入计算机进行图像解决。（2）图像解决是对获取图像信息进行预解决（前解决），以滤去干扰，噪声，并作几何，色彩方面校正，以提高信噪比。目是改进图像质量，以利于进行图像辨认。（3）图像存储是把表达图像各个像素信息送到存储，以备调用。图像信息量大。（4）图像输出分为两类：一类是只规定瞬时懂得解决成果，以及计算机用对话形式进行解决显示终端，该类称为软拷贝。另一类是可长时间保存成果，称为硬拷贝。9：物体图像信息输入辨认物体前先将物体关于信息输入到计算机内。被输入信息重要有明亮度信息，颜色信息和距离信息。10：图像解决办法有微分法和区域法。10：接触觉传感器最早是微动开关。它工作范畴宽，不受电，磁干扰，简朴，易掌握，成本低，但响应速度低，动作压力高。原理：它们都是通过在一定接触力下，切换通断状态，输出高或低电平信号，以表达与否发生接触。11：硅橡胶触觉传感器工作原理是硅橡胶与金属电极对置，接触，硅橡胶受压其电阻值就变化，当金属电极受力压硅橡胶时，输出电压相应变化。12：压觉传感器定义通过高密度配备这种传感器，可以获得同物体接触时各某些不同压力，将该压力变换成相应处电压信号，可以获得关于物体形状信息。特点：动作精确，精度高，缺陷是体积大，不能高密度配备。13：滑动觉传感器应用于工业机器人手指把持面与操作对象之间相对运动，以实现实时控制指部夹紧力。第六章 温度传感器1：温度代表物质冷热限度，是物体内某些子运动激烈限度标志。测量温度办法有接触式和非接触式。2：接触式特点是感温元件与被测对象直接物理接触，进行热传导。3：非接触式特点是感温元件与被测对象不物理接触，而是通过热辐射进行热传递。4：热电偶式温度传感器属于接触式热电动势型传感器，它工作原理是热电效应。 热点效应：当两种不同金属导体两端互相紧密地连接在一起构成一种闭合电路时，由于两个接触点温度T和T0不同，回路中将产生热电动势，并有电流通过，这种把热能转换成电能现象称为热电效应。5：热电动势由接触电动势和温差电动势构成。6：接触电动势是由于两种不同导体自由电子密度不同而在接触处形成电动势。7：温差电动势是在同一根导体中由于两端温度不同而产生电动势。 中间导体定律：导体a，b构成热电偶，当引入第三个导体时，只要保持其两端温度相似，则对总热电动势无影响，这一结论被称为中间导体定律8：热电偶普通由热电极，绝缘材料，接线盒和保护套构成。9：热电偶可分为：（1）普通热电偶：重要用于测量液体和气体温度。（2）铠装热电偶（缆式热电偶）：特点是测量结热容量小，热惯性小，动态响应快，挠性好，合用于普通热电偶不能测量空间温度。（3）薄膜热电偶：重要用于测量固体表面小面积瞬时变化温度，特点是热容量小，时间常数小，反映速度快。 (4)并联热点偶：它是把几种同一型号热电偶同性电极参照端并联在一起。合用于测量平均温度。 (5)串联热电偶：（热电堆）10：热电偶参照端电位补偿法有：恒温法，温度修正法，电桥补偿法，冷端补偿法，电位补偿法。11：电位补偿法是在热电偶回路中接入一种自动补偿电动势。12：热电阻式传感器可分为金属热电阻式和热敏电阻式。13：金属热电阻式温度传感器是电阻体，电阻体是由金属导体构成。14：热电阻构造重要由不同材料电阻丝绕制而成，为了避免通过交流电时产生感抗，或有交变磁场时产生感应电动势，在绕制时采用双线无感绕制法。15：热敏电阻式温度传感器感温元件是对温度非常敏感热敏电阻，所用材料是陶瓷半导体，其导电性取决于电子-空穴浓度。其特点是热敏电阻温度系数比金属热电阻大，体积小，重量轻，很合用于小空间温度测量，它热惯性小，反映速度快，合用于测量迅速变化温度。16：非接触式温度传感器采用热辐射和光电检测办法。其工作机理是当物体受热后，电子运动动能增长，有一某些热能转变为辐射能量多少与物体温度关于，当温度较低时，辐射能力很弱；当温度较高时，辐射能力很强。17：非接触式温度传感器可分为全辐射式温度传感器，亮度式温度传感器和比色式温度传感器。18：全辐射温度传感器是运用物体全光谱范畴内总辐射能量与温度关系测量温度。特点是合用于远距离，不能直接接触高温物体，其范畴是（100度）19：亮度式温度传感器运用物体单色辐射亮度随温度变化原理，并以被测物体光谱一种狭窄区域内亮度与原则辐射体亮度进行比较来测量温度。特点是量程较宽，有较高测量精度，普通用于测量（7003200度）范畴浇铸。轧钢，锻压，热解决时温度。20：比色温度传感器以测量两个波长辐射亮度之比为基本。特点是用于持续自动检测钢水，铁水，炉渣和表面没有覆盖物高温物体温度，其量程为（800）度，测量精度为0.5%。它长处是反映速度快，测量范畴宽，测量温度接近于实际值。21：半导体温度传感器以半导体P-N结温度特性为理论基本。是运用晶体二极管与晶体三极管为感温元件。采用半导体二极管作温度传感器，有简朴，价廉长处，用它可制成半导体温度计，测量范畴在（050）度。用晶体三极管制成温度传感器测量精度高，测量范畴较宽在（-50150）度之间，因而用于工业，医疗等领域测量仪器或系统。都尚有较好长期稳定性第七章 气敏、湿度、水份传感器一、气敏传感器1：气敏传感器是一种将检测到气体成分和浓度转换为电信号传感器。2：气敏元件工作机理是吸附效应。半导瓷气敏电阻值将随吸附气体数量和种类而变化。3：如果材料功函数不不大于吸附分子离解能，吸附分子将向材料释放电子而成为正离子吸附。氧气和氮氧化合物倾向于负离子吸附，称为氧化型气体。4：氢气，CO碳氢化合物和酒类倾向于正离子吸附，称为还原型气体。5：半导瓷气敏元件与半导体单晶体相比，具备工艺简朴，使用以便，价格便宜，对气体浓度变化响应快，虽然在低浓度下敏捷度也很高等长处，故可用于制作各种具备实用价值气敏元件。其缺陷是稳定性差，老化较快。6：惯用气敏元件种类按其构造可分为：烧结型，薄膜型和厚膜型。7：（1）烧结型器件一致性较差，机械强度也不高，但它价格便宜，工作寿命较长，应用广泛。（2）薄膜型气敏元件（如氧化锡，ZnO气敏性最佳）为物理性附着系统，器件之间性能差别仍较大。（3）厚膜气敏元件一致性较好，机械强度高，适于批量生产。8：气敏元件几种应用实例有：气敏电阻检漏报警器。矿灯瓦斯报警器。一氧化碳报警器。煤气传感器。它可分为半导式和接触燃烧式。二、湿度传感器9：湿敏元件是运用湿敏材料吸取空气中水份而导致自身电阻值发生变化原理制成。长处是敏捷度高，体积小，寿命长，可以进行遥测和集中控制。10：湿度是指大气中所含水蒸气量。最惯用两种办法是绝对湿度和相对湿度。11：绝对湿度是指一定大小空间中水蒸气绝对含量。12：相对湿度是指为某一被测蒸气压与相似温度下饱和蒸气压比值百分数，这是一种无量纲值。13：氯化锂湿敏电阻式运用吸湿性盐类潮解，离子导电率发生变化而制成测湿元件。14：负特性湿敏半导瓷是由于它们电阻率随湿度增长而下降。15：正特性湿敏半导瓷是一类材料（Fe3O4半导瓷）电阻率随着湿度增长而增大。16：半导体陶瓷湿敏元件材料，重要是不同类型金属氧化物。 半导体湿敏元件具备较好热稳定性，较强抗沾污能力，能在恶劣，易污染环境中测得精确湿度数据，并且有响应快，使用温度范畴宽（可在150度如下使用），可加热清洗。17：热敏电阻式湿敏元件特点和应用是：（1）敏捷度高且响应速度快，（2）滞后现象：（3）不像干湿球温度计需要水和纱布及其他维修保养：（4）可持续测量：（5）抗受风，油，尘埃能力强。应用：使用这种绝对湿度传感器湿度调节，可制造出精密恒湿槽。18：高分子膜湿敏元件它用于工业湿度计测中。19：高分子膜湿度传感器工作原理是以随高分子膜吸取或放出水份儿引起电导率或电容变化测量环境相对湿度装置。20：电子湿度计构成它由检测某些（有携带型，墙袋型和凸缘型三种传感器），数字显示屏和变换器等构成。21：高分子膜湿敏元年重要用途是广泛用于湿度监视，记录和控制，特别可用于普通湿度计难以测量不大于20%RH湿度中，湿度计使用在超过90%RH高湿度区域中会浮现结露，结露时，湿度传感器在沾湿间歇不能测量，一旦沾湿现象消失，恢复本来特性。22：结露传感器长处是（1）实际使用时，传感器特性并不因表面垃圾和尘埃以及其他气体污染而受影响。（2）可以用于高湿状态。（3）具备迅速开关特性，因此工作点变动小。（4）工作电路可用直流电压。三、水份传感器23：水份是存在于物质中水数量，以比例表达。该项指标是掌握物质保存状态和质量管理指标。24：水份传感器（水份计）有直流电阻型，高频电阻型，电容率型，气体介质，近红外型，中子型和核磁共振型。25：水份传感器工作原理是运用了被测物质电学性质，高分子物质电阻R与其含水率M之间关系，通过测定电阻值，就能测定水份含量。26：直流电阻式水份传感器工作原理是运用微型计算机储存了温度修正以及各种试样水份与电阻值有关特性，通过转换开关进行各种试样水份测定。第八章 传感检测系统构成一：电桥1：传感检测系统构成及其各环节功能是：普通是由传感器，中间转换电路，微机接口电路，分析解决及控制显示电路等某些构成，分别完毕信息获取，转换，传播，分析解决，显示记录等功能。2：电桥是把电阻，电感和电容等元件参数转换成电压或电流一种测量电路。这种测量电路简朴直接，并且精度和敏捷度都较高，在缉拿侧系统中应用较多。3：按电源不同电桥分为直流电桥和交流电桥。按电桥工作方式可分为平衡电桥和不平衡电桥。按电桥被测电阻接入方式可分单臂电桥和差动电桥。4：直流电桥是在电桥输入端加入直流电源E。5：交流电桥是采用交流电源供电电桥。6：当用电桥进行测量时，可采用零测法和偏差测量法。7：平衡状态应用是基于零测法。运用热电阻传感器测量温度，应用就是电桥平衡状态。它普通适合于测量静态值。不平衡状态应用基于偏差测量法。它既可以测量静态值又可以测量动态值，其测量精度受检流计精度及电源稳定性影响，但能满足实际测量规定。8：衡量电桥工作特性质量两项指标是电桥敏捷度及电桥非线性误差。9：电桥敏捷度是指单位输入量时输出变化量。10：电桥调零是在测量时，由于是运用了电桥不平衡输出反映被测量变化状况，因而，测量前电桥输出应调为零，称为电桥调零。11：电桥调零普通采用串联调零和并联调零两种办法。串联调零电路，微调电位器Rw串联在桥路中，它多用在桥臂参数R值较大场合。调零电位器阻值RwRo为并联调零电路，微调电位器Rw并联在电桥输出端，多用在桥臂参数R值较小场合。三：调制与解调12：调制是指将直流信号换成交流信号过程