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优秀毕业论文开题报告
轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究的开题报告
一、选题背景
随着现代制造业和物流行业的不断发展，轮式移动机器人在自动化生产线、仓库物流等领域得到了广泛应用。轮式移动机器人具有灵活性高、适应性强、安全性好等优点，因此在现代化生产中得到了越来越广泛的应用。
轮式移动机器人的轨迹跟踪控制是其控制系统的重要组成部分。轮式移动机器人的轨迹跟踪控制可以实现机器人在指定的轨迹上稳定运动，并且能够在不同的工作环境中自适应地调整控制参数，保证机器人的稳定性和安全性。因此，轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究具有重要的理论和应用价值。
二、研究内容
本文将针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究，主要包括以下内容：
1. 轮式移动机器人的运动学建模
针对轮式移动机器人的运动特点，建立其运动学模型，分析机器人在平面内的运动规律，为后续的控制设计提供基础。
2. 轮式移动机器人的轨迹规划
针对机器人在不同工作环境下的运动需求，设计合理的轨迹规划算法，实现机器人在指定轨迹上的稳定运动。
3. 轮式移动机器人的控制策略设计
结合机器人的运动学模型和轨迹规划算法，设计合适的控制策略，实现机器人的轨迹跟踪控制。
4. 轮式移动机器人的控制参数自适应调整
针对不同的工作环境和机器人的运动状态，设计自适应控制算法，实现机器人控制参数的自适应调整，提高机器人的稳定性和运动精度。
三、研究意义
本文的研究成果将具有以下意义：
1. 提高轮式移动机器人的运动稳定性和精度，满足不同工作环境下的运动需求。
2. 为轮式移动机器人的智能化控制提供基础，推动机器人自主化和智能化发展。
3. 为轮式移动机器人在自动化生产线、仓库物流等领域的应用提供技术支持，促进制造业和物流行业的发展。
四、研究方法
本文将采用以下研究方法：
1. 理论分析法：对轮式移动机器人的运动学特性进行分析和建模，为后续的控制策略设计提供基础。
2. 数学建模法：建立轮式移动机器人的数学模型，分析机器人的运动规律和控制策略。
3. 控制算法设计法：设计合适的控制算法，实现机器人的轨迹跟踪控制。
4. 数值仿真法：通过MATLAB等数值仿真工具，对轮式移动机器人的控制策略进行仿真验证。
五、预期成果
本文的预期成果包括：
1. 轮式移动机器人的运动学模型和轨迹规划算法。
2. 轮式移动机器人的控制策略设计和控制参数自适应调整算法。
3. 通过数值仿真验证，证明所设计的控制策略的有效性和稳定性。
4. 发表高水平学术论文1篇，参加国内外学术会议1次。
六、研究进度
目前，已经完成轮式移动机器人的运动学建模和轨迹规划算法的设计，并且进行了初步的数值仿真验证。下一步，将针对轮式移动机器人的控制策略设计和控制参数自适应调整算法进行研究，并进行数值仿真验证。预计在2022年底前完成论文的撰写和发表。